请教！小六轴的PID调试问题！

Byron_njit · 发表于 2015-6-8 17:08:38

小六轴的Pitch以及Roll在分开调试的时候效果已经比较的好了，但是将这两个方向的控制混合起来又开始乱晃了！请问下，这是什么原因呢？是不是缺少了什么测试步骤？谢谢！

CK345 · 发表于 2015-6-8 17:14:39

简要描述一下你单独调试的方法，估计是你方法没掌握

Byron_njit · 发表于 2015-6-8 17:40:29

CK345 发表于 2015-6-8 17:14
简要描述一下你单独调试的方法，估计是你方法没掌握

以Pitch轴为例！先将Roll轴用细线固定，关闭Roll轴电机输出；先给Pitch轴一个P，由于小六轴的质量轻，P太小六轴直接倒在一边起不来，P太大六轴直接转向另一边，沿着Roll疯狂旋转。估计六轴的重量太小了，无法用P调出等幅震荡的状态，只能选取一个中间值开始调D。

D先从一个较小的值开始慢慢加，六轴开始出现振幅慢慢变小，逐渐停在一个有角度的平面。不断地调试P，D，直至六轴稳定在一个面上，存在静差！

最后加上I，从小到大，直到静差消失（还是存在低频小抖动）！

基本的流程就是这样，Roll相似！谢谢~

CK345 · 发表于 2015-6-8 17:50:11

Byron_njit 发表于 2015-6-8 17:40
以Pitch轴为例！先将Roll轴用细线固定，关闭Roll轴电机输出；先给Pitch轴一个P，由于小六轴的质量轻，P ...

Pitch方法没有多大问题，在调节Pitch轴PID 基本平衡的时候，外力沿着Pitch轴摆动飞机反作用里是能感觉出有一定的排斥力，放手是不是立马平衡。如果没有那就要在细细调正PID参数

请教！小六轴的PID调试问题！

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