我做的平衡小车一枚

linccfzu · 发表于 2016-1-9 11:32:01

平衡小车一枚，做的不是很好，感觉电机性能太差的原因，毕竟一个才三块五，能站起来已经很不错了，所以PID也没有很认真调。接下去打算用步进电机试试。求更小更好性能的驱动解决方案。
主控芯片用stm32，毕竟用了好几年,直接买最小系统板搭在脖子上，也是醉了：
https://item.taobao.com/item.htm ... ;abbucket=13#detail
传感器用mpu6050,直接使用内部的dmp功能，简单又准确，用了好几年的mpu6050。电机驱动用TB6612FNG电机驱动模块
通讯显示模块用：oled和蓝牙，蓝牙手机上位机可以用易安卓开发：
http://bbs.e4asoft.com/
电机淘宝地址：https://item.taobao.com/item.htm ... &_u=9am5pkaba12
3d文件是网上看到的，不好意思拿别人的东西直接上传，所以分享我下载的地址：http://www.cirmall.com/circuit/2 ... 6%EF%BC%89#/details
视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQzOTkxNzQ0OA==.html
最后上传图片和程序：

oner · 发表于 2016-1-9 12:56:24

辉哥，沙发是我的

。从最后一秒的晃动看得出来这个小电机扭矩还是差了点呀，平衡可控范围太小了。
啥时候把独轮车发上来？

lyg407 · 发表于 2016-1-9 13:36:44

【蛋黄2.0】全新自平衡机器人NANO~~东半球最小的自平衡机器人。。

楼主这个帖子也是你的么。好早看到了，挺有意思的。支持一个。

武洋洋 · 发表于 2016-1-11 10:17:06

很强大！

Shaopus · 发表于 2016-1-11 10:43:17

不错，很好！！

justdomyself · 发表于 2016-1-11 11:11:38

pid参数咋条的一直调不好

linccfzu · 发表于 2016-1-12 20:29:54

justdomyself 发表于 2016-1-11 11:11
pid参数咋条的一直调不好

有很多调四轴的帖子，原理差不多。

pengv5 · 发表于 2016-1-12 20:48:56

牛，赞一个

michaelhq · 发表于 2016-1-22 00:06:19

用什么电机做的？什么样的动力配置？

giantwjt88 · 发表于 2016-1-22 08:55:10

不错的说！

WaterToSea · 发表于 2016-1-22 08:57:58

多谢分享

michaelhq · 发表于 2016-1-22 10:50:09

太抖了，用的什么马达？

暮秋之子 · 发表于 2016-1-23 21:26:06

本帖最后由暮秋之子于 2016-1-23 21:32 编辑

自己和你做的小车硬件差不多，我电机驱动用的是L298N，我的小车往一边的平衡性不是很好，我怀疑是零偏问题，你的传感器有零偏吗，请问DMP法程序在那块是矫正零偏的？自己找了好久也没找到。
楼主这个矫正是怎么实现的，怎么确定矫正的值？？？

linccfzu · 发表于 2016-2-15 16:03:54

暮秋之子发表于 2016-1-23 21:26
自己和你做的小车硬件差不多，我电机驱动用的是L298N，我的小车往一边的平衡性不是很好，我怀疑是零偏问题 ...

dmp有自动校准功能，往一边偏是没有加测速模块。

fengyunyu · 发表于 2016-2-15 21:10:35

学习

暮秋之子 · 发表于 2016-2-17 11:08:31

linccfzu 发表于 2016-2-15 16:03
dmp有自动校准功能，往一边偏是没有加测速模块。

你的意思是要加上速度环小车才能平衡是吧

心有林夕 · 发表于 2016-2-20 12:57:53

沙发，赞一个！

help008 · 发表于 2016-3-1 23:08:33

谢谢分享

我做的平衡小车一枚

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