本帖最后由 1611182791 于 2016-7-18 14:12 编辑
梦创PIX飞控第三版调试成功
梦创PIX飞控第三版调试 刷写PIX原生固件 手机APP体感控制 PPM编码器DIY成功 电流计DIY成功
接着上一贴：http://www.amobbs.com/thread-5639494-1-1.html
主要内容：
前言
一、原生固件刷机简介
第一节：安装驱动以及QGC地面站
第二节：安装固件
第三节：遥控器校准
第四节：传感器校准
第五节：飞行模式设置
第六节：安全设置
第七节：电源设置以及校准
二、飞行测试
三、DIY选材
四、PID调节
五、7CC体感APP测试前言
一直以来由于一些其它事情，一直没有时间写一些关于在PIX飞控DIY过程中的遇到的问题以及调试方法，特别是朋友们一直关注的原生固件的烧写以及调试，今天恰好有点小空闲给朋友们价绍一下关于MC_PIX（梦创PIX飞控简称）飞控以及刷原生固件的方法。
首先简要介绍一下MC_PIX，MC_PIX是我们在一年前DIY出来的PIX飞控，已经DIY到第三版，较前面几个版本，第三版较之前的版本在体积上缩小了许多，同时飞控的稳定性方面也有了不少的提高，支持可手机重力感应控制，一键起飞与降落，包括失控返航等功能，MC_PIX是由原版的多层板改装成目前的两层板，一共包括两个部分，分别是IMU和MCU部分，这样设计的目的主要是在为了方便DIY和维护的同时方便开发调试和学习，IMU和MCU部分可以很方便的拆卸开来，这样对于一些想学习PIX的硬件和软件的同学来说就更加方便，MCU部分可以方便的当一个STM32的开发学习板（PS：会飞的开发板，一个可以装在兜里的随身开发板。有你，假期不再孤独！），里面集成了一颗STM32F103和一个STM32F427，预留了PIX官方设计的所有外围接口，IIC口串口SPI调试口等都留了出来，在前段时间也DIY了电流计和PPM编码器，整体都经过了测试。
目前还在准备着来年的电子设计竞赛，正在攻克着飞行器室内定位与避障问题，希望感兴趣的朋友加盟，一起研究。电流计PPM安全开关等都DIY完成可在四轴和六轴上面稳定飞行，只是飞控目前还没有外壳，除了对于有强迫症的我看着有些不爽之外，对飞行性能没有任何影响，接下来计划设计一个外壳，需要的可3D打印。在这里特别感谢模友们的大力支持，是大家的热情鼓舞着我们不断更新。
MC_PIX飞控
梦创IMU模块
MC_PIX飞控原生固件刷机
MC_PIX飞控原生固件刷机步骤：
1、安装驱动以及QGC地面站
地面站下载链接：
链接：http://pan.baidu.com/s/1bp9MIjt 密码：b5o1
2、烧写固件
安装好驱动和地面站之后先打开地面站，然后把飞控通过USB线链接到地面站，链接上地面站之后不像MP地面站，地面站会自动的连接上飞控。
打开地面站：
飞控与地面站连接成功
刷完固件选择飞行器的类型，在选择飞行器类型的时候可以根据自己的飞行器的尺寸选择对应的机型，比如大疆的330或者大疆的450，很有参考价值，选择之后，如果机架尺寸出入不大，默认参数即可平稳离地。
飞行器类型选择：
轴距选择：
3、遥控器校准：
点击遥控器图标，在点击ok校准遥控器。
点击校准：
点击ok
这里提示您，把遥控器的油门打到最低、、、、其实，只需要根据地面站的右上角的示意图操作即可。
校准完常规的通道之后再校准三段开关通道，校准完毕点击next。
等校准完毕，点击next即可将校准的数据保存到飞控：
4、校准传感器：
（1）罗盘校准
原生固件或者QGC上面校准罗盘相比MP地面站方便了很多，其实校准也很简单，只需根据地面站的指示旋转飞行器即可，整个过程不超过3分钟。
点击传感器按钮并点击ok
根据地面站提示方向放置飞行器并逆时针旋转飞行器，直到飞行器提示校准成功为止。
罗盘校准完毕：
（2）校准陀螺仪
点击ok之后保持飞行器处于水平静止状态，直到飞控发出提示音为止。
（3）校准加速度
与矫正罗盘很相似，区别在于不用旋转，只需根据提示将飞行器放置水平和垂直即可。
加速度矫正完成：
（4）水平校准
校准完成：
5、飞行模式设置。
选择第五通道用做飞行模式的切换，这里是一个三段开关，可以根据个人需求在自稳、定高、定点模式之间切换。
第7通道可以设置为一键降落或者返航等：
6、安全设置。
安全设置包括飞行器电量下降处理，遥控器信号丢失设置等。
7、电源设置。
这里可以点击校准，对电调进行校准，注意：梦创PIX在校准的时候需要将供电调冒拔下，这一项为了安全，在校准的时候务必将螺旋桨卸下。
二、飞行测试
这是网友飞行的视频
飞控上电自检视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTUzNzgyNjYyMA==.html
梦创飞控默认参数首飞：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTUzMjU4MjQ2OA==.html
梦创飞控翻筋斗视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTUzMjU3OTg0MA==.html
定点悬停飞行视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQzMDk4MjQzNg==.html
自动起飞降落视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTUzMjU4MjQ2OA==.html
自稳模式飞行：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTUxNTYyNjkyMA==.html
抗风飞行：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2MjczODgyOA==.html
最后还是非常感谢群里的朋友们的大力支持，正是有了朋友们的支持让我们的DIY之路不断的坚持下来。
三、四轴DIY选材
许多朋友在入门的时候不知道电机电调还有遥控器怎么选择，这里付上几个链接，供参考。
电机：https://item.taobao.com/item.htm ... &_u=fvlumnqf995
电调：https://item.taobao.com/item.htm ... &_u=fvlumnq543c
遥控：https://item.taobao.com/item.htm ... .2.a1z6e.177.NOl1h2
PIX学习资料，群里来风的学习心得，群里的“来风”是个真正的高手，对源码研究比较深入，算法方面感兴趣的朋友可以找他讨论。http://www.nephen.com/2016/01/flight-control-algorithm-of-px4
四、PID参数的：
对于每一位玩家来说最头痛的莫过于PID参数的调节了，不过好在PIX支持自动调参，对于自动调参要求具有一定的架势经验，此外电池的续航时间要大于10分钟以上，如果刷了原生固件，选择了对应的机型之后PID用默认的基本就能起飞了，可以不用怎么调。如果选择APM的固件轴距是550的可以参考群里上传的参考PID，即可稳定起飞。
五、体感APP
对应没有遥控器的朋友这里还有一个手机APP可以支持，手机APP与飞控通过蓝牙相连即可体感控制飞行器的飞行，类似于玩重力感应的游戏，操作界面如下：
APP使用比较简单，具体详细的APP的用法可在群里下载APP使用手册。PS：该APP是我的一个老师开发的，名字叫7CC（寓意为：七彩云的意思）
手机APP连接飞控
引用之前在论坛里看到的一句话，“我想，我们能在这里相会，是因为我们都有一颗不羁的心！DIY不是为了省钱，省钱只是DIY的副产品，当我们拿着自己做的飞控、自己做的电调、自己做的飞机在天上翱翔，我想那时我们才能体会到真正的自豪，真正的快乐。但，DIY有风险，可能你买了一堆元器件却什么也没做出来，可能你做出来效果却差强人意。DIY，只为发烧而生。”
接下来更多的是基于该硬件做一些算法方面的研究与学习，仔细琢磨PIX的控制思路，希望有这方面志向的朋友一起讨论和学习，越来越觉得PIX可以作为学习Linux学习的一个好平台，不深不浅。
梦创飞控：qq群：457371246 梦创期待您的共同参与！
最近一直在体验一键空翻，上面给出的是手动翻滚，等天气好了再详细的录制一个一键翻滚的视频讲解。
PID参数调整心得。。。。。。未完。。。。。。。
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发表于 2016-7-18 14:15:08
楼主
