【求助】请问采样频率控制频率电调频率间的关系如何配合

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还有一个月就国赛了，最近在调四轴，程序都架好了，有几个问题请教下：
我用的是大疆18A电调（50hz~450hz），这个频率是不是得高一点才好？因为如果用50hz的话（听说用50hz的多），我就有疑问了，那PWM平均失控时间就是10ms，最大失控时间20ms，那就是PID控制周期得大于10ms（100hz控制频率）才好，不然控制太快（比如1000hz，500hz），PWM根本来不及改变，所以电调频率高一点，控制频率就也可以更高一点了，我这样理解对吗？那应该怎么配合才好
还有就是数据采集频率，我用的是MPU6050，所以如果我采集得太快，会采到很多重复的数据吧，这样的话，会对控制有影响吗？
这几个频率之间的关系到底该如何配合才好啊？