舵机使用定时器频率问题

yick

大致情况是，
①我用TIM2 设置频率为50HZ  arr = 19999,psc = 71作为舵机的频率，
那么设置占空比为5%-10%舵机正常运转。

②这时加入串口，用的定时器4，arr = 99， psc =7199,
这个时候舵机就开始发抖，大致情况就相当于我最开始设置TIM2 arr = 199, psc = 7199这种情况

我用示波器量过，在①这种情况，频率比较稳定；在②这种情况，频率跳动很大，感觉就是频率在干扰。
请问这是为什么？是我没有NVIC搞的频率乱掉了，还是？求解。

下面贴上我的两个TIM配置代码：
舵机（TIM2）

1. void TIM2_PWM_SERVO_Init(u16 arr,u16 psc)//19999,71
   
2. {
   
3.         GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStructure;
   
4.         TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBaseStructure;
   
5.         TIM_OCInitTypeDef          TIM_OCInitStructure;
   
6. //        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
7.        
   
8.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);                  //使能定时器2时钟
   
9.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);   //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
   
10.         //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2, ENABLE);                   //Timer2部分重映射  TIM3_CH2->PB5   
    
11.        
    
12.         /*控制舵（电）机的IO口模式配置*/
    
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_1;                   //TIM_CH1,TIM_CH2
    
14.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                            //复用推挽输出  GPIO_Mode_Out_PP
    
15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;       
    
16.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                                  //初始化GPIO
    
17. 
    
18.         /*初始化TIM2*/
    
19.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;                                             //自动重装载寄存器周期的值(计数值) 单位US, arr
    
20.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;                                           // 时钟预分频数 72M/72=1MHZ  1/1M=1us psc
    
21.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;                                     //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim,采样分频
    
22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   //TIM向上计数模式
    
23.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);                           //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位   
    
24.        
    
25.          /* PWM2 Mode configuration: Channel2 */
    
26.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                      //配置为PWM模式2
    
27.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能       
    
28.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                                                                 //设置跳变值，当计数器计数到这个值时，电平发生跳变
    
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;            //当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平
    
30.        
    
31.         /*通道2的选择，对应前轮*/
    
32.         TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                                       //使能通道2   
    
33.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);                            //使能TIMx在CCR2上的预装载寄存器       
    
34.                
    
35.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);                                                   //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器       
    
36.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                                                            //使能TIM2
    
37.        
    
38. }

复制代码

串口定时器配置（TIM4）

1. void UART4_Init(u32 bound)
   
2. {
   
3.                 //GPIO端口设置
   
4.                 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
5.                 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
6.                 USART_InitTypeDef UART_InitStructure;
   
7.        
   
8.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO ,ENABLE);        // GPIOC时钟
   
9.                 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART4,ENABLE);
   
10.                  
    
11.                 USART_DeInit(UART4); //复位串口4
    
12.                
    
13.                 //UART4_TX  PC.10
    
14.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PC.10
    
15.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
16.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽输出
    
17.                 GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //初始化PC.10
    
18.                 //UART4_RX  PC.11  
    
19.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//PC.11
    
20.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    
21.                 GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);  //初始化PC.11
    
22.        
    
23.                 UART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//一般设置为9600;
    
24.                 UART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
    
25.                 UART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
    
26.                 UART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
    
27.                 UART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
    
28.                 UART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;        //收发模式
    
29. 
    
30.           
    
31.                 USART_Init(UART4, &UART_InitStructure); //初始化串口 4
    
32.                 UART_DMA_Config(DMA2_Channel5,(u32)&UART4->DR,(u32)UART4_TX_BUF);//DMA2通道5,外设为串口2,存储器为USART2_TX_BUF
    
33.                 USART_Cmd(UART4, ENABLE); //使能串口
    
34.                
    
35.                 USART_ITConfig(UART4, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断       
    
36. 
    
37.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART4_IRQn;
    
38.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2 ;//抢占优先级3
    
39.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;                //子优先级3
    
40.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
    
41.                 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器
    
42.                        
    
43.                 TIM4_Init(99,7199);                //10ms中断 99,7199
    
44.                 UART4_RX_STA=0;                //清零
    
45.                 TIM4_Set(0);                        //关闭定时器4
    
46. }
    
47. 
    
48. void TIM4_Init(u16 arr,u16 psc)
    
49. {       
    
50.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
51.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
52. 
    
53.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能//TIM4时钟使能   
    
54.        
    
55.         //定时器TIM4初始化
    
56.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值       
    
57.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
    
58.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    
59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    
60.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    
61. 
    
62.         TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM4中断,允许更新中断
    
63. 
    
64.                    
    
65.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
    
66.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;//抢占优先级3
    
67.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;                //子优先级3
    
68.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
    
69.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器
    
70.        
    
71. }
    

复制代码

yick

不要沉了，自己顶一个

yick

来个人，帮帮忙啊

小小苹果

你的中断程序代码呢？只有初始化代码不够啊，你的中断内有很耗时间的代码段吗？

yick

小小苹果 发表于 2015-8-15 11:26
你的中断程序代码呢？只有初始化代码不够啊，你的中断内有很耗时间的代码段吗？ ...

我没用中断程序，不用也可以的

yick

还是没人来啊，问题我解决了（莫名奇妙的）加了个delay_ms就好了。可是如果不加串口及相关timer的话，在之前也是可以的啊，不懂,有人知道吗？

yick

上面的情况有人知道吗？问题莫名其妙的价格delay就解决了，感觉心里虚虚的