陀螺仪为什么要校准？而加速度计就不需要？

沉默胜过白金

看了很多四轴的程序，都是对陀螺仪做了校准，而并没有对加速的校准，想再有个疑问：

我认为加速度计在没有外力的情况下，只受重力，在焊接好芯片后，可能大地有个角度，所以要校准，而陀螺仪测的只是相对值，并不需要校准。

事实却是相反的，对陀螺仪做了校准，并未对加速度做校准。

为什么？

小憨不傻

都要校准好吗，亲！

默默七

其实加速度的校准更加重要，只是比较难实现。

傲翼伟縢

我觉得加速度计校准一次就行了，固化在程序里面。而陀螺仪每次飞之前应该上电校准。

zouyf12

因为陀螺仪有offset， 就是角速度为0时输出不为0，  所以要在开机后静置状态下记录这个数值，然后在实际使用中减掉这个偏移量。
而加速度计一般没办法校准，因为本身飞控安装上就与机架存在角度差，然后机架本身支撑就不平，再然后放置飞机的地面也可能不平， 就算这三项的角度偏差都是0， 也会存在因为桨或电机安装上的问题导致机身实际水平时桨产生的推力不是竖直向上的。
所以，加速度计基本没办法也没必要校准，（不过，也要看你怎么使用加速度计的数值了，反正我的应用上还是会在静置状态下独处1G对应的输出数值的）

好在，加速度计是绝对量，角度上产生的误差可以认为是常量，  所以小弟的做法就是通过实际试飞，估测出加速度计的上述误差，然后直接在解算出来的角度上减掉即可。

destiny、

对加速度进行滤波后辅助校准三轴罗盘和陀螺仪，然后进行融合或者使用，不知道我这样理解对吗？