在机器人的多轴分布式控制时，采用485总线可以吗？

心染红尘 · 发表于 2015-11-9 21:48:14

在机器人的多轴分布式控制，采用485总线，如何使每个轴的运动是连续的。例如，有五个关节（五个电机），上位机通过485总线给伺服驱动器发指令，依次给5个驱动器发指令。
那么，怎么保证第一轮发完后，在第二轮发送之前，电机不停止呢？

maxwelllls · 发表于 2015-11-9 22:37:57

用CANopen高同步要求的一般是EtherCAT

usm4glx · 发表于 2015-11-9 23:17:26

不要用485

modbus · 发表于 2015-11-10 09:42:03

电机没走到位置肯定不会停了，对响应速度要求不高的话485完全可以，响应速度高的话可以用5个485口分别连5个伺服，波特率115200以上，效果还不错

心染红尘 · 发表于 2015-11-10 10:07:03

usm4glx 发表于 2015-11-9 23:17
不要用485

为什么

yamqqqq · 发表于 2015-11-10 10:07:04

485太慢了，建议用工业以太网这些总线

心染红尘 · 发表于 2015-11-10 10:19:24

modbus 发表于 2015-11-10 09:42
电机没走到位置肯定不会停了，对响应速度要求不高的话485完全可以，响应速度高的话可以用5个485口分别连5个 ...

但是控制器只有三个UART

心染红尘 · 发表于 2015-11-10 10:20:27

yamqqqq 发表于 2015-11-10 10:07
485太慢了，建议用工业以太网这些总线

CAN总线可以吗

yick · 发表于 2015-11-10 10:27:12

模拟定时器+中断即可。

yujintian · 发表于 2015-11-10 10:28:46

要求实时性高的一般EtherCAT？
编辑原因：写错单词。

tohell · 发表于 2015-11-10 14:08:55

用广播指令同步

fiddly · 发表于 2015-11-10 18:20:09

停不停不关键，关键是你的响应速度，速度高的单独用两个串口，低的都挂一起，不过还是建议can了

4058665 · 发表于 2015-11-10 20:53:12

速度跟不上

modbus · 发表于 2015-11-10 21:52:04

别提CAN了，CAN只在多主通讯中有优势，而多轴运动控制是典型的单主通讯，CAN和485比起来没任何优势

ttoto · 发表于 2015-11-10 23:33:29

这个是你自己解算的问题。和通讯接口没有关系。

心染红尘 · 发表于 2015-11-11 16:10:06

4058665 发表于 2015-11-10 20:53
速度跟不上

那该怎么办

bujie8010 · 发表于 2015-11-11 17:10:58

你说的第一轮和第二轮是什么意思，是指5轴联动的一个周期吗？所谓电机不停止是ms级（10ms）吗？

小小苹果 · 发表于 2016-3-30 22:32:32

直接用uart不行吗？

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