STSPIN32F0A做的简易轮毂驱动，我看行。

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自从ST公司出了集成STM32F031C6、MOSFET 预驱、DC-DC降压、运算放大器等诸多功能于一身的芯片之后，感觉比技领的类似产品更接地气（至少下个资料没有那么多逼事），总想寻思做点什么，你说做点什么无感方波、无感FOC电调的实在是没什么意思，都老掉牙了。
现在自从广告里从来不说汉语、不见中国人的DJI推出了机甲大师这个玩具之后，突然间觉得可以用这款芯片来做下轮子驱动也许是个靠谱的项目，以前做了点BLDC驱动的玩意，有点实务经验，于是就开始准备了。

首先，通过DJI的官网了解到这个轮子驱动的一些性能参数（买不起也不想买，当然也买不到）：
1.基于线性霍尔的有感FOC驱动。
2.通过速度环进行控制，有平滑启动功能。
3.通过总线控制。
4.最大速度1000RPM。

其次，对要求做些修改：
1.线性霍尔解算位置原理找那个娘娘样的度娘就可以知道，我没有精密结构的能力，就用磁编来干吧，玩玩而已，不做产品。
2.玩总线舵机的时候，我很痛恨总线，不是因为技术，而是不能让人很简单的用起来，所以这个我就用PWM来控制了，其实PWM也可以用来反馈电机信息，毕竟状态就那么几个，用不同的脉宽完全可以搞定。
3.手头没有像DJI那么好的电机，干脆就用我最爱的银燕电机来干了，也没有麦克纳姆轮，权当模拟了。

最后，实际准备了一个主控板用来发出模拟的PWM信号，标准的20ms周期，1500us中点位置，为了在ST的展会中吸引一下的客户的眼球，也为了让客户情不自禁的参与，就加了个小摇杆来做控制，实际现场还是围了一小圈的人来驻足观看，证明是有效的，看来我应该做销售会更好些。代码写的好，要饭要到老啊！

如果现在眼睛看字有些累了，要不来点照片看看？

下面的是我把银燕电机的卡簧和铜套拆掉了，为的就是多点长度好装配轴套，别看这个轴套，花了点银子的，效果还不错。


下面的是我用英飞凌的TLE5012B磁编做了位置反馈板，使用SPI方式读取数据，非常好用。另外，不得不提一下嘉立创，打个板子太便宜了，现在有些需要精确点固定的东西我都用PCB板做。


下面就是电机和磁铁，以及磁编的合体了，其实做这个轮毂驱动，最关键的就是这个玩意了，需要结构配合。


再来个主控板的图片，为了写程序方便，就用了48脚的STM32F031C6T6,当然也预备了RS485总线的电路，总的来说，我喜欢简单。


最后就是整体装配图了，不知道为什么，最后一张照片老是传不上去，干脆看视频吧。

为了让4个马达做出对应的旋转方向，我找了一些麦克纳姆轮的视频，就做了前进、后退、左移、右移4个方向的动作，其余的控制方式我不太了解，也没有必要在一个模拟的项目上花那么多功夫。


这个就是视频了，感觉STSPIN32F0A确实挺适合做那种需要小体积的紧凑型简易伺服控制使用的，大家有兴趣可以玩下，我不是做广告，只是给大家介绍一些好玩的东西而已。

mangolu

大把人用五笔，我电脑上用五笔，手机上用拼音

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好吧！我把这句话删掉吧！

genhao2

编码器装在轮毂里面？

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genhao2 发表于 2019-9-13 07:58
编码器装在轮毂里面？

现在的轮毂驱动都是更改了原有的轮毂结构做直驱使用，也就是在轴上加装磁铁和附加的磁编板，当然，在这个板上也会有一些信号处理和传输的电路。

我这个只是个尝试，怎么简单怎么做，有效果就行。