平衡小车的PID参数应该如何调节？

记忆·淡忘

大家好，我第一次做平衡小车，所用硬件为STM32，TB6612，MPU6050，带400线编码器的电机等，按照我的理解，小车的自平衡控制分为两个闭环调节，角度环PD和速度环PI，现在我的角度环控制基本完成，小车没有抖动但不能长时间直立。加入速度环后，速度环的P值较小时控制力不够强，逐步增大P值时发现小车一直不能很好地站立，前后摆动较大，而且当把小车往一个方向倾斜时电机加速转动，把小车往反方向倾斜时电机仍朝原方向转动，要过一会才减速反转，感觉有个震荡在这里，我搞不懂这个速度环的PI参数应该如何设置了，大神能否简述一下速度环控制？由编码器脉冲相加得来的速度值应该经过怎样的操作再与P值相乘？求助。。