请教关于GPS/AHRS和GPS/INS在EKF应用的区别

小憨不傻

请问GPS/AHRS和GPS/INS的差别
GPS/AHRS和GPS/INS的传感器都采用三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计、GPS、气压计的情况下
两者在EKF的状态方程和观测方程设计上有什么区别？
还问一个问题：
状态向量：16维分别为 3维NED空间位置、3维NED速度、4维四元数、3维陀螺仪零飘、3维加速度零飘
观测向量：10维分别为 3维GPS测量的NED位置、3维GPS测量的NED速度、1维磁力计测量的偏航角、一维气压计测量的高度
基于上面的设定，能够得到飞行器稳定的姿态角和空间速度，位置吗？