和小孩一起改造遥控车 : esp8266+micropython

leon...... · 发表于 2019-5-15 17:43:21

本帖最后由 leon...... 于 2019-5-16 10:05 编辑

学校每个学期都会要组织动手制作的比赛，材料可以网上买，家长可以参与一起制作，想来想去也没有什么好点子，
正好手上有二块8266,  也初学python, 打算和小孩一起改造以前的一款旧玩具。并记录下来。

* 软件使用无敌简单的micropython + socket方式传输命令
* 遥控器使用旧玩具遥控器改装
* 小车应该会做二辆，先用二轮测试，之后再改装一部旧的玩具车

*————————
* 使用的模块
*———————

* 使用的模块1 淘宝价6元左右

* 使用的模块2 淘宝价11元左右（NodeMCU）

*——————
* 第一步
*——————
改造遥控器硬件电路，因为8266 IO不多，使用矩阵按键减少IO占用，预留IO用来扩展SPI OLED（有图形显可以加分啊:）
小伙伴帮我拆装螺丝，及准备工具，焊接由我完成
模块转接板下面有一个3.3V LDO，焊上几条按键线，拉出串口线，简简单单改造完工

*——————
* 第二步，改造小车电路
*———————

*——————————
* 第三步，准备软件工具
*————————

* 参考资料

* 这里有MicroPython软件库资料
[Quick reference for the ESP8266](http://docs.micropython.org/en/latest/esp8266/quickref.html)

* 这里是MicroPython固件下载
[esp8266-20190515-v1.10-346-ga474ddf95.bin](http://micropython.org/resources ... -346-ga474ddf95.bin)

或者在这里选择你需要的版本[download](http://micropython.org/download)

* 烧录MicroPython固件可以使用开源的[nodemcu-PyFlasher](https://github.com/marcelstoer/nodemcu-pyflasher)

不过这个工具烧录esp32有点问题，因为不能设置烧录起始地址，可以使用下面的命令来擦除和烧录
esptool.py --chip esp32 --port /dev/cu.SLAB_USBtoUART erase_flash
esptool.py --chip esp32 --port /dev/cu.SLAB_USBtoUART --baud 115200 write_flash -z 0x1000 /烧录档目录/名称.bin

esp8 command:
esptool.py --port /dev/cu.SLAB_USBtoUART --baud 460800 --after no_reset write_flash --flash_mode dio 0x00000 /Volumes/RamDisk/esp8266-20190515-v1.10-346-ga474ddf95.bin --erase-all

/dev/cu.SLAB_USBtoUART 是串口名称，要改成你使用的串口
/Volumes/RamDisk/esp8266-20190515-v1.10-346-ga474ddf95.bin 是bin档目录和文件，要改成你的

++这里是一款WIN系统下面的烧录工具

* 更新软件可以使用开源的[ESPlorer](https://www.amobbs.com/thread-5711180-1-1.html)
或者使用PyCharm + MicroPython插件，这里有详细的安装，设置，使用方法： https://github.com/vlasovskikh/intellij-micropython

*——————
* 第四步，调试硬件
*————————

*开始烧录MicroPython固件
    * 先将串口通过USBtoUART接入电脑，并确认驱动正常，串口正常
    * 按住GPIO0的按键不松开，按一下RST按键，进入烧录模式。
* 开始烧录
---

        * 按RST键复位，可以看到串口先是输出一串乱码，还后是MicroPython版本信息，输入help()可以看到一些提示

     * 测试马达驱动电路（这部分由小伙伴来完成）

马达速度随代码改变，其它几个马达控制GPIO也用相同方法测试

leon...... · 发表于 2019-5-15 23:29:34

本帖最后由 leon...... 于 2019-5-16 09:34 编辑

接下来开始打通网络WebREPL, 打开控制台：

>>>import webrepl_setup
            这时会显示提醒WebREPL是disable的，并询问是否打开
>>>E
            输入E开启上电时自动启动WebREPL功能
            并按提示输入你的新密码，及确认密码，然后重启

此时，可以用ESPlorer或控制台查看到 MicroPython目录自动生成二个文件boot.py(启动文件) webrepl_cfg.py(保存WEBREPL密码)

然后在控制台开启AP，设置一个ID/密码
>>> import network
>>> ap = network.WLAN(network.AP_IF)
>>> ap.active(True)
>>> ap.config(essid='ROBOT', password='robotrobot')

* 打开手机，先连接到micropython.ort/webrepl/ 等待浏览器页面打开
* 然后用手机寻找WIFI-AP ： ROBOT，并连接，密码就是刚长设置的robotrobot
* 回到浏览器，可以看到页面上有一个初始的目标IP：ws://192.168.4.1:8266 , 不用修改，点击Connect按钮连接
* 页面会提示输入Password: , 输入之前设置的WebREPL密码, 回车后可以看到提示： WebREPL connected
* 输入代码测试一下  >>> print(5*5),  返回25那么说明连接成功
* 这个页面还可以上传文件到esp8266, 以及从esp8266读取文件

PS: 当然也可以不用AP方式，直接让esp8266连接到路由器也是可以的, 记得把连接页面的ws://xxx:8266/的xxx换成esp8266的真实IP就可以了
nic = network.WLAN(network.STA_IF)
nic.active(True)
nic.connect(your_ssid, your_password)

leon...... · 发表于 2019-5-16 16:36:04

本帖最后由 leon...... 于 2019-5-16 17:36 编辑

第一版程序顺利调通，目前使用的是点对点的连接方式，即遥控直接连接到接收机，当然也可以调整config.py同时连接到路由器也是可以的

config.py说明：
写入摇控器时设置
name = 'remote_control'

写入接收器时设置
name = 'car'

如果你想使用路由器中转，可以将两个ssid_key都改成: 'your_ssid': 'your_password'

目前已知问题：
   遥控器如果一段时间不工作，会自动断开，然后自动重连。不稳定？还是？目前暂无答案。
   要小心电池不太足时，同时马达电流过大时，WIFI有可能断开。
   需要加入LED或OLED指示状态

上图：
电脑上发送数据给接收器，电脑WIFI需先连接到ROBOT

遥控器发送数据给接收器，接收器返回应答

代码在这里：

完了？NO，这才是刚刚开始，不过，让我先休息会......

leon...... · 发表于 2019-5-17 11:25:19

本帖最后由 leon...... 于 2019-5-17 11:28 编辑

v0.2 加入手机通过网页控制功能

将这二个文件下载到接收器（小车）

car.py加入函数
def check_html_cmd(cmd):
if cmd in ['forward', 'back', 'left', 'right', 'stop']:
      cmd_countdown_reset()
      print('car.py : ', cmd)
      if cmd == 'forward':
         motor_control(500,500)
      elif cmd == 'back':
         motor_control(-500,-500)
      elif cmd == 'left':
         motor_control(-500,500)
      elif cmd == 'right':
         motor_control(500,-500)
      else:
         stop()

在car.py run()主循环加入检查代码：
check_html_cmd(html_listen.check())

将手机或电脑连接到接收器热点：ROBOT，打开浏览器输入192.168.4.1

sunny_82 · 发表于 2019-5-15 20:43:41

是人工智能应用吗？

leon...... · 发表于 2019-5-15 20:48:03

sunny_82 发表于 2019-5-15 20:43
是人工智能应用吗？

没没没，和小孩一起动动手做个简单的摇控车，没这么高大上

rclong · 发表于 2019-5-15 21:00:31

python的确好东西
还有现在的arduino体系
做点DIY真的很方便

pisgah · 发表于 2019-5-15 21:05:38

是有线遥控改成无线遥控吗？

leon...... · 发表于 2019-5-15 21:09:16

pisgah 发表于 2019-5-15 21:05
是有线遥控改成无线遥控吗？

之前是一个27M遥控，将板子剪掉后加装esp8266模块后，改造成一个WIFI遥控车

pisgah · 发表于 2019-5-15 21:13:40

ESP8266蛮耗电的，电池撑不了多久

leon...... · 发表于 2019-5-15 21:21:15

pisgah 发表于 2019-5-15 21:13
ESP8266蛮耗电的，电池撑不了多久

还好，好像才60-80MA，等会再测测

yuangaoping · 发表于 2019-5-15 21:56:38

这个不错，顶一下

leon...... · 发表于 2019-5-15 21:58:29

yuangaoping 发表于 2019-5-15 21:56
这个不错，顶一下

谢谢关注，还在继续更新，目前开始试软件了

bbbbbv · 发表于 2019-5-15 22:20:24

关注一下。

tangmintm8013TM · 发表于 2019-5-15 22:27:47

估计小孩的能力也很强！

qwe2231695 · 发表于 2019-5-15 22:36:59

刚好这几天也玩了ESP8266， Micropython 真是一个小系统的感觉。

lintel · 发表于 2019-5-16 09:01:42

会造车好爸爸，关注一下

jianbo513 · 发表于 2019-5-16 09:17:04

厉害了！！！

3466756555 · 发表于 2019-5-16 09:17:07

关注中
也有想法给小孩改改原来的遥控
不求实用，一起动手锻炼就行
让孩子体验自己diy的成就

dgtg · 发表于 2019-5-16 09:28:48

会造车好爸爸，关注一下！

zzj2009a1 · 发表于 2019-5-16 09:37:32

不错，学习娱乐两不误

leon...... · 发表于 2019-5-16 09:39:02

3466756555 发表于 2019-5-16 09:17
关注中
也有想法给小孩改改原来的遥控
不求实用，一起动手锻炼就行

我也是被逼的，学校每年都举办二次DIY，每次都要花上个把星期来折腾。期待他能100%自已完成的时候。

leon...... · 发表于 2019-5-16 09:40:29

qwe2231695 发表于 2019-5-15 22:36
刚好这几天也玩了ESP8266， Micropython 真是一个小系统的感觉。

是的，给人的感觉就是DOS啊，哈哈哈，不过效率好差，网上有些提速的语法，但是这样就可能不易用了，想想暂时还是算了，不折腾。

didadida · 发表于 2019-5-16 09:43:23

楼主我记住你啦，之前数学小程序是不是你

leon...... · 发表于 2019-5-16 09:44:23

didadida 发表于 2019-5-16 09:43
楼主我记住你啦，之前数学小程序是不是你

这都被你发现了，给你一个赞

gmyu · 发表于 2019-5-16 10:40:42

给楼主点个赞，不知道这个距离，以前用蓝牙，距离堪忧。esp可以点对点么，热点那种。

leon...... · 发表于 2019-5-16 11:19:42

gmyu 发表于 2019-5-16 10:40
给楼主点个赞，不知道这个距离，以前用蓝牙，距离堪忧。esp可以点对点么，热点那种。 ...

在写程序中，你下次点进来说不定就有答案了 :)

yueleilei · 发表于 2019-5-16 11:23:04

不错的。

wingerchen · 发表于 2019-5-16 11:43:41

我比较关心怎么让这种二驱车能真正走直线的方法，看你没用光栅来做反馈。

leon...... · 发表于 2019-5-16 11:50:22

wingerchen 发表于 2019-5-16 11:43
我比较关心怎么让这种二驱车能真正走直线的方法，看你没用光栅来做反馈。 ...

板子上的轮盘是那种密度不大的类型，换成大密度的才能有好的走直线效果，esp8266的IO不够用啊，需要换成esp32

xyz543 · 发表于 2019-5-16 12:00:07

楼主这动手能力还真强，真是佩服。

jacktau · 发表于 2019-5-16 12:11:39

谢谢分享，学习一下和孩子一起玩~~

qwe2231695 · 发表于 2019-5-16 14:11:42

提速装饰器占RAM，不想重新编译固件，又想写200行以上的代码，只能用一般的语句。但是也只能写500行

落叶知秋 · 发表于 2019-5-16 14:17:38

牛批，就喜欢这种DIY式的项目，有意思的紧

jackee · 发表于 2019-5-16 15:02:12

这个真是拼爹的年代，有个动手能力这么强的老爸小孩的动手能力一定不弱！

leon...... · 发表于 2019-5-16 15:58:18

qwe2231695 发表于 2019-5-16 14:11
提速装饰器占RAM，不想重新编译固件，又想写200行以上的代码，只能用一般的语句。但是也只能写500行 ...

一听就是高手
在一些重要的场合，装饰器有其妙用。不过我还没有去尝试过

pisgah · 发表于 2019-5-16 16:03:26

gmyu 发表于 2019-5-16 10:40
给楼主点个赞，不知道这个距离，以前用蓝牙，距离堪忧。esp可以点对点么，热点那种。 ...

参考一下 ESP-now 点对点：

https://www.espressif.com/zh-han ... re/esp-now/overview

bondxie3 · 发表于 2019-5-16 22:05:45

这个一定要顶！跟着做也好玩啊！

laujc · 发表于 2019-5-16 22:10:36

厉害呀，我还没有玩通。。。

gmyu · 发表于 2019-5-17 08:56:27

pisgah 发表于 2019-5-16 16:03
参考一下 ESP-now 点对点：

https://www.espressif.com/zh-hans/products/software/esp-now/overview ...

谢谢！这个可以有。

leon...... · 发表于 2019-5-17 09:26:33

gmyu 发表于 2019-5-16 10:40
给楼主点个赞，不知道这个距离，以前用蓝牙，距离堪忧。esp可以点对点么，热点那种。 ...

测试结果，点对点和连路由没区别，更简单。

qq915412051 · 发表于 2019-5-17 09:58:11

不错不错

ericdai · 发表于 2019-5-17 12:37:06

esp8266 只有一个串口调试占用就干不了啥了，最大的败笔

gmyu · 发表于 2019-5-17 13:06:34

leon...... 发表于 2019-5-17 09:26
测试结果，点对点和连路由没区别，更简单。

电流也相同是吧，期待大作。

leon...... · 发表于 2019-5-17 14:59:54

gmyu 发表于 2019-5-17 13:06
电流也相同是吧，期待大作。

电流约在70-90MA，code已上传，你可以下载测试测试

hyz_avr · 发表于 2019-5-17 15:08:44

ericdai 发表于 2019-5-17 12:37
esp8266 只有一个串口调试占用就干不了啥了，最大的败笔

嗯,所以我现在更喜欢玩w600,再跑rt-thread,爽歪歪.

ericdai · 发表于 2019-5-17 16:11:10

hyz_avr 发表于 2019-5-17 15:08
嗯,所以我现在更喜欢玩w600,再跑rt-thread,爽歪歪.

这个比esp8266贵吧

lanyuye · 发表于 2019-5-17 16:22:53

楼主用用RCWControllerAPP啊
看看能不能利用的起来

shiang · 发表于 2019-5-17 16:28:23

哇塞

学习学习

leon...... · 发表于 2019-5-17 16:35:19

hyz_avr 发表于 2019-5-17 15:08
嗯,所以我现在更喜欢玩w600,再跑rt-thread,爽歪歪.

依micropython的可移植性，换个IC不就和换双筷子吃饭一样容易吗

hyz_avr · 发表于 2019-5-17 17:42:29

ericdai 发表于 2019-5-17 16:11
这个比esp8266贵吧

开发板也就9.9元,模块的话,6-7块钱

hyz_avr · 发表于 2019-5-17 17:42:55

leon...... 发表于 2019-5-17 16:35
依micropython的可移植性，换个IC不就和换双筷子吃饭一样容易吗

所以我才说w600更爽啊

ericdai · 发表于 2019-5-17 19:18:35

hyz_avr 发表于 2019-5-17 17:42
开发板也就9.9元,模块的话,6-7块钱

稳定吗。对北京的ic公司没什么信心

ilcvm · 发表于 2019-5-17 19:33:10

ericdai 发表于 2019-5-17 12:37
esp8266 只有一个串口调试占用就干不了啥了，最大的败笔

那就换esp32咯，也就个路边店快餐的钱

yyts · 发表于 2019-5-17 21:16:51

ericdai 发表于 2019-5-17 19:18
稳定吗。对北京的ic公司没什么信心

Esp8266是哪里的？上海的？

ericdai · 发表于 2019-5-17 21:47:11

yyts 发表于 2019-5-17 21:16
Esp8266是哪里的？上海的？

嗯，北京哪个公司以前的wifi芯片用过，实在太难用了，传1k byte都断线好几次，不稳定

yyts · 发表于 2019-5-17 22:00:39

ericdai 发表于 2019-5-17 21:47
嗯，北京哪个公司以前的wifi芯片用过，实在太难用了，传1k byte都断线好几次，不稳定 ...

嗯，喜欢用哪个就用哪个，我也用过几年esp8266了，实在不爽，现在换w600了^_^

hsztc · 发表于 2019-5-18 03:13:04

摇控器用手机来做

即墨丰禾 · 发表于 2019-5-18 08:44:36

会造车好爸爸

leon...... · 发表于 2019-5-18 10:43:10

hsztc 发表于 2019-5-18 03:13
摇控器用手机来做

这个要交给学校的，当然要个手柄，而且小孩子拿个手柄比拿个手机玩还是好一点。另外更新的代码可以通过网页来遥控了。

leon...... · 发表于 2019-5-18 10:45:17

本帖最后由 leon...... 于 2019-5-18 11:46 编辑

yyts 发表于 2019-5-17 22:00
嗯，喜欢用哪个就用哪个，我也用过几年esp8266了，实在不爽，现在换w600了^_^ ...

你厉害了，我才刚结触到espxxx系列。没办法啊，工作和这些都不相关，比较low

huangqi412 · 发表于 2019-5-18 20:55:27

leon...... 发表于 2019-5-15 20:48
没没没，和小孩一起动动手做个简单的摇控车，没这么高大上

这玩具高大上

fly7817 · 发表于 2019-5-19 00:21:36

果然不一个玩法

jgw · 发表于 2019-5-20 14:25:08

如果无线传输距离远，还有信号，就可以做探险用的

黄瓜 · 发表于 2019-5-20 16:20:51

感觉树莓派更适合搞这个。

tarchen · 发表于 2019-5-20 16:56:29

好帖，谢谢。

am_gd1991 · 发表于 2019-5-21 14:56:30

leon...... 发表于 2019-5-15 23:29
接下来开始打通网络WebREPL, 打开控制台：

>>>import webrepl_setup

敢问楼主的小朋友多大了。。

现在这么小都在学这个。。。

leon...... · 发表于 2019-5-21 15:19:57

am_gd1991 发表于 2019-5-21 14:56
敢问楼主的小朋友多大了。。现在这么小都在学这个。。。

小二，他的兴趣在于组装和拼装玩具，昨天又把整个车拆了，真是头疼。程序方面并没有参与。

leon...... · 发表于 2019-5-21 15:21:15

黄瓜发表于 2019-5-20 16:20
感觉树莓派更适合搞这个。

是吗，不过不懂树莓派，之前买的9.9荔枝派跑了跑裸机，就入在那里吃灰了

leon...... · 发表于 2019-5-21 15:22:17

jgw 发表于 2019-5-20 14:25
如果无线传输距离远，还有信号，就可以做探险用的

那恐怕要加装外置天线，我看模块上面有外置天线的接口。

chenxin2015 · 发表于 2019-5-21 16:13:35

这个不错，顶一下

ysoni · 发表于 2019-5-21 16:47:32

楼主，NodeMCU是哪家店买的？

leon...... · 发表于 2019-5-21 16:56:26

ysoni 发表于 2019-5-21 16:47
楼主，NodeMCU是哪家店买的？

搜一下，大把的，地址私信给你了，我买的时候是10.1

leon...... · 发表于 2019-5-29 18:43:36

本帖最后由 leon...... 于 2019-5-29 18:52 编辑

今天刚好有空，更新一下微信小程序控制程序，不想去做APP，小程序是一个好的选择，不过太卡，特别是旧机器

建立连接实例
const udp = wx.createUDPSocket()

if(udp!=null)
{
   console.log(udp)
   const port = udp.bind()
   console.log(port)

这里打印收到的数据
   udp.onMessage(function(res){
      console.log(res)
   })
}

向目标IP发送数据
udp.send({
   address: '192.168.4.1',
   port: 10000,
   message: cmdCarControl
})

上图：（图中的LED，模式，还没有加入功能，主要功能在摇杆操作）

源代码在这里：

将APPID改成你的就可以了。
控制方式使用的是（摇杆）前后左右及调速，我在想如果方向改成化分角度控制会更好一些，已经有角度值rad了所以也不难，有空再弄吧。

有个坑1，需要微信版本最高才可以使用，因为微信才刚刚支持UDPSocket

有个坑2, 需要先打开小程序，再让WIFI连接到ROBOT，这个时候才可以控制，小程序有自动连接的LIB，还没有去研究。
               也可以使用手机热点的方式，让ROBOT连接到手机热点，又或者也可以使用路由器AP，不过要去小改ROBOT（小车）的程序

gmyu · 发表于 2019-7-25 12:17:48

楼主有更新么？上面的微信小程序怎么用啊？

xfdr · 发表于 2019-7-25 12:23:57

这在外边就木法玩了吧

xfdr · 发表于 2019-7-25 12:24:53

我做的是esp8266做tcp server 手机做client连接到热点上响应还是不错的

gmyu · 发表于 2019-7-25 12:50:02

xfdr 发表于 2019-7-25 12:24
我做的是esp8266做tcp server 手机做client连接到热点上响应还是不错的

LZ也是esp作ap的啊

leon...... · 发表于 2019-7-25 14:31:14

本帖最后由 leon...... 于 2019-7-25 14:33 编辑

gmyu 发表于 2019-7-25 12:17
楼主有更新么？上面的微信小程序怎么用啊？

上面已经是最新的了，本来还想加个IR转速反馈的，没有时间，现在精力研究ESP32+RPIZERO点矩阵LED。
小程序你需要自已编译一下才行。我并没有上架。
小程序遥杆直接控制小车。

迅得电子 · 发表于 2019-7-25 14:49:12

好强呀，你小孩能吹整个童年，有个会做遥控器的爸爸

leon...... · 发表于 2019-7-25 15:55:58

迅得电子发表于 2019-7-25 14:49
好强呀，你小孩能吹整个童年，有个会做遥控器的爸爸

没感觉到他很在意，虽然得了个一等奖。这个没有什么技术含量，去吹会被笑掉大牙的，

迅得电子 · 发表于 2019-7-25 16:00:46

leon...... 发表于 2019-7-25 15:55
没感觉到他很在意，虽然得了个一等奖。这个没有什么技术含量，去吹会被笑掉大牙的， ...

不好意思打错了字是遥控汽车，在别人眼中很厉害了，不然也不会得一等奖

pic_flash · 发表于 2019-11-11 12:01:05

leon...... 发表于 2019-7-25 15:55
没感觉到他很在意，虽然得了个一等奖。这个没有什么技术含量，去吹会被笑掉大牙的， ...

请教楼主，有没有Micropyton ESP8266，关于UART 的程序范例吗？
ESP8266 的UART 很难调用。。文献很少。。
目前理念是用weprepl，把serial repl 的控制权给UART

leon...... · 发表于 2019-11-11 14:30:58

pic_flash 发表于 2019-11-11 12:01
请教楼主，有没有Micropyton ESP8266，关于UART 的程序范例吗？
ESP8266 的UART 很难调用。。文献很少 ...

不好意思，8266我也还没有见到这样玩过的，我想UART0系统需要的，它不会完全开放给你吧，哪怕你用WEB，要知道完全靠WEB这货有时也并不可靠。有没想过共用，可能共用之后使用关键字过滤倒是一个办法。UART1有一只脚被FLASH占用了，也不能用。不过是PYB版本是见到过有UART库的。

leon...... · 发表于 2019-11-11 14:33:39

附上github, 请大家多多指教：https://github.com/kkaoo/esp_car.git

wincom · 发表于 2019-11-11 14:43:03

几年级？超出小孩能力太多的DIY作品，到最后也就爸爸自己在做了吧

rom · 发表于 2019-11-11 16:36:03

小孩能搞定这么复杂的问题吗？

pic_flash · 发表于 2019-11-12 16:42:15

leon...... 发表于 2019-11-11 14:30
不好意思，8266我也还没有见到这样玩过的，我想UART0系统需要的，它不会完全开放给你吧，哪怕你用WEB，要 ...

是的，昨晚有想改思路，和你建议的方法一样。

leon...... · 发表于 2019-11-12 17:46:58

rom 发表于 2019-11-11 16:36
小孩能搞定这么复杂的问题吗？

当然不行，所以才说一起改造。
全程小朋友打足了醬油，主要装一下马达锁螺丝，尝试焊下飞线，敲了一些测试代码看看体验代码如何控制车子的。最后测试车子效果，提出修改意见。最后我得出一个结论，这货只对测试和玩感兴趣。

bbsview · 发表于 2020-6-24 17:46:21

不错，带着小朋友一起做

sunny_82 · 发表于 2020-6-24 19:12:42

这个小朋友太小了只能熏陶一下，可能他确实感兴趣的是结果。

liang_work · 发表于 2020-6-24 19:29:08

这个好,标记一下,也帮顶一下.

和小孩一起改造遥控车 : esp8266+micropython

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