3轴加速度传感器怎么去除动态加速度，只留重力加速度？

qq396422180

带有3轴加速度传感器的物体，不定方向姿态运动时，怎么去除动态加速度，只留重力加速度？这个主要是要得出物体的无论在什么姿态下与重力方向的夹角。。。

bsb_f_gyf

加个陀螺仪，做互补滤波怎样

10xjzheng

这个比较难做。曾经我的小伙伴想出一个没有验证过的方案，3轴加速度+3轴角速度，然后计算三轴加速度合成是在1g左右的，就用加速度算，不然用角速度进行短暂的积分。

qq396422180

bsb_f_gyf 发表于 2015-6-16 11:29
加个陀螺仪，做互补滤波怎样

你有做过类似的吗？可以给个具体的方案实现方案吗？这种互补在我的想法的里是用加速度的角度来修正陀螺仪积分出来的欧拉角的，怎么用陀螺仪来纠正加速度的合成角度呢？另外的物体的变化有可能是瞬间快速的变化，这个可以解决吗？

qq396422180

10xjzheng 发表于 2015-6-16 11:32
这个比较难做。曾经我的小伙伴想出一个没有验证过的方案，3轴加速度+3轴角速度，然后计算三轴加速度合成是 ...

角速度积分后的角度可以融合到加速度与重力的角度中去吗？

10xjzheng

qq396422180 发表于 2015-6-16 11:56
角速度积分后的角度可以融合到加速度与重力的角度中去吗？

想一想，不用融合了

mruio

用ekf去估计重力加速度

qq396422180

mruio 发表于 2015-6-16 14:21
用ekf去估计重力加速度

扩展卡尔曼滤波感觉比较麻烦，还没有去具体了解，但这样可以过滤动态的加速度，而不会过滤掉重力的分量？在这方面还没有入门，你有做过的例程或者相关的资料吗？可以给学习一下不？

mruio

qq396422180 发表于 2015-6-16 17:46
扩展卡尔曼滤波感觉比较麻烦，还没有去具体了解，但这样可以过滤动态的加速度，而不会过滤掉重力的分量？ ...

pixhawk里面就有用ekf估计重力加速度的。

qq396422180

mruio 发表于 2015-6-16 19:52
pixhawk里面就有用ekf估计重力加速度的。

可以给个链接不？

laber_1912

加陀螺仪，利用kalman滤波，计算出姿态，然后去除线性加速度

qq396422180

laber_1912 发表于 2015-6-17 12:36
加陀螺仪，利用kalman滤波，计算出姿态，然后去除线性加速度

计算的姿态用什么表示呢？欧拉角吗？欧拉角在表示姿态的时候，大角度的翻转的时候不是线性的，会存在耦合，很难通过读取欧拉角来判断物体当前说出的姿态。。。不知道你是否有更好的方法，避免欧拉角的耦合现象？

qq396422180

10xjzheng 发表于 2015-6-16 12:00
想一想，不用融合了

今天试用了一下互补滤波，就是陀螺仪和加速度计互补滤波，整体滤波效果还可以，但是有一些特殊的情况，比如水平面360度旋转时，陀螺仪变化的，但是重力加速度的分量都是不变的，在这种情况下互补滤波的输出是会随陀螺仪的输出在变化，会显得波动很大，另外在某个轴90度附近摆动的时候，陀螺仪的输出也会变得不是很稳定，这时候的滤波输出也会出现一些波动现象。。。通过调整一些参数也会是顾此失彼。。。我使用的是angle = (a)*(angle + gyro * dt) + (1-a)*(x_acc);一阶互补滤波，不知道有没更好的滤波方式。。。？

mruio

qq396422180 发表于 2015-6-17 16:03
今天试用了一下互补滤波，就是陀螺仪和加速度计互补滤波，整体滤波效果还可以，但是有一些特殊的情况，比 ...

你这算出来的是什么角？

qq396422180

gyro 是直接读取陀螺仪的输出值，(x_acc)是读取加速度值之后计算各个分量与重力加速度的方向的夹角。。。

tanto

九轴和角速度传感器有硬件，谁有定制姿态结果的软件

索达客

真是技术牛人！

brentcao

低通滤波？可行不

l899

brentcao 发表于 2015-7-7 22:51
低通滤波？可行不

估计不可行.........

yangjiajiang

我试了下旋转四元数的方法，把重力通过四元数旋转矩阵分解到各轴上，但线性加速度较大时效果不太理想