关于智能小车速度和定时器PWM之间的关系

yick · 发表于 2015-8-7 11:13:52

本帖最后由 yick 于 2015-8-7 11:43 编辑

已知小车的速度，占空比为0时，脉冲个数/S。

我需要对小车进行调速，就得改变占空比得值，那么小车的速度和占空比是一个什么样子的关系？

还有一个疑问，我的占空比越大，其速度越小，如占空比为50%以后，那么其速度就没有了，这样正常吗？

PS:
①直流电机的PWM的频率f = 72000000/(3599+1)(0+1),arr = 3599, psc = 0;
②用外设中断事件触发的方式记录脉冲的个数，用定时器来进行脉冲计数（1s中溢出一次）

xiaojianren210 · 发表于 2015-8-7 11:29:14

不闭环？

dadatou · 发表于 2015-8-7 11:35:59

速度和占空比没有毛关系吧。跟电机的负载有关（比如上坡、下坡），跟电压大小有关，难道楼主觉得一个固定占空比的PWM就可以上电机恒速运转？
要调整速度，先得测量速度吧？

yick · 发表于 2015-8-7 11:40:37

dadatou 发表于 2015-8-7 11:35
速度和占空比没有毛关系吧。跟电机的负载有关（比如上坡、下坡），跟电压大小有关，难道楼主觉得一个固定占 ...

是没有关系，所以我的速度已经测试出来了。

但是我要改变速度还是得与占空比有关系得。

dadatou · 发表于 2015-8-7 13:16:11

既然你已测得速度，那么也可以理解成电机调速，PID适合你。

yick · 发表于 2015-8-7 14:01:13

dadatou 发表于 2015-8-7 13:16
既然你已测得速度，那么也可以理解成电机调速，PID适合你。

PID都快把我搞疯了

lxa0 · 发表于 2015-8-7 19:59:03

玩具小车的速度
无须搞的那么精确吧

yick · 发表于 2015-8-8 13:16:01

lxa0 发表于 2015-8-7 19:59
玩具小车的速度
无须搞的那么精确吧

还是得精确一些，因为我的编码器本身就只有20格的，已经很不精确了。

关于智能小车速度和定时器PWM之间的关系

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