写了个开源机器人框架欢迎围观

Fillmore · 发表于 2019-7-24 18:48:58

本帖最后由 Fillmore 于 2019-7-25 17:21 编辑

之前移植了 ROS 软件包 rosserial，和 ROS 通信很方便，但有的时候像智能车，其实不用 ROS，直接在 stm32上跑也是可以的。

最近在用 RT-Thread 做智能车，发现有很多组件其实都是可以抽象出来的，实现只要写一次就好了，这样可以避免大家实现重复的功能。

机器人框架地址：https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot/

我的项目地址：https://github.com/yqiu2018/chariot_notice/blob/master/README.md

虽然小车有很多：

1. 四轮驱动

2.神奇的麦克纳姆轮



3.小巧的两轮自平衡

4.两轮差速搭配一个万向轮



5.画风独特的自平衡自行车



但是其实都是不同电机搭配不同编码器，实现闭环电机控制，然后结合小车动力学模型和传感器信息，实现小车运动的闭环控制。

于是想想可以抽象一个框架出来，包含电机、编码器、动力学模型、PID算法、滤波算法等等，这样通过组合就能做出自己的小车了，大家也不用重复造轮子了，组装轮子就好了。

现在包含的模块有：

电机：直流电机

编码器：单相编码器

PID：增量式 PID

动力学模型：两轮差分、四轮差分、麦克纳姆轮、Ackerman

遥控器：PS2 手柄

现在可以用 PS2 手柄闭环控制小车运动了，之后有机会放个视频。 undefined

但是现在还不是很完善，欢迎喜欢做智能车的小伙伴提 PR 一起完善这个框架，之后说不定还可以用到机械臂上面，毕竟都是电机控制。

散吧散吧 · 发表于 2019-7-24 18:58:10

其实这个可以考虑使用matlab做成模型化的这样的话可能会比较好，比较方便以后的测试和使用

达神 · 发表于 2019-7-24 19:56:26

自己娱乐还是不错的

tgdiy · 发表于 2019-7-24 22:12:27

可以用zynq矿渣版，一个核跑rt控制电机。一个核跑linux，负责网络与gui，FPGA硬件加速跑视频压缩与解码。

rclong · 发表于 2019-7-25 00:00:57

厉害
感觉用在机电系教学上还是挺有帮助的

xiaxquan · 发表于 2019-7-25 08:09:15

摩拜大佬

MurphyZhao · 发表于 2019-7-25 10:10:22

膜拜
ROS 软件包都有了，看来智能车开发要简单很多了啊

再跑一个目标检测，AI 也有了

MurphyZhao · 发表于 2019-7-25 10:12:26

tgdiy 发表于 2019-7-24 22:12
可以用zynq矿渣版，一个核跑rt控制电机。一个核跑linux，负责网络与gui，FPGA硬件加速跑视频压缩与解码。 ...

核还能分开用？涨知识了

aozima · 发表于 2019-7-25 10:23:14

tgdiy 发表于 2019-7-24 22:12
可以用zynq矿渣版，一个核跑rt控制电机。一个核跑linux，负责网络与gui，FPGA硬件加速跑视频压缩与解码。 ...

你的矿渣板跑起来没

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