【求助】MPU6515运动中断问题

GZlonely

我目前调试MPU6515，查看的手册是6500和9250的，现在芯片能正常读取陀螺仪和加速度，我想使用运动中断功能，配置好以后，芯片能产生中断，但是陀螺仪数据读出为零，加速度数据正常。求助论坛里大神来看看。

1. void Init_MPU9250(void)
   
2. {
   
3. 
   
4.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_MGMT_1, 0x00);                //解除休眠
   
5.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,SMPLRT_DIV, 0x07);                        //陀螺仪采样率
   
6.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,CONFIG, 0x06);                                //低通滤波器
   
7.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,GYRO_CONFIG, 0x18);                //不自检，2000deg/s
   
8.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,ACCEL_CONFIG, 0x01);                //不自检，2G
   
9.        
   
10.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x6c, 0x00);                                //开启加速度和陀螺仪
    
11.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x1d, 0x09);                                //加速度计数据速率和带宽
    
12.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,INTER_ENABLE,0x40);                //使能运动中断
    
13.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x69,0xc0);                                //加速度中断控制
    
14.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x1f,100);                                //运动阀值
    
15.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x1e,0x04);                                //唤醒频率
    
16. 
    
17.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x6b,0x20);                                //启动周期休眠（这个已配置陀螺仪就没有数据，运动中断就有了）
    
18.        
    
19.        
    
20. }
    

复制代码