基于STM32的平衡车求助帖

暮秋之子

基于DMP法MPU6050的零偏矫正问题：
       一个人做平衡车，传感器用的是MPU6050，控制芯片用的是STM32，这个小车已经做了一个月了，最近总是感觉力不从心，小车总是没法平衡，或者往一边总是没法平衡，开始认为是零偏角的问题，但自己曾经花了一晚上的时间调节零偏角，设了好多值，还是没什么作用，结果还是有一边的平衡性不好。可一直找不到问题所在，开始认为是零偏问题，误差积累使小车往一边的偏差越来越大直至倒下，所以这几天就用了匿名四轴的上位机软件来测试。不过对于读出的数据自己看不太懂，查了很多资料，知道了现在自己的系统是存在零偏的，可问题是怎样矫正零偏，在哪里修改，自己看了一天的代码，还是找不到，希望有哪位遇到过的给些经验。我的MPU6050程序参考的是战舰的，下面是我用上位机测得的当MPU6050水平放置时（当然不会绝对水平）三轴加速度的波形，第二张图是三轴角速度（静止时）的波形。
       因为当陀螺仪测测量角速度，传感器静止的时候，三轴输出必须全为0，否则补偿。用加速度计测量加速度（包括g），当水平静止的时候，三轴输出应该为[0 0 g]，否则补偿。
       自己根据上面的原则判断是存在零偏的，可自己不知道怎么改，最后一张图是获得加速度的原始数据的程序，自己不知道是不是要在此处改，还是要在其他地方改？请有经验的给予指点一二。最后我给了自己的测试程序，小弟不才，请各位大神指点一二，打算将MPU6050搞得透彻一些，到时做四轴也好搞！