原始值到四元数的姿态解算算法问题。

wangziqidai · 发表于 2015-5-12 15:49:45

我的单片机用的MSP430F247，芯片用的9255，现在可以采到原始数据，如下图所示。，一个是板子静止采集到的数据，一个是手拿板子随机动采集到的数据。加速度计灵敏度是8192，陀螺仪是16.4.
现在经过一个MahonyAHRSupdate算法之后，获得的四元数和欧拉角如图，，下图是板子动的时候的欧拉角，大家看是不是欧拉角基本上没有变化。这是一个疑问，理论上欧拉角一直在变化才对，原始数据没错误的话基本上可以确定是姿态解算算法的问题了，下面贴上姿态解算算法的代码图，请各位大大帮忙看下。，算法的代码下面也给个附件，各位有没有解算成功的把代码放上来让小弟学习一下吧，快被整疯了。。。

wangziqidai · 发表于 2015-5-12 18:49:37

自顶。。。

SCoco · 发表于 2015-5-13 22:26:37

友情帮顶，顺便Mark一下，最近在研究这部分

wangziqidai · 发表于 2015-5-18 16:12:47

SCoco 发表于 2015-5-13 22:26
友情帮顶，顺便Mark一下，最近在研究这部分

解决了么？留个联系方式一起研究下吧~

原始值到四元数的姿态解算算法问题。

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