FPGA 单轴 S形加减速求思路。

liaub07 · 发表于 2017-10-12 18:59:43

｛
输入1：总脉冲数
输入2：起始速度
输入3：最大速度
输入4：加速度

输出：脉冲信号
｝

之前用PCL6045BL运动芯片，困于没有闭环，现在想自己用FPGA实现。
现在问题在于不知道怎么

在规定的总脉冲数，速度，加减速时间下，
实现S形加减速。

大神们有什么思路分享下～

liaub07 · 发表于 2017-10-12 19:02:58

发错板块了。。怎么册？

coleyao · 发表于 2017-10-12 19:04:58

试试看PID控制作负反馈调节，之前我看到有DVD/CD激光头伺服中间的转速调节就是CPLD+负反馈调节做的！

liaub07 · 发表于 2017-10-12 19:08:48

coleyao 发表于 2017-10-12 19:04
试试看PID控制作负反馈调节，之前我看到有DVD/CD激光头伺服中间的转速调节就是CPLD+负反馈调节做的！ ...

有搜到你一些贴子，不明白 PID怎么实现S形加减速？？？，，我代码里有PID，但是用来做位置闭环的，

coleyao · 发表于 2017-10-12 21:17:10

liaub07 发表于 2017-10-12 19:08
有搜到你一些贴子，不明白 PID怎么实现S形加减速？？？，，我代码里有PID，但是用来做位置闭环的， ...

https://www.amobbs.com/thread-5635245-1-1.html PID作速度闭环时其升降速曲线就是S型的，当然要参数适合的情况下。

qinxg · 发表于 2017-10-13 08:34:34

我之前做的原理图

liaub07 · 发表于 2017-10-13 11:02:59

https://www.amobbs.com/thread-5681868-1-1.html 不好意思，发错板块了，转新地址

liaub07 · 发表于 2017-10-13 11:29:32

coleyao 发表于 2017-10-12 21:17
https://www.amobbs.com/thread-5635245-1-1.html PID作速度闭环时其升降速曲线就是S型的，当然要参 ...

加减速时间和速度差是可变的，
那么PID参数是不是也要跟据这两个差来调整? 会不会太复杂了?

liaub07 · 发表于 2017-10-13 11:31:04

qinxg 发表于 2017-10-13 08:34
我之前做的原理图

再仔细讲讲，能不能给个寄存器模型图

coleyao · 发表于 2017-10-13 13:59:34

liaub07 发表于 2017-10-13 11:29
加减速时间和速度差是可变的，
那么PID参数是不是也要跟据这两个差来调整? 会不会太复杂了? ...

PID参数确认没问题后就不动了，一般来说最大最小速度对于一个系统是基本不变的，PID参数也就基本固定了。我碰到的系统基本上是从最小速度加速到最大速度，然后以最大速度运行，快到目标位置时再减速到最小速度然后停止！

liaub07 · 发表于 2017-10-13 16:17:33

coleyao 发表于 2017-10-13 13:59
PID参数确认没问题后就不动了，一般来说最大最小速度对于一个系统是基本不变的，PID参数也就基本固定了 ...

这个系统要求最大速度和加减速时间是可调的，而且加减速度过程可能被新设置的最大速度打断。。。

colinzhao · 发表于 2018-1-12 16:08:11

我之前有发过一个S加减速的，你看看效果

colinzhao · 发表于 2018-1-12 16:08:31

sdram · 发表于 2018-1-12 19:42:05

事先算好到时候查表

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