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俄版SimpleBGC、Storm32开源三轴云台软硬件以及调参软件说明书

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发表于 2017-6-15 13:34:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
本方案采用开源方案,云台嵌入式软件采用simpleBGC开源代码,并参考了网上“SimpleBGC32- 开源三轴无刷云台算法完全解说”修改而成,程序在STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡中调试成功并通过实测。调参软件采用storm32-bgc开源调参软件程序修改而成,继续秉承open原则,开发板硬件套件因为有成本,没办法free,但是软件一律源代码!
在此对以上作者表示无比敬仰!如有不妥,请及时提出,我们配合修改!
所有软件都是笔者在开源基础上针对硬件修改而成,付出辛勤和汗水编写调试了n多天才调试成功的,送源代码是让您学习用的,您可以借鉴开发您自己的产品,请您不能将该源代码直接用作商业用途,一经发现笔者保留追究的权利。


嵌入式硬件
采用STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡为基础,可参考V130的原理图和PCB
原理图:" \三轴云台\硬件\storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322\STorM32 BGC v130.sch"
PCB:" \三轴云台\硬件\storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322\STorM32 BGC v130.brd"

坑一:原理图PCB请用EAGLE打开查看,就不要用allegro pads等工具try 啊try的,再把电脑踹了。
坑二:网络的SimpleBGC程序不能直接跑在该板子上,笔直进行了移植调试,请不要直接将网上的源码烧录在该板子上噢,烧板子的笔者就不进行技术支持了。


环境搭建
明白人看了之后,就可以开始不论是买板子还是做板子,总之拿到一块板子以后,先安装了程序搭建起环境,调试调试吧
1.        准备工具
a.        JLINK仿真器一个

b.        串口转接器一个:

c.        USB转串口驱动程序: \三轴云台\硬件\Storm32驱动资料\ft232r usb uart 驱动\   (当然有可能是其他串口驱动,看你手头上的转换器型号了)
d.        Mini USB线缆一条
e.        Usb驱动程序:        \三轴云台\硬件\Storm32驱动资料\USB驱动程序\VCP_V1.3.1_Setup_x64.exe
f.        Keil 安装包 我的事keil 5.21版本的,网上下载一个吧,好多文档介绍keil的


g.        如果你想要修改调参软件,就要下载perl ,我用的是5.24,其他版本的没试过,不知道兼容不兼容,大家可以给我反馈


2.        安装USB串口驱动,安装USB VCP 调参软件驱动,就带过吧,没什么难点。
3.        安装keil,之后双击工程文件: \三轴云台\嵌入式软件\SimpleBGC32-20170525-和调参软件o323bgc-release-v090通信完成\SimpleBGC\BGC32\source\USER\STM32-DEMO.uvprojx 打开工程,编译完成



4.        下载:连接好JLINK,直接点击Load进行下载

5.        接口说明一下



6.        找个云台架子、电机,大胆的用手去试吧
PID调参
PID调参其实很不好弄,网上开源的比较少,就找到storm32-bgc开源调参软件程序,但是用的perl的老版本,现在都不支持了。只能是硬着头移植到perl的新版本中。
1.        安装\云台\storm32-bgc\ActivePerl-5.24.1.2402-MSWin32-x86-64int-401627.exe
2.        在CMD窗口中执行:C:\Perl\o323bgc-release-v090-v20160110\bin>perl o323bgcGUI-publish.pl
出现如下:Can't locate Win32/GUI.pm in @INC (you may need to install the Win32::GUI module
) (@INC contains: C:/Perl/site/lib C:/Perl/lib .) at o323BGCTool_v090.pl line 17

需要安装WIN32::GUI
C:\Perl\ >ppm install Win32::GUI
之后又安装了
C:\Perl\ >ppm install Win32::SerialPort
之后是C:\Perl\ >ppm install Switch
ppm install Config::IniFiles

在执行 perl \三轴云台\调参软件\o323bgcGUI-publish.pl
看看缺少哪些安装包,就装哪些安装包吧。如果成功,就出现调参软件界面了。Enjoy吧!

调参软件介绍:
1.        在此声明,调参软件我只实现了PID调整的功能,其他功能都跟这个差不多,而且每个人的需求不一样,我就不对外开放其他的功能了。
2.        第一步先选择串口,之后点击Connect,之后点击Read,这时候你就可以调整三轴PID参数了,其他参数我都没有实现哦。之后点击Write边上的选择框,之后再点击Write+Store将参数写到板卡中的flash里面去完成调参



云台电机说明
电机采用4108直流无刷电机,云台是配件形式,自己组装一下就可以了,很简单。

希望能够帮助到大家,
有啥问题欢迎微信8050748交流。



开发包目录结构


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发表于 2017-6-15 17:24:28 | 显示全部楼层
有没有卖现成的板?,有没有运行视频看看。。。
发表于 2017-6-15 21:14:05 | 显示全部楼层
楼主,说好的程序呢
发表于 2017-6-16 06:43:43 来自手机 | 显示全部楼层
板子,云台网上都有,楼主说好的程序在哪里?赶紧分享出来
发表于 2017-6-17 20:27:17 | 显示全部楼层
求链接, 程序, 玩一玩
发表于 2017-6-17 21:56:52 | 显示全部楼层
云台成品多少钱?
发表于 2017-6-19 08:16:39 来自手机 | 显示全部楼层
整套硬件多少
 楼主| 发表于 2017-6-19 10:24:41 | 显示全部楼层
硬件的
没那麽多的精力兼顾,只能是搭着硬件一起跟大家探讨。

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发表于 2017-6-19 10:47:27 | 显示全部楼层
广告贴,最好有视频看一下效果如何
发表于 2017-6-19 11:49:25 来自手机 | 显示全部楼层
马克一下下
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