载人平衡车做毕业设计，已经可以前后运动了

outman1992 · 发表于 2016-3-5 22:12:18

本帖最后由 outman1992 于 2016-3-5 22:28 编辑

主控芯片：STM32f103c8t6
陀螺仪：MPU6050
算法：PID+卡尔曼+模糊控制
电机：单个400W直流有刷电机
驱动电路：IR2184+3205
电源：兆信30V 5A电流表（现在还在调试阶段，不敢上电池，有次用电池爆了MOS心里有阴影了。。。

）
之前发的一个小车的帖子，里面有关于算法部分的资料在这里 http://www.amobbs.com/thread-5643528-1-1.html
平衡车测试视频：youku.com/v_show/id_XMTQ5MTA0MTg0NA==.html（宿舍很乱，超越一般男寝了

，其实我是艺术生但喜欢瞎捣鼓，兴趣是最好的老师嘛

）

磊磊映画 · 发表于 2016-3-5 22:34:23

厉害，尤其是第6张图实力尽显

fshunj · 发表于 2016-3-5 22:47:25

第6张图太屌了!

ZL_electric · 发表于 2016-3-5 23:13:04

挺漂亮的···

1988chg · 发表于 2016-3-5 23:15:25

楼主碉堡

你是搞艺术的？居然可以这么牛。。。。

winterw · 发表于 2016-3-6 07:45:56

楼主你的h桥输出有电流检测吗？

winterw · 发表于 2016-3-6 07:49:49

不对吧，艺术生专业是艺术吗？专业是艺术的话可以做这样的毕业设计答辩？难道叫平衡的艺术？

sibin · 发表于 2016-3-6 07:54:47

精彩

crl6 · 发表于 2016-3-6 09:22:48

第6张 666666

JeffreySun · 发表于 2016-3-6 09:38:38

磊磊映画发表于 2016-3-5 22:34
厉害，尤其是第6张图实力尽显

这玩意越高越容易控制吧……

outman1992 · 发表于 2016-3-6 10:33:35

JeffreySun 发表于 2016-3-6 09:38
这玩意越高越容易控制吧……

0-20斤自适应的

outman1992 · 发表于 2016-3-6 10:34:30

1988chg 发表于 2016-3-5 23:15
楼主碉堡

你是搞艺术的？居然可以这么牛。。。。

嗯，对电子比较爱好吧，大二接触了下单片机发现好神奇，就一直在弄了

outman1992 · 发表于 2016-3-6 10:36:59

winterw 发表于 2016-3-6 07:49
不对吧，艺术生专业是艺术吗？专业是艺术的话可以做这样的毕业设计答辩？难道叫平衡的艺术？ ...

导师说现在平衡车大街上都有了，你要做出特色出来，我说能不能做自跟随的，老师说可以，所以准备做个平衡车能自动跟着主人的，距离1米左右，方向和距离都是用PI调节的，目前方向能测算出来了，距离还在调试

outman1992 · 发表于 2016-3-6 10:52:18

winterw 发表于 2016-3-6 07:45
楼主你的h桥输出有电流检测吗？

目前没有，后期会加的

rainbow · 发表于 2016-3-6 10:55:48

磊磊映画发表于 2016-3-5 22:34
厉害，尤其是第6张图实力尽显

如果把农夫山泉口朝下，把两桶油直接放上面，那才是最屌的。

huangqi412 · 发表于 2016-3-6 11:00:19

。。。艺术生

outman1992 · 发表于 2016-3-6 11:11:04

rainbow 发表于 2016-3-6 10:55
如果把农夫山泉口朝下，把两桶油直接放上面，那才是最屌的。

前提是在平地上要能放住呀，哈哈

rainbow · 发表于 2016-3-6 11:14:56

outman1992 发表于 2016-3-6 11:11
前提是在平地上要能放住呀，哈哈

开玩笑了。
按图中的样式，平地上，如果0-20KM/H起步，20KM/H-0刹车能不掉的画，水平已经很高了。

outman1992 · 发表于 2016-3-6 11:40:32

rainbow 发表于 2016-3-6 11:14
开玩笑了。
按图中的样式，平地上，如果0-20KM/H起步，20KM/H-0刹车能不掉的画，水平已经很高了。 ...

恩，它这个电机是减速电机，减速比挺大的，跑的不快，估计最多7KM/H，也就比正常人走路快点，而且载重20斤后不能急刹车，电流太大，小电机根本受不了，我那个大点的电机可以的，现在就在纠结锂电池保护板会突然断电的问题。

rainbow · 发表于 2016-3-6 14:56:19

outman1992 发表于 2016-3-6 11:40
恩，它这个电机是减速电机，减速比挺大的，跑的不快，估计最多7KM/H，也就比正常人走路快点，而且载重20 ...

有刷电机不一定要用反转刹车的制动，可以试试短路刹车，因为有减速齿轮，应该效果还凑合。

outman1992 · 发表于 2016-3-6 15:07:53

rainbow 发表于 2016-3-6 14:56
有刷电机不一定要用反转刹车的制动，可以试试短路刹车，因为有减速齿轮，应该效果还凑合。 ...

我用2184驱动的，没用高级定时器，不能加死区和刹车功能的

outman1992 · 发表于 2016-3-6 15:33:17

fshunj 发表于 2016-3-5 22:47
第6张图太屌了!

私信我的好像没法回你（提示权限不够），只有在这回复你了哈，我的也是在淘宝上买的，我手头只有一套没法给你了，你可以上淘宝找找吧，三四百左右的

xinfa190 · 发表于 2016-3-6 17:54:44

是花生油吗？

wildcat7261 · 发表于 2016-3-6 18:26:26

敬佩一下，估计楼主的那方面摄影技术更棒

xdy5211314 · 发表于 2016-3-6 18:43:53

不需要增加散热片吗

fshunj · 发表于 2016-3-6 22:52:19

outman1992 发表于 2016-3-6 15:33
私信我的好像没法回你（提示权限不够），只有在这回复你了哈，我的也是在淘宝上买的，我手头只有一套没法 ...

叫什么啊?

dxzky · 发表于 2016-3-6 23:07:53

outman1992 发表于 2016-3-6 11:40
恩，它这个电机是减速电机，减速比挺大的，跑的不快，估计最多7KM/H，也就比正常人走路快点，而且载重20 ...

效果已经很不错了，没有死区，只靠pid效果已经挺不错的。
可以考虑分段PID，来单独处理中心点位置的情况。
像这种大电机，我也有用过。锂电池保护电流有的时候太小，导致可控范围比较小，角度稍微大点，电机瞬时电流可能就直接过大，触发保护断电了。
如果可以改电池方案的话，建议可以考虑用铅酸电池，除了不环保有点大比较沉，其他都是优势，不过一定注意安全。

载人平衡车做毕业设计，已经可以前后运动了

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