两轴云台方位旋转会导致俯仰、横滚偏移问题求助

Beckalien · 发表于 2016-4-13 09:53:44

我做的两轴无刷云台，用的是EvvGC开源方案，IMU用的是六轴传感器MPU6050，走I2C通信，之前飞行测试过几次效果还是很不错的，但是最近发现，飞机飞航迹的时候，航点切换（也就是飞机方位旋转）时，云台的横滚和俯仰就会有小角度的偏移，通过图像可以观测的到，但是自己还能修正回来。云台回传给地面端的姿态角显示一直是0度，并没有偏移，但是实际确实是偏了。不知道问题描述的是否清楚，希望业界大神，航模大牛们讨论讨论，指点一二，不胜。

Beckalien · 发表于 2016-4-19 14:32:49

没有人知道原因吗？现在我怀疑是IMU的安装问题，验证了一下确实如此。IMU安装的偏，且没有加速度校准的话，就会产生这种现象。

hyghyg1234 · 发表于 2016-4-19 14:39:01

Beckalien 发表于 2016-4-19 14:32
没有人知道原因吗？现在我怀疑是IMU的安装问题，验证了一下确实如此。IMU安装的偏，且没有加速度校准的话， ...

我们做的都会在安装后做加速度校准。

Beckalien · 发表于 2016-4-19 14:46:21

hyghyg1234 发表于 2016-4-19 14:39
我们做的都会在安装后做加速度校准。

你好，我刚刚还在发帖求助，怎样进行加速度计校准？能指点一二吗？

hyghyg1234 · 发表于 2016-4-19 14:55:02

Beckalien 发表于 2016-4-19 14:46
你好，我刚刚还在发帖求助，怎样进行加速度计校准？能指点一二吗？

我也是刚接触没多久，稍后我给你一个校准的程序，你看下。

Beckalien · 发表于 2016-5-10 19:11:29

hyghyg1234 发表于 2016-4-19 14:55
我也是刚接触没多久，稍后我给你一个校准的程序，你看下。

lzl880522@163.com我的邮箱，不胜感激

中星讯达 · 发表于 2017-2-17 19:56:30

属于解算问题，加速度计在方位轴旋转时感应到了加速度，俯仰和滚动的加速度应该减去方位离心加速度的分量

中星讯达 · 发表于 2017-3-10 14:54:47

加速度计感应的是重力，旋转的时候有个向心力，所以加表不准了，需要补偿~

Beckalien · 发表于 2017-3-13 13:54:37

中星讯达发表于 2017-3-10 14:54
加速度计感应的是重力，旋转的时候有个向心力，所以加表不准了，需要补偿~ ...

恩确实是

两轴云台方位旋转会导致俯仰、横滚偏移问题求助

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