如何让四旋翼保持水平？

hzt1234hf · 发表于 2015-7-23 07:06:58

已经获取到了角速度值、加速度值，而且通过IMU计算出了翻滚角和俯仰角，但假设四旋翼现在保持水平不动，加速度传感器肯定和这个状态存在一个偏差的角度（安装位置导致的偏差），怎样才能略去这个角度，让四旋翼自己保持水平？

沉默胜过白金 · 发表于 2015-7-23 09:06:16

PID整定。

PS：这是一个测试帖子

kayatsl · 发表于 2015-7-23 09:49:23

这是一个测试主题

校准啊..

PS：这是一个测试帖子

huanxian · 发表于 2015-7-23 12:25:43

基本原理简单
但是要把误差，调整速度加进去，就是各家有各家的绝技了

zouyf12 · 发表于 2015-7-23 22:08:40

很简单啊，这种静态的误差直接在你解算出姿态里减去就可以了，

hzt1234hf · 发表于 2015-7-24 07:37:58

zouyf12 发表于 2015-7-23 22:08
很简单啊，这种静态的误差直接在你解算出姿态里减去就可以了，

但是如果地面不水平这个误差是变化的啊，怎么做到？难道要每次通电初始化时都要算一次这个时候的偏差值？

hzt1234hf · 发表于 2015-7-24 07:39:30

沉默胜过白金发表于 2015-7-23 09:06
PID整定。

PS：这是一个测试帖子

pid整定不是整定参数吗，跟这个有什么关系？

zouyf12 · 发表于 2015-7-24 09:09:32

hzt1234hf 发表于 2015-7-24 07:37
但是如果地面不水平这个误差是变化的啊，怎么做到？难道要每次通电初始化时都要算一次这个时候的偏差值？ ...

是這樣的，你PCB與機架在安裝時的誤差角度一般可以認為是恒定的，
由於有這個的存在，使PCB水平時機身不水平，導致飛機會傾斜朝一個方向加速，這就是你擔心的問題。
解決很簡單啊，你就那飛機是試飛，升空後看它往哪個方向傾斜，你就在解算出來角度上減去一定數值的角度，
這個“一定數值”通過實際試飛嘗試得到，

tcscy · 发表于 2015-7-24 15:30:58

看贴子，学习了

hzt1234hf · 发表于 2015-7-25 09:53:25

zouyf12 发表于 2015-7-24 09:09
是這樣的，你PCB與機架在安裝時的誤差角度一般可以認為是恒定的，
由於有這個的存在，使PCB水平時 ...

这个一定要测量然后减去吗？有没有什么样的算法可以实现让它自己保持水平的
我试了试减去一个偏移值后还是有一点点倾角，所以还是向一个方向倾斜

steinwai · 发表于 2015-7-25 16:42:03

同是新手，学习中

zouyf12 · 发表于 2015-7-27 00:23:57

本帖最后由 zouyf12 于 2015-7-27 00:27 编辑

hzt1234hf 发表于 2015-7-25 09:53
这个一定要测量然后减去吗？有没有什么样的算法可以实现让它自己保持水平的
我试了试减去一个偏移值后还 ...

那就在继续加大偏置的倾角啊，这个反正我是想不出用能有什么算法去修正，都是试出来的，你看像MWC里面都有这个参数可以配的，
我猜成品四轴估计出厂前都会校准这个参数的。毕竟这个东西是物理存在的，如果硬要让程序自己修正，我能想到的办法就是用GPS，如果
发现四轴终会往某个方向加速，就增加对应的偏置角度。不过也就是代替人来做修正而已，而且还不一定有用先

如何让四旋翼保持水平？

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