用MPU6050做的平衡车中机械零角问题

暮秋之子 · 发表于 2016-1-13 17:25:16

自己这段时间在做平衡小车，传感器用的是MPU6050，最近在调试时出现了问题，一直搞不懂，望群里的大神给予指点。就是MPU6050这块的程序我是参考原子的，在使用MPU6050的时候测量小车左右偏角时，测得的偏角和陀螺仪初始化的位置有关，是不是在哪个位置初始化就以哪个地方为零度角，再在此基础上用陀螺仪测得的角速度进行积分得到小车偏角。如果是这样的话我小车的机械零度角就没法确定，因为每次陀螺仪初始化位置不一样的话角度偏差就不一样，所以想问问各位用过6050的大神，你们小车的机械零角是怎么确定的？搞了三四天了，还是没头绪，望做过平衡车的给指点一下！

FORDREAM0 · 发表于 2016-1-13 18:06:00

你说的应该是Z轴的角度吧 Z周角度是以上电时刻为0度参照,你可以这样:将初始角度值记录下来,在以后读出来的Z轴角度都减去初始值不就好了

暮秋之子 · 发表于 2016-1-13 18:31:52

FORDREAM0 发表于 2016-1-13 18:06
你说的应该是Z轴的角度吧 Z周角度是以上电时刻为0度参照,你可以这样:将初始角度值记录下来,在以后读出来的Z ...

初始角度怎么记录，Z轴零度角总是以上电时刻为零度角，所以用陀螺仪测得的零度角也和初始化话位置有关吧

FORDREAM0 · 发表于 2016-1-13 19:16:04

sorry,我搞错了我用的是MPU9150,它的Z轴总是以地理的固定方向为0度,我说的方法不适用于6050

ergou1896 · 发表于 2016-1-13 19:20:33

过来学习下！楼主加油！

oner · 发表于 2016-1-13 20:13:43

这个视频或许帮到你 01:40-02:43 里面有说到小车的加速度传感器零点偏移值如何确定的
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ0MTYwNzY4NA==.html

这里有也有资料供参考，资料太多，传不上来，自己去看吧：http://miaowlabs.com/wiki-MWbalanced.html

暮秋之子 · 发表于 2016-1-13 22:14:00

ergou1896 发表于 2016-1-13 19:20
过来学习下！楼主加油！

嗯，谢谢，一起加油

暮秋之子 · 发表于 2016-1-13 22:14:27

oner 发表于 2016-1-13 20:13
这个视频或许帮到你 01:40-02:43 里面有说到小车的加速度传感器零点偏移值如何确定的
http://v.youku.com/v ...

嗯，现在看看，谢谢你了

--璞-- · 发表于 2016-3-4 17:21:41

楼主现在平衡怎么样了呢

一品电子 · 发表于 2016-3-7 17:29:23

陀螺的零点是永远都不准确的，如果你一直纠结这个，那就是方向性的错误。

用MPU6050做的平衡车中机械零角问题

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