请问小四轴重心不在中心，程序怎么处理

zcguoji

请问大家，重心不在中心时，不通过改中心（改重心也不可能完全在中心），通过改程序处理如何处理？
另:各开源程序是如何解决这一问题的？
这两个问题还希望大神不吝赐教，谢谢

yuyu87

在不在重心不重要吧?一般很难保持在中心的,不是PID控制的么,

walle531

谁说重心非得在中心的，那要飞控算法干嘛？

zcguoji

yuyu87 发表于 2015-6-6 14:37
在不在重心不重要吧?一般很难保持在中心的,不是PID控制的么,

我知道是肯定不在重心的，但是不知道算法怎么把它保持平衡，貌似pid算法不行吧，不是很知道，请赐教

zcguoji

walle531 发表于 2015-6-6 19:43
谁说重心非得在中心的，那要飞控算法干嘛？

请问飞控算法怎么处理重心问题的，给个思路或提示，谢谢

Hgww_MKV

串级PID  内环P外环PI 就可以很稳了。   方向上飘是正常的 加光流

Ticl4

感觉楼主想要的回答是，直接算法中实现旋翼升力的重力补偿， 以我的经验是：
直接重力前馈补偿就好了，当然需要较精确的姿态矩阵（飞行器姿态求解），不过由于从传感器数据解算的姿态不太准确，尤其是飞行器快速变换姿态飞行时。故这种直接补偿方案会降低系统的稳定性。
所以，尽量还是使重心在四旋翼的几何中心吧

westloveohyeah

输入一个冲击信号，根据响应来测量重心

whutddk

完全靠个PID，应该可以躲过中心问题吧，也是新手，求指教

tanto

九轴和角速度传感器有硬件，需要购买定制姿态结果的软件，只需要结果，不需要源码，请问哪位高手有的，有的请联系我
主板上焊接了两组传感器， 每组分别为：
LIS35DE（三轴加速度传感器）
MPU9255（九轴传感器）
分别布局在板子的两端，见图（选用两组传感器的目的是为了计算角度更精确）；

所有传感器和一个STM32 CPU（STM32F030F4，ST的，16K的Flash空间），以及系统主CPU（ARM8127）一起，挂在同一条I2C总线上，I2C总线已经拉出板外来，要求最后的姿态信息必须由这个STM32 CPU来计算得出后，实时地送给系统主CPU（ARM8127）；

要求：
手持设备，慢速移动（类似手持粗笔写字的速度），通过STM32的姿态算法，得出本设备的实时姿态信息；

1.        实时的角度和角速度信息（必须）
2.        实时的位移方向信息（必须）
3.        实时的位移值信息（最好要求实现）

提供环境： 一套可以正常上电和供电的办卡， 开发者不需要任何的其他硬件