有点小郁闷之-- 起风以后

zouyf12 · 发表于 2015-7-5 23:50:14

话说现在四轴能飞起以后，时不时会带到操场去飞飞。操场飞肯定会遇到有风的时候（基本上100%遇到），一开始我也想到过受到风的影响的情况，当时想只要四轴能保持水平，
被风吹了顶多就是平移着被风带着跑。可是后来实践后发现，四轴被风吹后，姿态也会被影响，而且还是顺着风的方向倾斜（好比往桌面上平放的纸吹口气候的效果），导致风的力加上倾斜后螺旋桨的推力，使得四轴一下就顺着风的方向加速了。。
这时只能用遥控器打满反向才能基本稳住。现在分析为什么被风吹倾斜后PID控制器没有自动恢复水平，估计是我的控制器只是PD控制器，同样的倾斜角度在稳定是只会产生相同的恢复力，而当加上风力后，正好会在一个角度出现平衡，也就一直斜下去了。。

所以，想请教各位前辈，是否也遇到过小弟这样的问题，可否赐教是如何解决的，是要引入积分控制吗？

lxk19781221 · 发表于 2015-7-6 09:07:58

时不时会带到操场去飞飞。

hz770495569 · 发表于 2015-7-7 10:17:59

加大p值~

zouyf12 · 发表于 2015-7-7 23:05:16

hz770495569 发表于 2015-7-7 10:17
加大p值~

现在的P在没风时候刚刚好，加大P来抗风的话，没风时飞机会震荡的。

zchong · 发表于 2015-7-8 07:34:55

这就是-传说中的刚性不够吗？

hz770495569 · 发表于 2015-7-8 16:05:02

zouyf12 发表于 2015-7-7 23:05
现在的P在没风时候刚刚好，加大P来抗风的话，没风时飞机会震荡的。

那没办法，从别的角度改进吧~

panjun10 · 发表于 2015-7-8 17:33:56

加个检测水平的?

有点小郁闷之-- 起风以后

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