欧拉角中俯仰角Pitch表示范围的问题？

小憨不傻 · 发表于 2015-8-12 14:32:46

根据欧拉角的定义，知道
pitch角度在正负九十度之间，roll和yaw在正负180度之间。
有没有朋友将俯仰角的表示范围扩展到正负180度的呢？
有什么好的论文推荐的。

lcw_swust · 发表于 2015-8-12 14:38:35

你试试抬头100度
其实这时朝向已经变了，向后了，效果如同向后转再抬头80度

小憨不傻 · 发表于 2015-8-12 14:44:38

lcw_swust 发表于 2015-8-12 14:38
你试试抬头100度
其实这时朝向已经变了，向后了，效果如同向后转再抬头80度 ...

我知道，但是将Pitch的表示范围扩展到360度，有以下好处
1：就是可以控制飞行器翻跟斗，据我所知目前的翻跟斗因该是给一个很大力，让飞行器由于惯性自己翻跟斗的。
2：在磁力计的倾斜补偿的时候，不会再pitch达到九十度的时候偏航角突变。
这就是我写扩展Pitch角的目的

lcw_swust · 发表于 2015-8-12 14:55:57

小憨不傻发表于 2015-8-12 14:44
我知道，但是将Pitch的表示范围扩展到360度，有以下好处
1：就是可以控制飞行器翻跟斗，据我所知目前的翻 ...

哦，看起来好复杂的样子。
要不试试把pitch和roll交换，就是说把横滚当作俯仰。

xianghaisha · 发表于 2015-8-12 16:09:31

小憨不傻发表于 2015-8-12 14:44
我知道，但是将Pitch的表示范围扩展到360度，有以下好处
1：就是可以控制飞行器翻跟斗，据我所知目前的翻 ...

那就不必要欧拉角表示，直接使用旋转矢量或者其他不产生万向节死锁的方式

小憨不傻 · 发表于 2015-8-12 16:24:38

xianghaisha 发表于 2015-8-12 16:09
那就不必要欧拉角表示，直接使用旋转矢量或者其他不产生万向节死锁的方式 ...

但是磁力计倾斜补偿的时候，该怎么表示超过九十度的状态呢？

wiser803 · 发表于 2015-8-12 16:27:22

欧拉角只能表示有限转角，而且与转动次序有关，方程解有奇点，不适于表示大角度转动。

lxl_lw · 发表于 2015-8-12 18:21:16

空间一种状态只能用一种表示方法，扩展范围后，有的状态会有两种表示方法

小憨不傻 · 发表于 2015-8-13 09:00:33

lxl_lw 发表于 2015-8-12 18:21
空间一种状态只能用一种表示方法，扩展范围后，有的状态会有两种表示方法 ...

通常3D游戏里面，应该也会有超过九十度的情况吧，不知道3D里面是怎么表示的，应该是四元数，但是四元数与实际角度，感觉不通过欧拉角，有不好体现

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