请教待测量突变，kalman滤波响应慢的问题

yongxiangu · 发表于 2015-6-15 11:41:30

这两天试验kalman滤波，不是用在四轴飞行器上，这个版块研究kalman的比较多，所以发在这里。待测量没有突变时，通过调节Q，R，噪声可以很好的滤除，但是待测量突变（比如突然关断阀门，待测量从一个较大数值变为0），kalman的输出要延时很久，如果调节Q，R，减小延时，待测量平稳时的滤波效果又不怎么好，感觉是一个矛盾，请问有什么其他滤波适合我的这种应用？

图中每个数据的周期是1s，阀门关闭后，滤波后的数值下降很慢。

mruio · 发表于 2015-6-15 12:21:41

突变时，噪声模型已经是不正确的，把QR做成时变的。

yongxiangu · 发表于 2015-6-15 13:22:36

mruio 发表于 2015-6-15 12:21
突变时，噪声模型已经是不正确的，把QR做成时变的。

谢谢指教！这就去学习一下，Matlab帮助文档里有Time-Varying Kalman Filter Design。

westloveohyeah · 发表于 2015-6-21 21:01:47

Q,R并不是你随便改变的，而是需要预先整定的，哪怕是时变的也需要

请教待测量突变，kalman滤波响应慢的问题

本帖子中包含更多资源

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！