四轴起飞时有倾角，求解？

纠缠state · 发表于 2015-8-4 10:13:25

自己写的串级PID，用遥控器推油门到起飞时飞机会向一边飞，几秒钟后在空中会稳定下来，基本没有倾角了。请问这个起飞的小倾角该如何解决？我一直增大I，也不能消除，也许不是静差的原因？？毕竟飞起来之后会稳定。请教各位该如何解决呢？

小憨不傻 · 发表于 2015-8-4 13:31:58

因为起飞时，油门小，而地面的乱流比较大，四个电机的升力还不足以抬起飞机，会导致飞行器受力不均匀，往一边飞，加入高度PID，飞起来应该会比较垂直

纠缠state · 发表于 2015-8-4 18:09:21

小憨不傻发表于 2015-8-4 13:31
因为起飞时，油门小，而地面的乱流比较大，四个电机的升力还不足以抬起飞机，会导致飞行器受力不均匀，往一 ...

但是每次的倾角方向基本是固定的，我感觉了一下，可能是机体本身不平衡导致的，不过I为何不能修正这一点静差呢

lcw_swust · 发表于 2015-8-5 13:13:12

减小I才对吧
假设起飞前实测角度与设定角度之间有一点点误差，那么积分之后也会变成很大的值啊。

纠缠state · 发表于 2015-8-5 15:27:30

lcw_swust 发表于 2015-8-5 13:13
减小I才对吧
假设起飞前实测角度与设定角度之间有一点点误差，那么积分之后也会变成很大的值啊。 ...

起飞前并没有误差，因为地面是平的。I的存在，可以修正当前的误差，直至误差为零。I是有限幅的，所以积分虽然会积得很大，但是被限死了没有什么关系吧。问题基本上解决了，应该是机身重心太偏，虽然增大I的限幅情况好转了一些，但这是很危险的事情.....正在修改机身结构...

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