问一下飞控程序整体流程大家是正么安排的,分时?还是循环?

longjane

飞控本来是买的兔子一代，二手的，赶紧飘来飘去，打算自己做。。。现在用学习板已经调通了 PWM输出，PWM捕获，MS5611,6050,HMC5883L，接下来就是算法了。


那么问题来了，如何流程安排呢？看到匿名四轴的一个程序讲解用的定时器作为时间分片来管理，，是个注意。。。。那么还有个疑问，PWM捕获遥控接收是中断来的，会不会打架？当然PWM周期是50HZ 20ms，中间肯定有时间干别的。我本来打算是需要采集时候在采集，那要是需要时候它是低电平时间，那肯定采集不到的。。。。。不知道这个正么处理呢？

HookTeam

上个RTOS

zouyf12

我程序分3个部分吧，
最高优先级中断是用来采集遥控器输入的， 因为处理需要的时间比较短，不会影响其他的程序，而且需要检测的是高电平宽度，所以上升沿后必须马上把输入捕捉模块改成下降沿触发，实时要求高。
低优先级中断，采集陀螺仪参数并进行PID控制， 也就是MPU6050每次采集OK中断后， 就开始读里面的数据，做完姿态估算以后直接进行PID控制。 这一系列都是在中断函数里完成的。也就是在只要陀螺仪数据准备好，里面放下手头的工作，开始姿态融合和PID计算，除了读遥控器外其他都不会影响到这个功能，保证了姿态融合和PID控制的实效性

最后就是一些通信方面和辅助的程序，没有实时性要求，就放在主循环里面了。

longjane

zouyf12 发表于 2015-5-22 00:45
我程序分3个部分吧，
最高优先级中断是用来采集遥控器输入的， 因为处理需要的时间比较短，不会影响其他的 ...

我看匿名的安排是这样，当然他们是无线模块做的遥控基本没有耗时。0.5ms做时间基数，1ms做姿态融合 2ms做控制算法类似的，没有主函数，全部是以定时器中断里面进行的。

你说的这个方案，，遥控的高电平时间1ms-2ms，一次PWM周期是20ms，那么有19ms左右是低电平状态。。。那么6050的中断频率是多少？会不会太快了，一般是主动查询把？我昨天试了一下，没有做任何处理，朱循环读取各种传感器，PWM捕获是中断模式，没有定时器。。。然后就出现捕获采集不到位，传感器读不出数据等问题。。。。。。

zouyf12

longjane 发表于 2015-5-22 08:49
我看匿名的安排是这样，当然他们是无线模块做的遥控基本没有耗时。0.5ms做时间基数，1ms做姿态融合 2ms做 ...

         我设定MPU6050刷新的周期是4ms， 由MPU6050通过中断PIN去中断STM32，STM32再去读数据，同时在中断函数内完成姿态融合和控制，也就是姿态解算一次就控制一次，整个系统的采样控制周期都是由MPU6050来驱动的， 所以蛮简单粗暴的。
采集遥控器的话我现在是能采集6个通道， 中断函数里，只做模块触发方向的切换和置标志位， 具体计算每个通道的数值和换算成控制量都是在主循环里面的。

我通过示波器测量过，STM32从IIC读MPU6050到最后完成所有计算输出每个电机的PWM一共需要1ms时间，期间也有6个通道的中断打入， 所以说4ms的周期STM32是完全没有问题的。
按你说的匿名搞到1ms， 可能归功于他们自己弄的硬件IIC吧， 不过再怎么说1ms的姿态融合也是很极限了， 好处就是误差会小。

我建议你可以先试试4ms的控制采集周期， 反正我用这个周期已经可以飞了。  你要知道，MWC完全没有周期的概念，什么时候循环轮到采集函数了才去采集的， 然后通过记录两次时间的方式得出间隔时间。

longjane

zouyf12 发表于 2015-5-22 21:55
我设定MPU6050刷新的周期是4ms， 由MPU6050通过中断PIN去中断STM32，STM32再去读数据，同时在中 ...

恩好，我先这样试试，嗯嗯