抗踢小型四足机器人：Hello World （结尾有彩蛋 ^_^）

Ticl4 · 发表于 2015-12-10 19:42:45

本帖最后由 Ticl4 于 2015-12-10 19:49 编辑

电驱动小型四足机器人，英文名：XDog，中文名：X狗，小名（昵称）：小短腿

最新剪辑的一个视频供大家欣赏！

室外侧踢 + 草地行走 + 假想未来的人机生活景象 + 动力性能展示 + 彩蛋
http://player.youku.com/player.php/sid/XMTQwNTk0MzcxMg==/v.swf

研发中（刚出生），大家对性能和功能别要求太高

PS：相关技术细节请参看我明年的毕业论文（先不透露，亲请见谅）
上海大学小硕

baikenor · 发表于 2015-12-10 19:50:38

我是第一个捧场的哈哈哈

lyg407 · 发表于 2015-12-10 20:00:52

哈哈，楼主视频风格都和 bigdog 差不多好搞笑。有意思。顶一个！加油！

lyg407 · 发表于 2015-12-10 20:02:40

替楼主分享视频到群里了，火火的~

ly8008csko · 发表于 2015-12-10 20:04:32

很不错，楼主又出新视频了

Ticl4 · 发表于 2015-12-10 20:06:51

谢谢大家的支持

mandylion2008 · 发表于 2015-12-10 20:10:23

顶，中国军用机器人就靠你了。

Ticl4 · 发表于 2015-12-10 20:10:32

lyg407 发表于 2015-12-10 20:00
哈哈，楼主视频风格都和 bigdog 差不多好搞笑。有意思。顶一个！加油！ ...

哈哈还有这回事，可能平时 BostonDynamics 的视频看多了，印到潜意识里去了

PS：在此感谢 Marc Raibert 在足式机器人领域所作出的卓越贡献，顶礼膜拜

binaimei2007 · 发表于 2015-12-10 20:19:27

顶顶顶顶顶！！！楼主太厉害了，帮我们这些小白普及点基础知识就好了

e315 · 发表于 2015-12-10 20:27:31

为什么机器狗都要挂个铃铛。
这电池能动多久？

wader · 发表于 2015-12-10 20:32:45

不错研究生期间能有一个自己喜欢的方向是一种幸福

Ticl4 · 发表于 2015-12-10 20:33:21

binaimei2007 发表于 2015-12-10 20:19
顶顶顶顶顶！！！楼主太厉害了，帮我们这些小白普及点基础知识就好了

看点好书+思考理解+实践，无他法

Ticl4 · 发表于 2015-12-10 20:39:03

e315 发表于 2015-12-10 20:27
为什么机器狗都要挂个铃铛。
这电池能动多久？

纯属卖萌用（这世界萌即是正义

）

PS：很多搞四足的都这么干过...

比四旋翼久

；续航不是当前考虑的主要问题（好吧我承认，我没把这个当问题看待，优化途径很多）

Ray______ · 发表于 2015-12-10 20:47:46

好赞哦

Flyback · 发表于 2015-12-10 20:50:40

好喜感的铃铛

结尾的彩蛋是虐单身狗……

liang_work · 发表于 2015-12-10 21:16:45

很不错，帮顶，可以说说电机的选型吗？可以那里购买到？不管能不能做好，真的很想自已也做一个，哈哈，不要砖头……………………

万物互联 · 发表于 2015-12-10 21:32:34

越来越像了，还有慢动作哈哈

能跳，下一步是不是要能跑啦

ed20000 · 发表于 2015-12-10 21:44:31

赞赞，做的很好了。加油楼主

kingway00 · 发表于 2015-12-10 21:46:08

楼主在上大的嘉定校区？

JamesErik · 发表于 2015-12-10 21:52:03

楼主很强，实验室资源很给力

Ticl4 · 发表于 2015-12-10 21:56:15

kingway00 发表于 2015-12-10 21:46
楼主在上大的嘉定校区？

延长的应该都认识视频封面这个建筑

liyang53719 · 发表于 2015-12-10 22:13:51

看着很专业，期待楼主的论文能透露点什么。

stm8s · 发表于 2015-12-10 23:25:31

22秒神同步，

xypple · 发表于 2015-12-12 23:32:40

楼主很厉害！！！
感觉在国内真的是一流水平了，嘻嘻

kingway00 · 发表于 2015-12-13 12:22:09

Ticl4 发表于 2015-12-10 21:56
延长的应该都认识视频封面这个建筑

额，我去过你们的嘉定校区，感觉跟视频里面有点像，所以猜测下：）

yzn327 · 发表于 2015-12-13 12:41:26

MARKKKKKKK

Ticl4 · 发表于 2015-12-13 14:19:39

kingway00 发表于 2015-12-13 12:22
额，我去过你们的嘉定校区，感觉跟视频里面有点像，所以猜测下：）

嘉定我只去过一次，完全不熟

90soso · 发表于 2015-12-14 21:33:41

li厉害，刚开始看，以为是国外的~

stevenh · 发表于 2015-12-15 16:38:42

走平地的水平已很高了，再接再厉！

snail_dongbin · 发表于 2016-1-3 21:12:02

不错不错。和真大狗有一拼

Ticl4 · 发表于 2016-1-3 22:14:17

snowland 发表于 2016-1-3 18:42
你准备抄谷歌的大狗？

还没抄好

Ticl4 · 发表于 2016-1-3 22:14:51

snail_dongbin 发表于 2016-1-3 21:12
不错不错。和真大狗有一拼

还差得远...

Ticl4 · 发表于 2016-1-10 10:43:12

本帖最后由 Ticl4 于 2016-1-10 13:42 编辑

snowland 发表于 2016-1-3 22:19
机你一个人在抄？

这台是；既然效果看着还不错，后面会有人继续推进

danielyuan · 发表于 2016-1-10 11:58:07

不错，真家伙期待lz的下一步更新

lw2012 · 发表于 2016-1-10 12:12:53

楼主做的不错！！！期待进一步的性能改进

Ticl4 · 发表于 2016-1-10 13:35:21

snowland 发表于 2016-1-10 11:28
用自己的钱么？

经导师的项目经费资助（当然实际情况比较复杂）

Ticl4 · 发表于 2016-1-10 13:39:09

danielyuan 发表于 2016-1-10 11:58
不错，真家伙期待lz的下一步更新

@lw2012

年前完成了复杂地形的行走仿真，不过现在赶毕业论文中...

鹰击长空1992 · 发表于 2016-1-25 22:03:19

厉害，前进的方向

鹰击长空1992 · 发表于 2016-1-25 22:05:27

楼主是啥子专业的？感觉机电都很厉害

10xjzheng · 发表于 2016-1-25 22:16:30

楼主不错哟，楼主这只狗的爬坡，越障能力怎么样？

Ticl4 · 发表于 2016-1-26 10:53:15

鹰击长空1992 发表于 2016-1-25 22:05
楼主是啥子专业的？感觉机电都很厉害

谢谢支持，我机电专业的

Ticl4 · 发表于 2016-1-26 10:55:50

10xjzheng 发表于 2016-1-25 22:16
楼主不错哟，楼主这只狗的爬坡，越障能力怎么样？

还在完善，理论上不存在多大的问题，当然细节问题还有很多

顺利的话我毕业前夕会有新的视频供大家欣赏

wuhoubohe · 发表于 2016-1-28 01:15:50

Ticl4 发表于 2016-1-26 10:55
还在完善，理论上不存在多大的问题，当然细节问题还有很多

顺利的话我毕业前夕会有新的视频供大家欣赏{: ...

2016星创师再会！

就在今天 · 发表于 2016-1-30 09:58:08

挺好的，赞，中国机器人就靠你了

viq505 · 发表于 2016-1-30 10:11:16

这个。。。。高度支持。既有钱又有时间，还有头脑

achild · 发表于 2016-1-30 11:18:57

遛机械狗

hcqqlin · 发表于 2016-1-30 11:34:26

楼主大能，超赞！！！！

万物互联 · 发表于 2016-2-3 10:24:45

请问楼主对物理引擎有研究吗？比如让xdog做个后空翻的力学模拟。

Ticl4 · 发表于 2016-2-3 12:12:57

万物互联发表于 2016-2-3 10:24
请问楼主对物理引擎有研究吗？比如让xdog做个后空翻的力学模拟。

对于刚体的动力学仿真，还是比较简单的；我实现过2足仿人的动力学引擎（MATLAB下），不过后来对于刚体碰撞和摩擦问题，我就放弃了 ......

实际工程应用可以直接使用现成的物理引擎，然后使用自己的控制算法来实现运动。（我现在就是这么干的）

后空翻什么的很帅，不过限于我实际的物理样机的动力性能，就没去玩这方面的仿真分析了。

万物互联 · 发表于 2016-2-3 12:58:37

Ticl4 发表于 2016-2-3 12:12
对于刚体的动力学仿真，还是比较简单的；我实现过2足仿人的动力学引擎（MATLAB下），不过后来对于刚体碰 ...

现成的物理引擎有好几个，有些还是开源的，最近想了解下这方面的做个改进，你目前用的哪家的引擎？可否对用过的引擎做个简单评价。

Ticl4 · 发表于 2016-2-3 13:55:49

万物互联发表于 2016-2-3 12:58
现成的物理引擎有好几个，有些还是开源的，最近想了解下这方面的做个改进，你目前用的哪家的引擎？可否对 ...

了解的很少，但都是精度高的速度慢，精度差些的速度快些，差别其实都不大的吧，基本全看个人喜好。

可以直接用机器人仿真软件（ROS体系内就有）的，其底层就是基于一些开源物理引擎的，DRC比赛他们也用的；这样比直接用引擎省事

抗踢小型四足机器人：Hello World （结尾有彩蛋 ^_^）

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