滑动PID怎么解释

哈哈嘻嘻 · 发表于 2015-5-30 20:25:21

如题：顾名思义滑动就是PID参数是呈线性的平滑的但是具体是怎么回事还是不理解有明白的解释一下谢谢了

木桥 · 发表于 2015-6-2 11:23:25

你说滑模控制吗？

哈哈嘻嘻 · 发表于 2015-6-2 22:16:56

木桥发表于 2015-6-2 11:23
你说滑模控制吗？

我就是看了一个帖子他做的平衡车使用的就是滑动PID 非常的稳定并且还是无刷电机

木桥 · 发表于 2015-6-2 22:43:48

哈哈嘻嘻发表于 2015-6-2 22:16
我就是看了一个帖子他做的平衡车使用的就是滑动PID 非常的稳定并且还是无刷电机 ...

哦哦！滑模是非线性的，pid是线性控制，滑动pid应该还是属于线性控制吧！像直立小车这种pid足矣。你说的贴子在哪儿看到的呢？

blueway · 发表于 2015-6-4 10:19:33

我的理解就是滑动PID就是PID参数实时变化的PID

dxzky · 发表于 2015-6-4 11:03:33

4L正解，由于PID可控的线性区域较小，有的时候并不能满足所有控制区域。所以，根据区间不同调整不同的PID参数，实现对于大片区域的控制，即滑动PID控制，主要目的是为了获得一个更大的控制范围~

哈哈嘻嘻 · 发表于 2015-6-4 11:32:25

木桥发表于 2015-6-2 22:43
哦哦！滑模是非线性的，pid是线性控制，滑动pid应该还是属于线性控制吧！像直立小车这种pid足矣。你说的 ...

哈哈嘻嘻 · 发表于 2015-6-4 11:33:41

dxzky 发表于 2015-6-4 11:03
4L正解，由于PID可控的线性区域较小，有的时候并不能满足所有控制区域。所以，根据区间不同调整不同的PID参 ...

具体怎么实现呢有没有参考的文档或者书籍

dxzky · 发表于 2015-6-4 14:53:39

哈哈嘻嘻发表于 2015-6-4 11:33
具体怎么实现呢有没有参考的文档或者书籍

可以参考下~

哈哈嘻嘻 · 发表于 2015-6-4 18:04:04

dxzky 发表于 2015-6-4 14:53
可以参考下~

谢谢了

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！