关于GPS速度滞后

小憨不傻 · 发表于 2015-7-12 22:00:54

请问论坛的各位大神，你们在研究GPS的时候，是否发现GPS的速度是滞后的呢？
就我我移动开始，开始有速度，当我移动停止的时候，还要过一段时间，GPS上面的速度才会慢慢为0,。

shenrongze · 发表于 2015-7-12 22:41:13

好像是这样的吧，我之前搞过一阵子也是这样，可能精度不够？加个加速度传感器较准一下？

charlesg · 发表于 2015-7-13 08:14:53

GPS测到的速度是用多普勒频移解算出来的，实时性可以非常高（看PVT解算速度，快的可以到1KHz输出频率）
但是GPS模块一般会用卡尔曼滤波，是这种滤波方式让它的响应有一定程度的滞后，其次就是GPS模块本身刷新率就不高

javabean · 发表于 2015-7-13 10:22:18

GPS有两个速度，平均速度和瞬时速度，瞬时速度是GPS模块可以根据多普勒频移算出来的，但是输出的速度是计算平均速度的，肯定是有滞后的

QZDZ · 发表于 2015-7-13 11:02:36

GPS模块好像输出的都是平均速度吧

hello_play · 发表于 2015-7-13 11:50:00

也和GPS模块数据输出频率有关。大部分的模块都是1HZ输出。数据每一秒钟更新一次。有些模块可通过指令更改为5Hz输出，甚至更高。5Hz输出的话，基本也就够用了。

小憨不傻 · 发表于 2015-7-14 09:56:07

charlesg 发表于 2015-7-13 08:14
GPS测到的速度是用多普勒频移解算出来的，实时性可以非常高（看PVT解算速度，快的可以到1KHz输出频率）
但 ...

我现在GPS的更新速度调成了100ms,速度滞后，用EKF修正加速度的积分，导致滤波后的速度也是滞后的，现在还不知道怎么解决滞后问题

小憨不傻 · 发表于 2015-7-14 09:56:44

QZDZ 发表于 2015-7-13 11:02
GPS模块好像输出的都是平均速度吧

应该是平均速度，谢谢哈

小憨不傻 · 发表于 2015-7-14 09:57:15

hello_play 发表于 2015-7-13 11:50
也和GPS模块数据输出频率有关。大部分的模块都是1HZ输出。数据每一秒钟更新一次。有些模块可通过指令更改为 ...

我现在设置成100MS更新一次GPS数据

小憨不傻 · 发表于 2015-7-14 09:58:01

shenrongze 发表于 2015-7-12 22:41
好像是这样的吧，我之前搞过一阵子也是这样，可能精度不够？加个加速度传感器较准一下？ ...

这样的加速度计精度是不是要很高才行啊？

qiguibao · 发表于 2015-7-15 00:07:36

之前测试6H gps时候，发现速度相对gps位置存在滞后的问题~

qwe2231695 · 发表于 2015-7-15 00:15:28

加速度补偿

longhandmonkey · 发表于 2015-7-15 00:38:43

如果你只是要速度信息的话，弄个吐原始定位数据的模块（ublox后缀带t的），然后自己解算就好了
GNSS的原理注定了它的速度精度是高于位置精度的，位置单独解算可能会很差，但速度单独解算绝对是能到可用的精度的
市售模块的速度信息都是平均的，滞后性一定存在的

小憨不傻 · 发表于 2015-7-16 13:23:28

longhandmonkey 发表于 2015-7-15 00:38
如果你只是要速度信息的话，弄个吐原始定位数据的模块（ublox后缀带t的），然后自己解算就好了
GNSS的原理 ...

谢谢，这位大神，我马上就去试看看。谢谢！

小憨不傻 · 发表于 2015-7-16 13:24:47

longhandmonkey 发表于 2015-7-15 00:38
如果你只是要速度信息的话，弄个吐原始定位数据的模块（ublox后缀带t的），然后自己解算就好了
GNSS的原理 ...

我解两次也没问题吧，就是位置像你说的不要独立解，速度独立解，解两次，这样OK吧？

nnnkey · 发表于 2015-7-17 07:32:09

你用的什么模块啊，ublox的三向速度输出没什么延迟吧，10hz工作频率，要用1pps脉冲校准的

小憨不傻 · 发表于 2015-7-20 20:11:59

nnnkey 发表于 2015-7-17 07:32
你用的什么模块啊，ublox的三向速度输出没什么延迟吧，10hz工作频率，要用1pps脉冲校准的 ...

我用的是UBLOX M8N，不知道你用的是什么型号的不会延迟，能告诉我你用的型号吗？谢谢

小憨不傻 · 发表于 2015-7-23 16:53:58

qiguibao 发表于 2015-7-15 00:07
之前测试6H gps时候，发现速度相对gps位置存在滞后的问题~

请问，你是怎么解决滞后的问题呢？

nnnkey · 发表于 2015-8-25 20:26:54

小憨不傻发表于 2015-7-20 20:11
我用的是UBLOX M8N，不知道你用的是什么型号的不会延迟，能告诉我你用的型号吗？谢谢 ...

7M，我测试的时候好像没有明显延迟，不记得了，等我把M8N用起来了对比一下。我看你发的帖子都是gps/ins，研究比较深入啊。另外f4解16状态的卡尔曼应该比较吃力，加速度零位没有必要估计。

小小苹果 · 发表于 2015-8-25 22:00:39

qwe2231695 发表于 2015-7-15 00:15
加速度补偿

请教怎么用加速度计补偿？

小憨不傻 · 发表于 2015-8-26 08:52:37

小小苹果发表于 2015-8-25 22:00
请教怎么用加速度计补偿？

目前飞控用的都是MEMS的加速度计，精度都不怎么样，只用INS的话，肯定不行的。因此只有用GPS来补偿加速度计的。
所以个人觉得加速度计无法补偿GPS

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