amoBBS 阿莫电子论坛

 找回密码
 注册
搜索
bottom↓
查看: 493|回复: 4

求教云台中的直流无刷控制问题

[复制链接]
发表于 2017-6-21 13:29:12 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 feifengxuewu 于 2017-6-22 08:47 编辑

各位大神,小弟最近在研究云台的DIY设计,硬件模仿的storm32,软件想自己设计。
云台的控制思路是通过MPU6050计算出云台的姿态,然后跟遥控输入值做差值,以这个差值作为PID的输入,经过PID运算后输出一个控制量,然后把这个控制量转换成PWM输出。(步骤应该是这样没错吧)
怎么进行姿态解算怎么进行PID计算暂且不管,把PID输出的控制量转换成相应的PWM波这点我比较晕。
无刷电机的驱动不是应该先检测出转子的位置然后再三相中两两导通驱动其转动吗,考虑到开源硬件没有霍尔传感器那就应该是反电动势法来测量位置吧,但是我看开源的程序好像并没有这些东西,直接用下面的模块给转换了。
有大神明白这种直接输出的PWM波是怎么控制电机的吗

开源程序的链接http://www.openedv.com/thread-84285-1-1.html

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x
发表于 2017-6-21 17:25:13 | 显示全部楼层
你需要 编码器。不然一段时间跑下来,大家会不同步的。
多少也来一个简单的光电编码器。

另外BLDC做云台,,,需要克服的技术难点不少哦。。
发表于 2017-6-21 18:39:09 来自手机 | 显示全部楼层
求助还是分享?请阅读版规,起个正确的标题!
发表于 2017-6-22 01:01:41 来自手机 | 显示全部楼层
是啊,这么大一摊字,粗略浏览也没看到是分享还是求助
 楼主| 发表于 2017-6-22 08:45:27 | 显示全部楼层
lixin91985 发表于 2017-6-21 17:25
你需要 编码器。不然一段时间跑下来,大家会不同步的。
多少也来一个简单的光电编码器。

我手上有个strom32的开源云台,它的设计就没用编码器测量电机的绝对位置,我从别的帖子上看的说这种方式属于开环控制
友情提示:标题不合格、重复发帖,将会被封锁ID。详情请参考:论坛通告:封锁ID、获得注册邀请码、恢复被封ID、投诉必读
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

手机版|Archiver|阿莫电子论坛(原ourAVR/ourDEV) ( 粤ICP备09047143号 )

GMT+8, 2017-9-19 19:37

阿莫电子论坛, 原"中国电子开发网"

© 2004-2016 www.amobbs.com, 原www.ourdev.cn, 原www.ouravr.com

快速回复 返回顶部 返回列表