求教云台中的直流无刷控制问题

feifengxuewu · 发表于 2017-6-21 13:29:12

本帖最后由 feifengxuewu 于 2017-6-22 08:47 编辑

各位大神，小弟最近在研究云台的DIY设计，硬件模仿的storm32，软件想自己设计。
云台的控制思路是通过MPU6050计算出云台的姿态，然后跟遥控输入值做差值，以这个差值作为PID的输入，经过PID运算后输出一个控制量，然后把这个控制量转换成PWM输出。（步骤应该是这样没错吧）
怎么进行姿态解算怎么进行PID计算暂且不管，把PID输出的控制量转换成相应的PWM波这点我比较晕。
无刷电机的驱动不是应该先检测出转子的位置然后再三相中两两导通驱动其转动吗，考虑到开源硬件没有霍尔传感器那就应该是反电动势法来测量位置吧，但是我看开源的程序好像并没有这些东西，直接用下面的模块给转换了。
有大神明白这种直接输出的PWM波是怎么控制电机的吗

开源程序的链接http://www.openedv.com/thread-84285-1-1.html

lixin91985 · 发表于 2017-6-21 17:25:13

你需要编码器。不然一段时间跑下来，大家会不同步的。
多少也来一个简单的光电编码器。

另外BLDC做云台，，，需要克服的技术难点不少哦。。

sbusr · 发表于 2017-6-21 18:39:09

求助还是分享？请阅读版规，起个正确的标题！

higeo · 发表于 2017-6-22 01:01:41

是啊，这么大一摊字，粗略浏览也没看到是分享还是求助

feifengxuewu · 发表于 2017-6-22 08:45:27

lixin91985 发表于 2017-6-21 17:25
你需要编码器。不然一段时间跑下来，大家会不同步的。
多少也来一个简单的光电编码器。

我手上有个strom32的开源云台，它的设计就没用编码器测量电机的绝对位置，我从别的帖子上看的说这种方式属于开环控制

求教云台中的直流无刷控制问题

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