【求助】MPU9150读磁力计数据问题

zhongjiequan

我对mpu9150开了I2C pass-by模式，能读出AK8976的ID，但写测量命令后，还是无法读出磁力计数据
写自检命令，却能读到磁力的自检。。。

以下我mpu9150的代码

1.         mpu6050_reset(mpu9150_device.i2c_bus);
   
2.         mpu9150_delay_ms(100);
   
3. 
   
4.         mpu6050_set_sleep_enabled(mpu9150_device.i2c_bus,RT_FALSE);// Activate MPU6050
   
5.         mpu6050_set_temp_sensor_enabled(mpu9150_device.i2c_bus,RT_TRUE);// Enable temp sensor
   
6.         mpu6050_set_int_enabled(mpu9150_device.i2c_bus,RT_FALSE);// Disable interrupts
   
7.        
   
8. 
   
9.         mpu6050_set_rate(mpu9150_device.i2c_bus,1);
   
10.         mpu6050_set_DLFP_mode(mpu9150_device.i2c_bus,MPU6050_DLPF_BW_188);// Set digital low-pass bandwidth
    
11.         mpu6050_set_clock_source(mpu9150_device.i2c_bus,MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO);// Set x-axis gyro as clock source
    
12.         mpu6050_set_full_scale_gyro_range(mpu9150_device.i2c_bus,MPU6050_GYRO_FS_2000);// Set gyro full scale range
    
13.         mpu6050_set_full_scale_accel_range(mpu9150_device.i2c_bus,MPU6050_ACCEL_FS_16);// Set accelerometer full scale range
    
14.        
    
15.         mpu6050_set_I2C_bypass_enabled(mpu9150_device.i2c_bus,RT_TRUE);
    
16.        
    
17.         rt_kprintf("ak8975_get_device_ID = 0x%2x\n",ak8975_get_device_ID(mpu9150_device.i2c_bus));
    
18.         ak8975_set_operation_mode(mpu9150_device.i2c_bus,AK8975_CNTL_MODE_SINGLE);
    
19.         rt_int16_t gx,gy,gz,ax,ay,az,mx,my,mz;
    
20.         rt_uint8_t flag;
    
21.         while(1)
    
22.         {
    
23.                 flag = ak8975_get_data_ready(mpu9150_device.i2c_bus);
    
24.                 rt_kprintf("ak8975_get_data_ready = 0x%2x\n",flag);
    
25.                 mpu6050_set_I2C_bypass_enabled(mpu9150_device.i2c_bus,RT_FALSE);
    
26.                 if(flag == 0x01)
    
27.                 {
    
28.                         ak8975_get_magnetometer(mpu9150_device.i2c_bus,&mx,&my,&mz);
    
29.                         rt_kprintf("mx=%d,my=%d,mz=%d\n",mx,my,mz);
    
30.                         ak8975_set_operation_mode(mpu9150_device.i2c_bus,AK8975_CNTL_MODE_SINGLE);
    
31.                
    
32.                 }
    
33.                 rt_thread_delay(100);
    
34.         }

复制代码

zhongjiequan

自己顶一下，就没人懂？？？

Timingtime

http://bbs.21ic.com/icview-605405-1-1.html  你可以看看这贴怎样

TheBest

楼主你好，这几天我也在弄mpu915的磁力计部分，差不多也遇到跟你相似的问题。我9150里关于6050的数据是能读出来的，但是按照网上说的去读取磁力计，就只有2个值，要么是0要么是-256.这是我的代码，希望能有大神来给我们这种菜鸟指点一二，在这里万分感谢

1. void MPU6050_Init()
   
2. {
   
3.         IIC_Init();
   
4.        
   
5.         //device init
   
6.         IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1,0x00);       
   
7.         IIC_DelayMs(20);
   
8. 
   
9.         IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1,0x03);       
   
10.         IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,CONFIG_MPU6050,0x02);
    
11.         IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV,0x00);
    
12.         IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG,0x18);
    
13.         IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG,0x08);
    
14.        
    
15.         //IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1,0x00);
    
16.         //IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV,0x07);
    
17.         //IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x06);
    
18. 
    
19.         IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,INT_PIN_CFG,0x02);
    
20.         IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,USER_CTRL,0x00);
    
21.         IIC_Write_Data(MAGADD,CNTL, 0x00);
    
22.         IIC_DelayMs(2);
    
23.         IIC_Write_Data(MAGADD,CNTL, 0x01);
    
24.        
    
25.         //IIC_Read_Data_N(MAGADD,0X10,3,mag_sens_adj);
    
26.        
    
27. }
    
28. uint16_t MPU6050_Read(unsigned char REG_Address)
    
29. {
    
30.         uint8_t H,L;
    
31.         uint16_t temp;
    
32.         H=IIC_Read_Data(MPU6050_Addr,REG_Address);
    
33.         L=IIC_Read_Data(MPU6050_Addr,REG_Address+1);
    
34.         temp= (H<<8)|L ;   
    
35.         return temp;
    
36. }
    
37. 
    
38. uint16_t COMPASS_Read(unsigned char REG_Address)
    
39. {
    
40.         uint8_t H,L;
    
41.         uint16_t temp;
    
42.        
    
43. 
    
44.         H=IIC_Read_Data(MAGADD,REG_Address);       
    
45.         IIC_Write_Data(MAGADD,CNTL, 0x01);       
    
46.         L=IIC_Read_Data(MAGADD,REG_Address-1);       
    
47.         IIC_Write_Data(MAGADD,CNTL, 0x01);
    
48.        
    
49.        
    
50.         temp= (H<<8)|L ;   
    
51.        
    
52.         return temp;
    
53. }
    
54. 
    
55. 
    
56. void MPU6050_CONVENT()
    
57. {
    
58.         ACC.X=MPU6050_Read(ACCEL_XOUT_H)-ACC_OFFSET.X;
    
59.         ACC.Y=MPU6050_Read(ACCEL_YOUT_H)-ACC_OFFSET.Y;
    
60.         ACC.Z=MPU6050_Read(ACCEL_ZOUT_H)-ACC_OFFSET.Z;
    
61.        
    
62.         GYR_RATE.X=MPU6050_Read(GYRO_XOUT_H);
    
63.         GYR_RATE.Y= MPU6050_Read(GYRO_YOUT_H);
    
64.         GYR_RATE.Z=MPU6050_Read(GYRO_ZOUT_H);
    
65.        
    
66.         COMPASS.X=COMPASS_Read(HXH);
    
67.         COMPASS.Y=COMPASS_Read(HYH);
    
68.         COMPASS.Z=COMPASS_Read(HZH);
    
69.        
    
70.         //COMPASS.X=((long)COMPASS.X * mag_sens_adj[0]) >> 8;
    
71.         //COMPASS.Y=((long)COMPASS.X * mag_sens_adj[1]) >> 8;
    
72.         //COMPASS.Z=((long)COMPASS.X * mag_sens_adj[2]) >> 8;
    
73.        
    
74.         GYR.X= GYR_RATE.X-GYR_OFFSET.X;
    
75.         GYR.Y= GYR_RATE.Y-GYR_OFFSET.Y;
    
76.         GYR.Z= GYR_RATE.Z-GYR_OFFSET.Z;
    
77.        
    
78.        
    
79.        
    
80. }

复制代码

TheBest

1. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //ÍÓÂÝÒDzÉÑùÂÊ£¬µäÐÍÖµ£º0x07(125Hz)
   
2. #define        CONFIG_MPU6050                          0x1A        //µÍͨÂ˲¨ÆµÂÊ£¬µäÐÍÖµ£º0x06(5Hz)
   
3. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //ÍÓÂÝÒÇ×Լ켰²âÁ¿·¶Î§£¬µäÐÍÖµ£º0x18(²»×Լ죬2000deg/s)
   
4. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //¼ÓËÙ¼Æ×Լ졢²âÁ¿·¶Î§¼°¸ßͨÂ˲¨ÆµÂÊ£¬µäÐÍÖµ£º0x01(²»×Լ죬2G£¬5Hz)
   
5. 
   
6. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
   
7. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
   
8. 
   
9. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
   
10. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
    
11. 
    
12. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
    
13. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
    
14. 
    
15. #define        TEMP_OUT_H                0x41
    
16. #define        TEMP_OUT_L                0x42
    
17. 
    
18. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
    
19. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       
    
20. 
    
21. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
    
22. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
    
23. 
    
24. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
    
25. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
    
26. 
    
27. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //µçÔ´¹ÜÀí£¬µäÐÍÖµ£º0x00(Õý³£ÆôÓÃ)
    
28. #define        WHO_AM_I                0x75        //IICµØÖ·¼Ä´æÆ÷(ĬÈÏÊýÖµ0x68£¬Ö»¶Á)
    
29. 
    
30. //#define        SMPLRT_DIV                0x19        //??????,???:0x07(125Hz)
    
31. #define        CONFIG                        0x1A        //??????,???:0x06(5Hz)
    
32. #define HXL             0X03
    
33. #define HXH             0X04
    
34. #define HYL             0X05
    
35. #define HYH             0X06
    
36. #define HZL             0X07
    
37. #define HZH             0X08
    
38. #define CNTL            0X0A
    
39. #define INT_PIN_CFG                0X37
    
40. #define USER_CTRL       0X6A
    
41. #define MPU9150SLAADD   0XD0
    
42. 
    
43. #define MAGADD                        0X18
    
44. //#define        PWR_MGMT_1                0x6B        //????,???:0x00(????)
    
45. 
    
46. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC?????(????0x68,??)
    
47. //****************************
    
48. 
    
49. #define        MPU6050_Addr   0xD0          //¶¨ÒåÆ÷¼þÔÚIIC×ÜÏßÖеĴӵØÖ·,¸ù¾ÝALT  ADDRESSµØÖ·Òý½Å²»Í¬ÐÞ¸Ä

复制代码

zhongjiequan

TheBest 发表于 2015-6-15 13:59

啥意思？

zhongjiequan

Timingtime 发表于 2015-6-13 12:07
http://bbs.21ic.com/icview-605405-1-1.html  你可以看看这贴怎样

看过，不能解决我的问题

TheBest

zhongjiequan 发表于 2015-6-15 16:03
看过，不能解决我的问题

看过，没啥用，找了几个程序安照他们的配置，compass.x输出的值要么是0要么是-256，没啥用。严重怀疑我芯片是不是出问题了，或者接线不对（只接了SCL   SDA  VCC GND）。真心感觉没啥问题

1.         IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1,0x01);       
   
2.         IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,CONFIG_MPU6050,0x03);
   
3.         IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG,0x18);
   
4.         IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG,0x08);
   
5.         IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,INT_PIN_CFG,0x32);
   
6.         IIC_Write_Data(MPU6050_Addr,USER_CTRL,0x00);
   
7.         IIC_DelayMs(10);
   
8.        
   
9.         IIC_Write_Data(MAGADD,CNTL, 0x01);
   
10.         IIC_DelayMs(10);

复制代码

恋芜

每读一次地磁三个轴数据，都得写一次CNTL为0x01,不知楼主写了没？

恋芜

还有，地磁传感器的数据读取周期不能小于7ms。亲测8毫秒是可以的

zhongjiequan

恋芜 发表于 2015-6-15 20:32
每读一次地磁三个轴数据，都得写一次CNTL为0x01,不知楼主写了没？

有写，也等了10ms。可是。。。哎

恋芜

我发了一个开源帖子，看能解决你的问题不【开源】模拟IIC读取MPU9250九轴+温度数据

maskblue

CC2541软件模拟i2c读取没问题，但是硬件i2c读取加速计和陀螺仪没有问题，磁力计数据有问题，
要么不对要么读不出来！

maskblue

问题已经解决，噢耶！

zhongjiequan

maskblue 发表于 2015-8-6 15:30
问题已经解决，噢耶！

敢问是怎么解决的

kxwzj

解决了不分享下＜（－︿－）＞