四轴突然失控，眼睁睁看着它消失在视野中。

cchwhk · 发表于 2015-7-23 14:22:29

自己做的一个小四轴，今天在飞的时候，刚起飞没多久，突然失控了，然后就继续当时的油门往上飞，越飞越高，越飞越远。就这样眼睁睁看着它消失在视野中，往屋后的山上飞去了。对于此次失控有一点疑问。
1.程序里面设置了失控保护的，当遥控信号丢失以后，飞机立即会减速降落，但是在实际中没有那样。
2.另外之前也出现过失控，失控的原因是有个空心杯电机有点问题。即有点轻微的堵转，就是转起来不顺畅。飞机启动，电机转了没多久，就出现丢失遥控信号而进入失控保护，电机停转。
3.这次失控应该也跟该电机有关，因为之前摔了几次，电机可能出了问题。是电机导致电压不稳定影响了NRF24L01P模块还是其它的干扰呢？

这里想请教一下大家，帮忙分析一下失控可能的原因，以及程序里面如何做到有效的失控保护。另外附上小四轴曾经的照片。（通讯用的NRF24L01P模块，直接插在排针母座上）

cchwhk · 发表于 2015-7-23 14:35:35

lcw_swust 发表于 2015-7-23 14:31
太狠了，整那么大个接插件。
飞不了多久吧，追呀，以后要装个蜂鸣器隔几秒响一响，便于寻找 ...

也不算大吧，飞不了几分钟。飞控都还没完善，还在慢慢调试中呢。结果就这样了。
当时我马上冲出去的话，说不定还可以等它没电的时候掉下来。

lcw_swust · 发表于 2015-7-23 14:31:39

太狠了，整那么大个接插件。
飞不了多久吧，追呀，以后要装个蜂鸣器隔几秒响一响，便于寻找

bd7qw · 发表于 2015-7-23 14:41:31

有点小悲剧，失败是成功它嘛嘛哒，再鼓励一下

注释、青春 · 发表于 2015-7-23 14:43:42

带一个黑匣子，定时发送定位信息..................

cchwhk · 发表于 2015-7-23 14:44:53

bd7qw 发表于 2015-7-23 14:41
有点小悲剧，失败是成功它嘛嘛哒，再鼓励一下

是的，再接再厉。

weimas · 发表于 2015-7-23 14:46:22

前段时间我也刚飞丢了一个，也是失控，因为我是买的所以具体哪里出了问题不清楚，感觉是遥控失灵、保护电路都失效或者根本就没有保护电路，只是猜测。不多小的还好点，大的就比较危险了。不过不能气馁！

cchwhk · 发表于 2015-7-23 14:49:48

weimas 发表于 2015-7-23 14:46
前段时间我也刚飞丢了一个，也是失控，因为我是买的所以具体哪里出了问题不清楚，感觉是遥控失灵、保护电路 ...

恩，没有气馁哈。我还有一个，只是说上面的一些配件丢了太可惜了。另外你的飞丢到哪里去了？

HYLG · 发表于 2015-7-23 14:50:19

下回带个望远镜。

ronic · 发表于 2015-7-23 14:51:01

失控保护具体原理是什么？检测中断还是有复杂的机制？

ronic · 发表于 2015-7-23 14:53:14

程序跑飞？看门狗用了？

cchwhk · 发表于 2015-7-23 14:56:30

ronic 发表于 2015-7-23 14:51
失控保护具体原理是什么？检测中断还是有复杂的机制？

我的NRF通讯数据接收是在中断中处理的，有一个变量计数。每中断一次变量会自加一，接收到数据，该变量会清零。如长时间没收到数据，则变量达到计数值后，就会慢慢降低油门，然后使方向舵回中。

cchwhk · 发表于 2015-7-23 15:00:23

ronic 发表于 2015-7-23 14:53
程序跑飞？看门狗用了？

没有使用看门狗。如果程序跑飞，那么飞机应该坠机吧。而实际情况是飞机仍能保持稳定。当时还有点微风。

weimas · 发表于 2015-7-23 15:05:03

cchwhk 发表于 2015-7-23 14:49
恩，没有气馁哈。我还有一个，只是说上面的一些配件丢了太可惜了。另外你的飞丢到哪里去了？ ...

我在小区里飞的，外面都是马路，那天风也大，就没追出去。说句实话，万一砸了车什么的很麻烦的。

ronic · 发表于 2015-7-23 15:06:09

cchwhk 发表于 2015-7-23 14:56
我的NRF通讯数据接收是在中断中处理的，有一个变量计数。每中断一次变量会自加一，接收到数据，该变量会 ...

假如干扰，导致该变量加一了呢？你应该收到特定的一个数据，并且应当经过校验，才能认为收到了正常遥控。

ronic · 发表于 2015-7-23 15:06:54

cchwhk 发表于 2015-7-23 15:00
没有使用看门狗。如果程序跑飞，那么飞机应该坠机吧。而实际情况是飞机仍能保持稳定。当时还有点微风。 ...

跑飞了不一定坠机。

cchwhk · 发表于 2015-7-23 15:07:48

weimas 发表于 2015-7-23 15:05
我在小区里飞的，外面都是马路，那天风也大，就没追出去。说句实话，万一砸了车什么的很麻烦的。 ...

是的，如果是大四轴，失控了后果不敢想象。还好我的是往山上飞去了。

cchwhk · 发表于 2015-7-23 15:08:40

ronic 发表于 2015-7-23 15:06
跑飞了不一定坠机。

飞了的话，就不能自动调节了啊。很容易坠机吧。

ronic · 发表于 2015-7-23 15:11:52

cchwhk 发表于 2015-7-23 15:08
飞了的话，就不能自动调节了啊。很容易坠机吧。

pwm继续输出，就跟个风筝一样了。坠机也会坠的很远了。。

浮生莫若闲 · 发表于 2015-7-23 15:19:35

下回调试的时候绑根绳子，不听话了就把他拽回来

retome · 发表于 2015-7-23 15:20:13

在哪里掉的，我去找找，找到的就是我的啦哇哈哈

Allen.W · 发表于 2015-7-23 15:25:09

外星人给收了？

bluestone2012 · 发表于 2015-7-23 15:35:28

生气了，不跟你完了

wangyeqing333 · 发表于 2015-7-23 15:37:50

添加个功能，每隔1s与遥控通信一次，如果通信失败达到一定次数，自动降落

cchwhk · 发表于 2015-7-23 15:38:54

wangyeqing333 发表于 2015-7-23 15:37
添加个功能，每隔1s与遥控通信一次，如果通信失败达到一定次数，自动降落 ...

程序就是这样处理的。

wangyeqing333 · 发表于 2015-7-23 15:41:02

cchwhk 发表于 2015-7-23 15:38
程序就是这样处理的。

是代码跑飞了吧，下回测试的时候拴跟绳子把。。哈哈

.titrwh · 发表于 2015-7-23 15:43:06

lz该去考个证上个牌子了

自行车路考 · 发表于 2015-7-23 15:50:15

下次栓根绳儿再飞吧

steaven2000 · 发表于 2015-7-23 15:53:07

cchwhk 发表于 2015-7-23 14:35
也不算大吧，飞不了几分钟。飞控都还没完善，还在慢慢调试中呢。结果就这样了。
当时我马上冲出去的话， ...

肯定要拿绳子系住啊，就像放风筝一样，调稳定了再放手。

我就随便说说的，楼主就当玩笑了。

w71057178 · 发表于 2015-7-23 15:55:21

信号丢失保护程序测试过没。

zajia · 发表于 2015-7-23 16:04:06

哈哈
谢谢LZ经验
以后出门调试带条狗，事先闻一下，可以跟踪

sohappyoh · 发表于 2015-7-23 16:05:15

HYLG 发表于 2015-7-23 14:50
下回带个望远镜。

不要那么逗好不

sohappyoh · 发表于 2015-7-23 16:05:57

楼主可以加一个高音蜂鸣器，这样比较好找

登云钓月 · 发表于 2015-7-23 16:30:13

程序跑飞了吧加上看门狗。

DiaoMao_Huang · 发表于 2015-7-23 16:53:24

你怎么不把遥控器往上扔啊，前段时间有网友就扔过，收到信号就下来了

ifus · 发表于 2015-7-23 17:05:28

STC 当时经典的动作，把油门调小，把遥控器扔过去，就降落了

cchwhk · 发表于 2015-7-23 17:11:18

DiaoMao_Huang 发表于 2015-7-23 16:53
你怎么不把遥控器往上扔啊，前段时间有网友就扔过，收到信号就下来了

在面前失控的。跟距离无关。

cchwhk · 发表于 2015-7-23 17:12:27

w71057178 发表于 2015-7-23 15:55
信号丢失保护程序测试过没。

测试过的，正常情况下，关闭遥控器电源，电机停止转动。看来是程序跑飞了。

yunhuisong · 发表于 2015-7-23 17:25:20

weimas 发表于 2015-7-23 15:05
我在小区里飞的，外面都是马路，那天风也大，就没追出去。说句实话，万一砸了车什么的很麻烦的。 ...

应该学论坛里的某网友，飞机刚失控要飞走时，油门拉低，拿遥控器向飞机方向扔去……剩下的就看运气了

acmilannast · 发表于 2015-7-23 17:32:26

原来玩四轴还可以这么有趣

acchkr · 发表于 2015-7-23 19:00:05

我调试都是在室内飞的只是炸机的话摔得比较惨

banye2010 · 发表于 2015-7-23 19:13:16

最后找到没有？

blavy · 发表于 2015-7-23 19:18:52

没有上山么，找不到了？

Zwiic · 发表于 2015-7-23 19:22:41

以前买过一个直升机，不知道什么原因失控，慢慢的往天空飞，然后变成一个点，然后就这样消失了。再也找不到了。

Honey_comb · 发表于 2015-7-23 19:23:43

我是大年三十在老家玩飞太高被风刮走了，刮倒村里的烂尾楼了，初一早晨爬进去剪出来了。失控保护有个卵用，没有动力还有风呢

mybigapple · 发表于 2015-7-23 19:24:59

表示严重同情。别气馁，总结经验继续吧。

rootxie · 发表于 2015-7-23 19:56:02

要玩四轴先把长跑练好

LOVEBABY · 发表于 2015-7-23 20:11:04

装个定位的。失控就飞回起点

cchwhk · 发表于 2015-7-23 20:34:51

banye2010 发表于 2015-7-23 19:13
最后找到没有？

荒山野林的怎么找，去抓蛇啊？

cchwhk · 发表于 2015-7-23 20:35:27

Zwiic 发表于 2015-7-23 19:22
以前买过一个直升机，不知道什么原因失控，慢慢的往天空飞，然后变成一个点，然后就这样消失了。再也找不到 ...

哈哈，和我这差不多。

cchwhk · 发表于 2015-7-23 20:36:43

mybigapple 发表于 2015-7-23 19:24
表示严重同情。别气馁，总结经验继续吧。

是的。分析应该是程序跑飞了。现在加上独立看门狗，应该不会再有类似情况发生了。

laicelc · 发表于 2015-7-23 20:39:19

看来装个GPS 失控就RTL，很有必要

banye2010 · 发表于 2015-7-23 21:00:10

你应该在飞机上装个能发短信的模块，把GPS坐标发出来

xihacow · 发表于 2015-7-23 21:16:39

一个渴望自由，有梦想的飞行器

zouyf12 · 发表于 2015-7-23 22:07:03

小四轴还是在房间里飞吧，我大四轴都被吹着跑，更别说你这么小的了，而且，失控保护最好是放在中断函数里面，这样主循环卡死也没问题。

zyqcome · 发表于 2015-7-23 22:55:58

风筝线可完美解决问题

diegoo · 发表于 2015-7-23 23:14:07

真相是单片机由于某种能量刺激，激活了片内智慧程序，于是跑了！

liang_work · 发表于 2015-7-23 23:15:55

yunhuisong 发表于 2015-7-23 17:25
应该学论坛里的某网友，飞机刚失控要飞走时，油门拉低，拿遥控器向飞机方向扔去……剩下的就看运气了 ...

到时，连遥控器，一起“飞没了”，哈哈。

江湖笑 · 发表于 2015-7-24 01:02:34

顶一个，学习了！！

cock · 发表于 2015-7-24 03:04:57

程序问题，先解决这个问题吧。

lyrics131415 · 发表于 2015-7-24 08:35:55

昨天在丛林里撒x，忽然有个四轴飞过来，现在在我手里

(开个玩笑)

电机用直插件不怕松动吗？

castiello · 发表于 2015-7-24 09:08:02

你这是被风吹走了吧

qq335702318 · 发表于 2015-7-24 09:21:46

资料开源，我帮你再弄一只送你

weimas · 发表于 2015-7-24 09:45:40

yunhuisong 发表于 2015-7-23 17:25
应该学论坛里的某网友，飞机刚失控要飞走时，油门拉低，拿遥控器向飞机方向扔去……剩下的就看运气了 ...

这个方法真心不错，个人认为适用于超出遥控距离导致的失控。正如你说的，剩下的就交给运气了

。不过要再碰到的话，我想我会毫不犹豫的扔出去的。

yangwc · 发表于 2015-7-24 10:06:52

cchwhk 发表于 2015-7-23 15:07
是的，如果是大四轴，失控了后果不敢想象。还好我的是往山上飞去了。

飞到山里，卡在树上，电机堵转，发热，起火......

Moriarty_li · 发表于 2015-7-24 10:23:23

感谢各位，这些日子正好打算飞四轴！

holts2 · 发表于 2015-7-24 10:59:08

cchwhk 发表于 2015-7-23 14:35
也不算大吧，飞不了几分钟。飞控都还没完善，还在慢慢调试中呢。结果就这样了。
当时我马上冲出去的话， ...

下次试飞时，牵一根放风筝的线，必要时强制收回。

xpstudio2011 · 发表于 2015-7-24 11:02:10

细的鱼线就可以了。

jinchenaquarius · 发表于 2015-7-24 11:19:39

我看同学调试过，感觉各种问题，过程很艰辛，为你和我的朋友赞一个，继续加油~

Adrian · 发表于 2015-7-24 12:41:56

有点喜感啊，大概翅膀硬了

开飞机会有一个正驾驶,一个副驾驶；类似的，是不是也可以搞个双核，一个干活一个监控，干活的出问题了（比如程序跑飞），监控的可以临时接替，实现机制就需要具体探讨了。

dengxm2009 · 发表于 2015-7-24 12:53:59

再搞一路遥控，专门是用来断电的。

h5474501 · 发表于 2015-7-24 16:24:59

表示同情，继续写码。。

hhxb · 发表于 2015-7-24 16:37:02

很有可能遥控器信号没有丢失，你的控制程序有问题，导致原本想要小油门结果变大油门越飞越高

nongxiaoming · 发表于 2015-7-24 16:41:27

估计是程序跑飞了，直接跑进hard fualt了，一般要在这个中断里面做些处理，比如降低油门或是关闭电机。

supercoo · 发表于 2015-7-24 17:08:31

楼主，你要绑根绳

bird_W · 发表于 2015-7-24 17:29:06

窃以为不是失控飞丢的是停转后风给带走的

zhiwei · 发表于 2015-7-24 17:49:59

呵呵，被别人劫持了吧。

cchwhk · 发表于 2015-7-25 10:27:08

lyrics131415 发表于 2015-7-24 08:35
昨天在丛林里撒x，忽然有个四轴飞过来，现在在我手里(开个玩笑)

电机用直插件不怕松动吗？ ...

孔径根据电机尺寸设计。另外再滴一滴502.

cchwhk · 发表于 2015-7-25 10:28:44

yangwc 发表于 2015-7-24 10:06
飞到山里，卡在树上，电机堵转，发热，起火......

电压过低，单片机就自动复位了。

cchwhk · 发表于 2015-7-25 10:29:52

nongxiaoming 发表于 2015-7-24 16:41
估计是程序跑飞了，直接跑进hard fualt了，一般要在这个中断里面做些处理，比如降低油门或是关闭电机。 ...

应该就是程序跑飞了。

cchwhk · 发表于 2015-7-25 11:10:17

更新：目前来看，应该是程序跑飞了。定时中断服务程序还没有执行完，又产生了该中断，据说这样会导致堆栈溢出，从而使得程序跑飞。

沉默胜过白金 · 发表于 2015-7-25 11:16:16

想必楼主，看来我还算是机智的。

http://www.amobbs.com/forum.php? ... =5614814&extra=

jianfengxixi · 发表于 2015-7-25 12:44:35

看来硬件看门狗还是有点用的。。。

JQ_Lin · 发表于 2015-7-25 13:39:13

向失踪四轴表示～～，向楼主表示同情和慰问。

事发时，楼主应当跟随四轴的去向，通过遥控器上的通讯指示灯的亮和灭来大致确定四轴所在区域的范围，逐渐缩小范围，最后凭借开关四轴机身指示灯来发现它。
当然，在四轴失控后，当同遥控器的距离减少到满足通讯条件时，能够自动恢复通讯并显示在遥控器上才行。

我的小四轴（40g），有一次飞高被风吹跑，就是用这种方法，在一个小时之后找到了它。
通讯指示灯让我知道，它没有掉进水里，它还健在，而且没有被别人捡走（周围有很多大人和孩子来往）。
逐渐缩小搜索范围，挨到傍晚昏暗时分，就在没有几米远的地方，看到了闪亮的发光管。那么多走动的人，还没有踩到它。
之前也有发生，这种办法也用过。只是这次时间太长了，揪着的心在一个小时之后才慢慢舒展开来，很庆幸。

xintao · 发表于 2015-7-25 14:08:42

这么多飞丢的，也没让我捡一个，太可惜了。要是谁的四轴被我捡到，我就给它系跟绳子。

cchwhk · 发表于 2015-7-25 15:26:46

沉默胜过白金发表于 2015-7-25 11:16
想必楼主，看来我还算是机智的。

http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=561 ...

我的不是丢失了遥控信号。如果我像你一样扔出去，那又损失了一个遥控了。

cchwhk · 发表于 2015-7-25 15:33:22

JQ_Lin 发表于 2015-7-25 13:39
向失踪四轴表示～～，向楼主表示同情和慰问。

事发时，楼主应当跟随四轴的去向，通过遥控器上的通讯指示灯 ...

其实还是有可能找到的。四轴电量不足时，就会掉下来，随着电压降低，单片机会低压复位，这样就能重新和遥控建立连接。我的遥控上会显示四轴电池的电压。当电压低于3.4V时，遥控器的蜂鸣器还会发出报警声。所以可以确定四轴降落的大致范围。但是有个问题是：四轴是飞到山上去了，山上树木茂盛，杂草丛生，估计在我找到四轴之前，已经被蛇咬伤而亡了。

steinwai · 发表于 2015-7-25 16:37:03

好可怜的小飞机

涵潇舒雅 · 发表于 2015-7-25 18:13:04

cchwhk 发表于 2015-7-23 15:00
没有使用看门狗。如果程序跑飞，那么飞机应该坠机吧。而实际情况是飞机仍能保持稳定。当时还有点微风。 ...

只计数靠谱吗？为何不加上一个帧头信息，纯属个人意淫

BowenQQ · 发表于 2015-7-25 23:24:00

对楼主表示同情和慰问，不要气馁，吸取教训，再接再厉，一定会成功的

芽芽小宝 · 发表于 2015-7-27 14:43:15

请教一下，是怎么控制四个电机的？

jssk01 · 发表于 2015-7-28 15:30:08

我有架大的也失控过，还好没有飞远！

jssk01 · 发表于 2015-7-29 08:51:19

请问一下，使用APM或Pixhawk代码，飞机会比较容易跑飞吗？

chengyang79 · 发表于 2015-7-29 10:48:31

Zwiic 发表于 2015-7-23 19:22
以前买过一个直升机，不知道什么原因失控，慢慢的往天空飞，然后变成一个点，然后就这样消失了。再也找不到 ...

外星人劫走了！

liu672992381 · 发表于 2015-7-29 15:12:19

准备一把枪，随时随地打飞机。

Andyndy313 · 发表于 2015-7-29 15:20:46

对四轴也是特别感兴趣，只是一直没有勇气下手自己动手做

interstellar_tr · 发表于 2015-7-29 19:38:23

被人放了木马啦卖家通过遥控，又收走了

梁小七 · 发表于 2015-8-6 20:01:43

前两天被我的四轴打了一下，血流如注简直了，我的四轴500轴距的

梁小七 · 发表于 2015-8-6 20:02:41

把一个碳钢的桨都打断了，，

ssaiwo · 发表于 2015-8-6 20:09:40

你应该果断把遥控器扔出去，把四轴打下来

四轴突然失控，眼睁睁看着它消失在视野中。

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