[LCW_DIY]FOC电调学习板

sctwp · 发表于 2018-10-22 21:08:28

lcw_swust 发表于 2018-10-22 20:12
谢了，我最近空闲时间较充足，还是喜欢自己画板。
我还在用protel99se。

17年protel99se和AD混用，protel的PCB配色最舒服。pads的原理图太难看，但封装做好了，很好就能作出bom表也是这点就不想用protel

sedulity11 · 发表于 2018-10-25 22:44:05

给楼主点赞

wangjianwen · 发表于 2018-10-26 15:06:17

楼主现在弄的怎么样了，坐等大神更新

lcw_swust · 发表于 2018-10-26 15:14:22

本帖最后由 lcw_swust 于 2018-10-26 15:16 编辑

wangjianwen 发表于 2018-10-26 15:06
楼主现在弄的怎么样了，坐等大神更新

一边等第二版PCB打样，一边测试桨叶，
转速高了之后桨叶的噪声会很大，任重而道远啊。
难道要用大疆MAVIC的降噪螺旋桨？

mmswza · 发表于 2018-10-26 23:13:03

MARK + 顶，正在yiying就看到楼主放料了。

wangjianwen · 发表于 2018-10-27 07:53:50

lcw_swust 发表于 2018-10-26 15:14
一边等第二版PCB打样，一边测试桨叶，
转速高了之后桨叶的噪声会很大，任重而道远啊。
难道要用大疆MAVIC ...

大神必须换好的，不然被发现了就不好了

wangjianwen · 发表于 2018-11-2 13:40:56

lcw_swust 发表于 2018-10-26 15:14
一边等第二版PCB打样，一边测试桨叶，
转速高了之后桨叶的噪声会很大，任重而道远啊。
难道要用大疆MAVIC ...

楼主弄的怎么样了，一直关注中

霸气侧漏 · 发表于 2018-11-2 13:52:07

楼主弄的怎么样了，一直关注中

xinghuifly · 发表于 2018-11-2 14:16:34

厉害了。。。优秀DIYER！！！

lushanlq · 发表于 2018-11-2 15:19:02

点个赞，希望楼主再接再厉，不断前进！

lcw_swust · 发表于 2018-11-2 15:50:01

wangjianwen 发表于 2018-11-2 13:40
楼主弄的怎么样了，一直关注中

最近在出差，等几天回去调试FOC1.1的电调，单电阻取样，全NMOS。
这是个比较长远的工程，慢慢折腾.....

lcw_swust · 发表于 2018-11-2 15:50:21

霸气侧漏发表于 2018-11-2 13:52
楼主弄的怎么样了，一直关注中

最近在出差，等几天回去调试FOC1.1的电调，单电阻取样，全NMOS。
这是个比较长远的工程，慢慢折腾.....

wangjianwen · 发表于 2018-11-2 15:53:07

lcw_swust 发表于 2018-11-2 15:50
最近在出差，等几天回去调试FOC1.1的电调，单电阻取样，全NMOS。
这是个比较长远的工程，慢慢折腾..... ...

期待楼主的作品，还有那单纯的想法

霸气侧漏 · 发表于 2018-11-2 17:10:40

lcw_swust 发表于 2018-11-2 15:50
最近在出差，等几天回去调试FOC1.1的电调，单电阻取样，全NMOS。
这是个比较长远的工程，慢慢折腾..... ...

持续关注中

lnso · 发表于 2018-11-2 18:26:26

楼主的很多都是精品

xieweibiao · 发表于 2018-11-2 21:28:25

谢谢前辈的奉献精神

XTXB · 发表于 2018-11-4 09:07:13

咱功力没楼主深厚，说不出啥干货，就一个字：赞！

XTXB · 发表于 2018-11-4 09:14:00

lcw_swust 发表于 2018-10-26 15:14
一边等第二版PCB打样，一边测试桨叶，
转速高了之后桨叶的噪声会很大，任重而道远啊。
难道要用大疆MAVIC ...

我有台DJI，试过，浆叶的确是主要噪音源。

lcw_swust · 发表于 2018-11-4 09:25:52

XTXB 发表于 2018-11-4 09:14
我有台DJI，试过，浆叶的确是主要噪音源。

是啊，还有人说往桨叶上粘羽毛。

XTXB · 发表于 2018-11-4 09:31:23

lcw_swust 发表于 2018-11-4 09:25
是啊，还有人说往桨叶上粘羽毛。

这个思路不错！要不咱改行去研究转基因猫头鹰，专给DJI供桨叶？

fnems · 发表于 2018-11-4 16:28:26

lcw_swust 发表于 2018-11-2 15:50
最近在出差，等几天回去调试FOC1.1的电调，单电阻取样，全NMOS。
这是个比较长远的工程，慢慢折腾..... ...

求问LZ，单电阻采样怎么才能观测电角度呢

lcw_swust · 发表于 2018-11-4 17:02:04

fnems 发表于 2018-11-4 16:28
求问LZ，单电阻采样怎么才能观测电角度呢

在AN1299文档中有说明
https://wenku.baidu.com/view/779650a2a6c30c2258019e28.html

fnems · 发表于 2018-11-4 17:29:05

lcw_swust 发表于 2018-11-4 17:02
在AN1299文档中有说明
https://wenku.baidu.com/view/779650a2a6c30c2258019e28.html

看了下an1299，原来是在PWM每个周期的不同相位，采集到的是不同相线的电流。
多谢LZ指导！

最近我也想做个单节锂电池的紧凑电调测试板呢。看了LZ最初的开源方案，设计成支持六步法和foc的硬件。还好没有打样，这样看到单电阻采样，应该可以简化硬件了。

六步法的电流监控也是单电阻采样。我把上臂下臂都做成互补PWM驱动的，这样硬件上就一致了

stm32_xiaocai · 发表于 2018-11-9 11:01:16

这个目的好单纯。。。如果能不用螺旋桨噪音更小了

lcw_swust · 发表于 2018-11-9 11:12:57

stm32_xiaocai 发表于 2018-11-9 11:01
这个目的好单纯。。。如果能不用螺旋桨噪音更小了

螺旋桨也有低噪音的，比如橡筋动力飞机，只是升力很小。
不用螺旋桨的话难道要用扑翼？或者氢气球之类的？以后可以考虑下这些方向。

碎碎叨 · 发表于 2018-11-9 11:32:58

FOC电调 mark 谢谢楼主

raywongm78 · 发表于 2018-11-9 21:35:11

有目的就有原動力，大力支持一下。

CH_anyin · 发表于 2018-11-10 16:46:36

FOC电调学习

laylovesb1314 · 发表于 2018-11-10 23:53:28

MARK一下，好东西留名

lcw_swust · 发表于 2018-11-13 13:43:57

各位，最近在调试1.1版，发现了之前的一些BUG：
FOC1.0的BUG：
1.GetRegAdc()里启动ADC前未清标志
  ADC_SoftwareStartConvCmd前应加一句: ADC_ClearFlag(ADC1,ADC_FLAG_EOC);
2.ADC初始化未设置时钟分频
  ADC_Conf()里应加一句: RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);//64/6=10.67M
3.取得电机参数时，有可能AD采样提前与状态变化
  ad_p=0;//开始采集数据
  Mot_State=2;//取得电机参数
  改为
  ad_p=0;
  while(ad_p<2);//用于同步AD采样
  ad_p=0;//开始采集数据
  Mot_State=2;//取得电机参数
1.1版的链接：
https://www.amobbs.com/forum.php ... ;extra=#pid10484926

yufeistudio · 发表于 2018-11-16 12:16:34

牛管子有对管的，多方便 ST还有带驱动的片子多好，可以升级下

lcw_swust · 发表于 2018-11-16 12:48:06

yufeistudio 发表于 2018-11-16 12:16
牛管子有对管的，多方便 ST还有带驱动的片子多好，可以升级下

楼上就说了，升级到1.1版了。

wowangru · 发表于 2018-11-16 13:39:19

非常好　ｍａｒｋ！！！！！！

huangyu_ninbo · 发表于 2018-12-6 15:48:04

膜拜下。学习ing.........

lnso · 发表于 2018-12-10 12:21:36

大神，再来一个步进电机的

lcw_swust · 发表于 2019-1-16 20:40:39

更新一下波形显示软件，原来的软件比较容易卡，现在这个能好点。

sunnyczp · 发表于 2019-1-17 09:40:25

支持楼主开源分享！！

TKZXJ · 发表于 2019-1-17 09:52:22

谢谢分享，跟着学习

zhangyh89 · 发表于 2019-2-12 16:06:00

感谢分享

鸵鸟蝈蝈 · 发表于 2019-2-12 16:43:44

保护怎么做的？没有用运放，采样怎么处理？

lcw_swust · 发表于 2019-2-13 19:50:57

鸵鸟蝈蝈发表于 2019-2-12 16:43
保护怎么做的？没有用运放，采样怎么处理？

保护暂未考虑，程序中可以加入过流保护。
因为取样电阻较大，所以没加运放，经电阻上拉后进ADC采样。

V1.1版有运放，可以去看看：
https://www.amobbs.com/thread-5702129-1-1.html

yzhu · 发表于 2019-5-7 08:19:38

给楼主点赞，感谢分享！！！

hanshiruo · 发表于 2019-5-7 08:56:03

谢谢技术资料

somwin · 发表于 2019-5-7 21:47:35

学习了，好帖

Fake-BBA · 发表于 2019-9-5 13:41:29

lcw_swust 发表于 2018-10-19 14:23
没有啊，开环启动，不检测角度。
if(Mot_State==3)//启动
{

启动时可以考虑用电感计算方法，核心理论是：由于转子磁矢量的存在，导致转子在每一不同位置都可测得三相绕组的电感不一样，做一个表，每次查询即可得到转子的位置了

lcw_swust · 发表于 2019-9-5 13:53:39

Fake-BBA 发表于 2019-9-5 13:41
启动时可以考虑用电感计算方法，核心理论是：由于转子磁矢量的存在，导致转子在每一不同位置都可测得三相 ...

嗯，等有空了研究下，比如高频注入什么的。

霸气侧漏 · 发表于 2019-9-5 14:04:27

Fake-BBA 发表于 2019-9-5 13:41
启动时可以考虑用电感计算方法，核心理论是：由于转子磁矢量的存在，导致转子在每一不同位置都可测得三相 ...

详细说说看，怎么做

zhangxwnoah · 发表于 2019-9-7 14:41:52

FOC驱动pmsm板，算法验证

Fake-BBA · 发表于 2019-9-9 09:16:21

你好，我对你FOC电调学习板有一个疑问（我没有实际运行过你的程序）。microchip对于滤波出来的两个反电势直接反tan得出角度，我猜是因为它的两个电动势是二轴坐标系的两个电动势，成90°的，但你用的是三相的反电动势，应该是120°的，你为什么也是直接atan得出theta呢，是我理解有误吗？

lcw_swust · 发表于 2019-9-9 09:33:08

本帖最后由 lcw_swust 于 2019-9-9 09:39 编辑

Fake-BBA 发表于 2019-9-9 09:16
你好，我对你FOC电调学习板有一个疑问（我没有实际运行过你的程序）。microchip对于滤波出来的两个反电势直 ...

我的atan可不一样，是myatan，自己写的函数，查表（这表也是自己通过程序计算得到的）法实现两相相差120度波形的数据点得到角度；
这样的好处是省去了转换为90度的过程。
－－－－－－－－－－
补充一下，后来电路板改进了，请看下一帖的94楼：
https://www.amobbs.com/thread-5702129-1-1.html

Fake-BBA · 发表于 2019-9-9 10:12:28

lcw_swust 发表于 2019-9-9 09:33
我的atan可不一样，是myatan，自己写的函数，查表（这表也是自己通过程序计算得到的）法实现两相 ...

我没仔细看你的atan2。
第一次看microchip文档，差不多一个星期才搞懂它的原理，现在想看看自己实现的效果。
我是计算机专业的，只对数学模型和算法比较有兴趣，PCB方面不是很擅长，刚好看见你有现成的。
以前做四轴觉得三角函数很耗时，不知道标准库是不是用了麦克劳林级数做的，现在试下CORDIC算法，还请前辈多多指教，虚心想跟前辈学习下，哈哈。

lcw_swust · 发表于 2019-9-9 10:15:57

Fake-BBA 发表于 2019-9-9 10:12
我没仔细看你的atan2。
第一次看microchip文档，差不多一个星期才搞懂它的原理，现在想看看自己实现的效 ...

标准库有一些是用到了浮点运算，所以可能慢些。
我这里把一个圆周只分为256点，所以用自己的算法就更快捷。

Fake-BBA · 发表于 2019-9-9 10:23:33

lcw_swust 发表于 2019-9-9 10:15
标准库有一些是用到了浮点运算，所以可能慢些。
我这里把一个圆周只分为256点，所以用自 ...

sinTab分成256这个我知道，我以前做家电的功率计也是用VS生成sin的整型表去查，虽然丢失的精度不足与实际误差比较，但我还是有一“心结”，CORDIC算法貌似不用查表，运算量较atan2标准库小，精度也可观，所以学习下。
我看见你做的东西和我兴趣上也差不多哈哈，我大二做的四轴，之后在学校两年帮校企做小家电，现在实习搞AI（让我有了想考研的想法）。

lushanlq · 发表于 2019-9-11 10:27:52

顶起来，希望能早日看见零速启动

guoj · 发表于 2019-9-11 14:40:05

这个要长期关注啊

Fake-BBA · 发表于 2019-9-21 10:00:49

楼主，我有个小疑问，在检测电机参数时：

else if(Mot_State==2)//固定的相电压,用于计算电机的相电感、相电阻参数
{
Vu=Mot_AMP; //PWMA
Vv=-Mot_AMP/2; //BBA:PWMB
Vw=0-Vu-Vv; //PWMC

TIM3->CCR2=Vu+128;//BBA:0.5V
TIM3->CCR3=Vv+128;//BBA:-0.025
TIM3->CCR4=Vw+128;/BBA:-0.025

Va=1V吧,电感计算时电压*2或者CCR2=Vu+128,CCR3=128,CCR4=128 这样比较准确？我试着将Mot_AMP*2，在电压固定时，我试过前者，速度会快一点，但电流也高一点
Mot_L=(U16)Mot_AMP*200/(adbuf[0][1]-adbuf[0][0]);//表示pwm=1时每周期的电流增量*100
Mot_R=(U16)Mot_AMP*200/adbuf[0][ADCBUFSIZE-1];//表示PWM每变化1时电流的变化量*100

lcw_swust · 发表于 2019-9-21 11:19:30

Fake-BBA 发表于 2019-9-21 10:00
楼主，我有个小疑问，在检测电机参数时：

else if(Mot_State==2)//固定的相电压,用于计算电机的相电感、 ...

这个我没看太懂，“Mot_AMP*2”是改的哪里？100改成了200？MOTFOC里估算电流时是否也把100改成了200？
其实计算的电感、电阻参数差一点也可以转的。

Fake-BBA · 发表于 2019-9-21 12:45:31

lcw_swust 发表于 2019-9-21 11:19
这个我没看太懂，“Mot_AMP*2”是改的哪里？100改成了200？MOTFOC里估算电流时是否也把100改成了200？
其 ...

只是将main开头的电感电阻估计时*2，即为Mot_L=(U16)Mot_AMP*200/(adbuf[0][1]-adbuf[0][0]);其它不改动。
//指定相电压
Mot_AMP=(7or5?*256/47);//需要0.5V，电源4.7V
按照你的逻辑应该是想在A相产生一个0.5V的压差，PWM应该是A=Mot_AMP+128;B=128;C=128;这样才是0.5V吧，还是我的理解有问题？

lcw_swust · 发表于 2019-9-21 14:01:54

Fake-BBA 发表于 2019-9-21 12:45
只是将main开头的电感电阻估计时*2，即为Mot_L=(U16)Mot_AMP*200/(adbuf[0][1]-adbuf[0][0]);其它不改动 ...

哦，看来是你没想清楚。
来个简单的想一下，假如电机只有两相，当作两个阻值相等的电阻Ra\Rb串联，引出线只有两根A\B，
然后A端对地电压为1V，B端对地电压为0V，那么相电压为多少？
VRa=0.5V,VRb=-0.5V.
假如A端对地电压为2V，B端对地电压为1V，那么相电压为多少？
和上面一样的。

三相的情况也相似，当作三个电阻的星形接法，就像个Y形，
要注意相电压是以Y的中心点为参考的。

Fake-BBA · 发表于 2019-9-21 14:15:14

明白，是我糊涂了，看来还有很大的差距，日后要多多指教。
在microchip的文档，官方示意电感测法是通过电桥，楼主这个方法实在让我佩服，哈哈。

tarchen · 发表于 2021-4-19 11:40:41

给楼主点赞。

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