Cortex-R5 编程水贴

Anteater · 发表于 2016-5-28 09:53:33

重新把之前做出来的那个飞控板翻出来，仔细读读手册发现用Cortex-R5还是挺有趣的，

比如读传感器数据，基本上不用CPU操作全靠硬件实现。

觉得挺好玩，就发出来让大家一乐

找个Timer产生400 Hz的方波，方波的上升沿触发SPI传输，由于SPI的队列深度可编程，因此一个触发事件就可以把所有传感器读个遍（３个陀螺，１个加速度计，１个罗盘和一个气压计），在SPI读取队列最后，触发DMA传输，直接传输到
内存的传感器变量的地址，DMA完成之后触发中断，在ISR里面进行解算和控制。

实际上对于一个３００MＨｚ的单片机来说，处理器计算能力根本上是过剩的，这个根本不省多少时间，只是觉得这种方法比较有比格：）

xiaohewanwan · 发表于 2016-5-28 11:07:40

本帖最后由 xiaohewanwan 于 2016-5-28 11:08 编辑

Cortex-R5只是一个cpu core而已，你说的都是外设的功能，和Cortex-R5没什么关系吧

GoingDown · 发表于 2016-5-28 11:16:33

哪个公司的芯片，竟然有R5核的。

Anteater · 发表于 2016-5-31 10:27:10

xiaohewanwan 发表于 2016-5-28 11:07
Cortex-R5只是一个cpu core而已，你说的都是外设的功能，和Cortex-R5没什么关系吧 ...

你这么一说也是哈跟核心没关系跟核心相关的只有汇编优化了吧其他都是外设……

应该改成mcu外设编程……

Anteater · 发表于 2016-5-31 10:27:48

GoingDown 发表于 2016-5-28 11:16
哪个公司的芯片，竟然有R5核的。

rm57 ti 凑字数

huangqi412 · 发表于 2016-6-1 09:12:55

触发spi传输传到哪里然后再dma. 第一步的spi传输是软件还是硬件如果是硬件中途怎么切换片选的

huangqi412 · 发表于 2016-6-1 09:13:11

有多个spi传感器

Anteater · 发表于 2016-6-3 03:17:19

huangqi412 发表于 2016-6-1 09:12
触发spi传输传到哪里然后再dma. 第一步的spi传输是软件还是硬件如果是硬件中途怎么切换片选的 ...

这个么，SPI的又一个挺大的接收和发送fifo，读来的数据就记录在里面，并且有多个片选，在fifo发送的时候可以指定片选，因此可以一次性读取多个传感器

到fifo最后一个的时候，叫上dma吧接收fifo里的东西弄到内存。

huangqi412 · 发表于 2016-6-3 06:44:46

Anteater 发表于 2016-6-3 03:17
这个么，SPI的又一个挺大的接收和发送fifo，读来的数据就记录在里面，并且有多个片选，在fifo发送的时候 ...

那一步跟dma也差不多了比dma甚至更强能指定分配片选

huangqi412 · 发表于 2016-6-3 06:46:39

stm32之类spi也能dma但是就是中途不能换片选吧

wazhiyi · 发表于 2016-6-3 07:27:59

价格（美元） | Quantity
38.45 | 1ku

bitcoin2 · 发表于 2016-6-3 08:41:21

Cortex-R5还是挺有趣，是TI的吗？？

yat · 发表于 2016-6-3 10:13:56

伙计我看你做的飞控板还真是不少，好像都是用在多旋翼上面的

boat030 · 发表于 2016-6-3 12:21:25

现在很多MCU都有DMA功能，CPU不需要管外设，只要读写内存就可以了

Anteater · 发表于 2016-6-4 06:25:17

yat 发表于 2016-6-3 10:13
伙计我看你做的飞控板还真是不少，好像都是用在多旋翼上面的

嗯好几个了最终飞起来的是那个最简化的那个算法也是最简单不是最优化的那个

多旋翼就是算法平稳飞起来很简单好玩的是动态的时候的控制比如做个位置的阶跃啦稳定盘旋啦编队啦航线了神马的

Anteater · 发表于 2016-6-4 06:27:32

boat030 发表于 2016-6-3 12:21
现在很多MCU都有DMA功能，CPU不需要管外设，只要读写内存就可以了

嗯 arm cortex m 标配

有的简单有的复杂简单的好上手复杂的功能多

之前搞过一个dma 从sram到lcd 正常情况下cpu占用率0………

yat · 发表于 2016-6-4 08:37:22

Anteater 发表于 2016-6-4 06:25
嗯好几个了最终飞起来的是那个最简化的那个算法也是最简单不是最优化的那个

多旋翼就是算法平稳飞 ...

我建议基于开源的飞控搞比如PAPARAZZI或者PIXHAWK 这样学习到的东西和效果会好很多硬件可以用自己的

Anteater · 发表于 2016-6-4 10:29:38

这么倒也不一定是最优方案

算法核心说起来就是几种思路怎么实现都可以的换句话说就是要知其然么这样实际上看文章是最好的方式

了解算法的思路那么实现起来也方便该起来也方便

你说的那两个开源飞控我没仔细了解过之前只粗粗的看过mk的飞控呵呵挺糙的…

如果在飞控上搞点花样比如说提高可靠性还是得自己来开源的还是不能随心所欲

Cortex-R5 编程水贴

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