移植PX4 EKF姿态结果

golaced · 发表于 2015-9-6 10:38:01

楼主最近移植了PX4  姿态估计的代码源码在px4\Firmware\src\modules\attitude_estimator_ekf目录下  和传统四元数方法对比如下
图中白线为EKF 结果  紫线为 ASHR结果测试角度为PITCH角
1：手拿平移结果

2：手拿左右水平旋转结果

3：手拿上下高频振动

4：手拿大角度运动

不知道是参数调解问题还是代码移植有问题  感觉EKF 效果不如后者  ，望了解的同学给点建议

附上一篇详解PX4  EKF的帖子http://blog.csdn.net/lizilpl/article/details/45542907

Shaopus · 发表于 2015-9-6 12:30:24

不错，学习了。

梦幻之旅 · 发表于 2015-9-6 14:35:38

学习了，谢谢分享

lans0625 · 发表于 2015-9-6 14:44:06

对这东西一直比较感兴趣，却没时间玩，先收藏了。。。

timom333 · 发表于 2015-9-6 17:11:28

lz厉害, 谢谢分享, 但是EKF的参数不够准确

tangwei039 · 发表于 2015-9-6 19:41:55

这样看不来效果，找个振动台试试，做个振动实验

小小苹果 · 发表于 2015-9-6 23:20:22

看不太懂

hz770495569 · 发表于 2015-9-7 09:47:42

EKF的参数调整下~另外，px4的EKF的确不怎么样~

默默七 · 发表于 2015-9-7 10:28:07

APM用的也是这套EKF吧？

xiangyuan_122 · 发表于 2015-9-7 11:36:37

hz770495569 发表于 2015-9-7 09:47
EKF的参数调整下~另外，px4的EKF的确不怎么样~

大神能说说为什么PX4的EKF不怎么样吗？哪些地方是做的不好需要优化的？

hz770495569 · 发表于 2015-9-7 14:02:44

xiangyuan_122 发表于 2015-9-7 11:36
大神能说说为什么PX4的EKF不怎么样吗？哪些地方是做的不好需要优化的？

没有对陀螺仪的零偏进行融合处理，所以用这个算法，在温度较高环境下，算出的姿态角会越来越不准，状态量选的一般~

=FBI= · 发表于 2015-9-7 16:25:22

hz770495569 发表于 2015-9-7 14:02
没有对陀螺仪的零偏进行融合处理，所以用这个算法，在温度较高环境下，算出的姿态角会越来越不准，状态量 ...

autoquad倒是考虑这个了，哈哈！

hz770495569 · 发表于 2015-9-8 11:23:44

=FBI= 发表于 2015-9-7 16:25
autoquad倒是考虑这个了，哈哈！

没看过这个，不过我倒是重新写了个EKF~

jssk01 · 发表于 2015-9-8 13:10:19

hz770495569 发表于 2015-9-8 11:23
没看过这个，不过我倒是重新写了个EKF~

可以发个你写的EKF代码吗？

小憨不傻 · 发表于 2015-9-8 13:24:53

openpilot 13维的INS/GPS EKF 我觉得挺好的

hz770495569 · 发表于 2015-9-8 13:52:56

jssk01 发表于 2015-9-8 13:10
可以发个你写的EKF代码吗？

不方便，算公司的~

nnnkey · 发表于 2015-9-14 07:09:35

小憨不傻发表于 2015-9-8 13:24
openpilot 13维的INS/GPS EKF 我觉得挺好的

是的，用在固定翼上效果不错，多轴不需要这么复杂的算法

wiser803 · 发表于 2015-9-14 09:35:33

经过EKF 滤波，测量实时性肯定要打折扣，对于飞行器来说是要实时性还是要平稳性，是个综合平衡的问题。

onev · 发表于 2015-9-19 13:28:38

Sebstian OH.Madgwick的论文里的比较对象就有EKF

张流火星 · 发表于 2015-10-3 10:41:44

好想有一个PX4的光流

golaced · 发表于 2015-11-10 11:18:51

之前想优化姿态算法时发现水平移动飞控由于x,y轴上叠加了运动的加速度导致姿态角变化的问题，尝试了用上一时刻用捷联矩阵求得的减速度进行修正效果能将角度漂移减少30%左右，后询问老师说目前我们用的这种加速度和陀螺仪组合方式是用于低动态的飞行器中，想做MIT那样的高动态必须要用更高精度的陀螺仪，由其低漂移能减少加速度对姿态修正的权重从根本上消除振动和平移对姿态的干扰

wyq200704 · 发表于 2015-12-5 23:46:48

golaced 发表于 2015-11-10 11:18
之前想优化姿态算法时发现水平移动飞控由于x,y轴上叠加了运动的加速度导致姿态角变化的问题，尝试了用上一 ...

哪个学校的？讲的不错

mruio · 发表于 2015-12-6 17:39:11

px4 的ekf系统模型是假设角加速度恒定，因此会有一点低通的效果，也会带来滞后，从曲线也可以看出，另外需要根据实际情况调整一下噪声协方差矩阵。

小小苹果 · 发表于 2015-12-7 22:22:57

很高深的样子

westloveohyeah · 发表于 2015-12-11 23:37:22

把q和r阵改了。具体你的效果不好是因为你没有顺带把px4的校准方法也一并一直了

移植PX4 EKF姿态结果

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