为什么4轮滑板车还在使用霍尔传感器?

motor_control · 发表于 2020-7-13 12:29:05

本帖最后由 motor_control 于 2020-7-13 12:49 编辑

最近听说像本杰明的那种电动滑板车又火了一把，好像是国外的用作代步使用，这个倒不令我惊奇，让我惊讶的是业界都是使用带霍尔的驱动，而不是无感驱动！

本杰明推出无感方波和无感foc的开源设计后，我相信99%的人都会想尝试移植到便宜的芯片上，特别是国产m0核上。另外就是把里面的参数测量功能单独作为广告宣传的自主知识产权的象征，这就和把老外的开源变闭源一样是很正常的事情了。

我问了朋友:老外都搞了开源的方案，看youtube 的效果也不错，也不用什么霍尔，明显成本更低，这不是梦寐以求的吗！干嘛不用无感，逼格更高喔。

回答却是:客户被国内做的无感摔怕了，没办法还是得用带霍尔的。我这个时候终于明白为什么一个滑板车控制器才35块钱了。没有技术含量的技术真的就只能拼价格了，这也许是国产单片机的存在基础了。

我也问到了用ti 28027f 做滑板车的效果如何?别人告诉我，用了ti的无感控制一点问题没有。看来这就是技术能力的问题了，所以人家老美就可以卖高价。vesc因为stm32f405的价格也没有用起来。

现在有很多教材会从51,stm32,fpga, linux来一遍一遍不厌其烦的教你点流水灯，但是却很少看到能有关于无感滑板车的展示，有也是个空载的转，没有卵用的演示。还有一个人吹牛逼说可以秒杀ti技术，是什么dtc 控制，而且还是随便搞了2下，我看是把老外开源看了2个月还差不多，我就奇了个怪了，你要这么牛逼，那满大街怎么就没看见你的方案在跑呢?你说是不是呀，道哥?

我觉得像那种2个轮子的L形滑板车还是很笨重的，把4轮滑板车来作为无感技术的试金石还是不错的，也很便携，应该有前途，不知道有没有行业人士可以说说真实的情况。

每次爬梧桐山下山时，我好希望有个电动滑板能让我坐在上面，慢慢滑下来……

roseason · 发表于 2020-7-13 12:45:55

我们有做无感FOC的，成本不到10元，效果还可以，比霍尔反馈的要平滑，舒服

motor_control · 发表于 2020-7-13 12:51:06

本帖最后由 motor_control 于 2020-7-13 12:58 编辑

roseason 发表于 2020-7-13 12:45
我们有做无感FOC的，成本不到10元，效果还可以，比霍尔反馈的要平滑，舒服 ...

来个载人的零速启动加速视频看看，半坡起步就不看了，我希望是真材实料的，不要又是什么商业机密之类的托辞喔！
是不是高频注入无所谓，方波还是foc也无所谓。启动一直用强拖的就算了，实在没有技术含量哈。

成本10块钱，我不太相信啦！

khuohuo · 发表于 2020-7-13 12:52:53

好东西，一定会普及推广的。好技术普及需要时间和机会的。

roseason · 发表于 2020-7-13 12:56:24

motor_control 发表于 2020-7-13 12:51
来个载人的启动加速视频看看，我希望是真材实料的，不要又是什么商业机密之类的托辞喔！ ...

呵呵，您要是不相信就当我没说好了，我没有义务向您证明什么

cn_badboy · 发表于 2020-7-13 12:58:11

恨不得都想用2毛钱的OTP单片机来做，无感，想多了。

motor_control · 发表于 2020-7-13 12:59:04

本帖最后由 motor_control 于 2020-7-13 18:57 编辑

roseason 发表于 2020-7-13 12:56
呵呵，您要是不相信就当我没说好了，我没有义务向您证明什么

这是典型的传武的说法！我在帖子里一开始就说了的。

没有人要你证明呀！你是自作多情了。那你又有啥资格让人家无条件相信你呢?我当然不信了！你这是把论坛的人当SB，我觉得你都不用回话的更好。

大家都知道，没图说个jb，这话没毛病吧？

motor_control · 发表于 2020-7-13 13:08:23

khuohuo 发表于 2020-7-13 12:52
好东西，一定会普及推广的。好技术普及需要时间和机会的。

现在不比往昔，搞山寨难了，特别是PJ 更难了。

asj1989 · 发表于 2020-7-13 13:09:08

因为难度太大，一般的程序员搞不定无感。

几个霍尔也不值钱吧，而且，无感对cpu要求更高了，带感可能8位机就行了。

motor_control · 发表于 2020-7-13 13:10:38

asj1989 发表于 2020-7-13 13:09
因为难度太大，一般的程序员搞不定无感。

几个霍尔也不值钱吧，而且，无感对cpu要求更高了，带感可能8位 ...

说的靠谱！

hackerboygn · 发表于 2020-7-13 14:54:08

实测VESC高RPM时霍尔的稳定性比无感高。低RPM时会切换回无感。

motor_control · 发表于 2020-7-13 15:10:21

hackerboygn 发表于 2020-7-13 14:54
实测VESC高RPM时霍尔的稳定性比无感高。低RPM时会切换回无感。

这样看来，低成本高性能的纯无感控制还是有搞头的。
另外，纯无感的方波可以吗?也许更简单些。兄弟有没有试过本杰明的方波的效果?

cn_badboy · 发表于 2020-7-13 15:59:46

hackerboygn 发表于 2020-7-13 14:54
实测VESC高RPM时霍尔的稳定性比无感高。低RPM时会切换回无感。

我怎么感觉你说反了，VESC上位机里面有个切换点设置，高RPM下声音顺滑多了。低版本的VESC是没有做高频注入的，低速有霍尔时用的霍尔，无感强拖。

flying_bai · 发表于 2020-7-13 16:08:22

楼主又开始搞无感了吗？我还等你的舵机控制板玩玩呢

amigenius · 发表于 2020-7-13 16:14:10

感觉VESC的高频注入很挑电机，加上国产电机参数离散性大，这个量产起来也比较麻烦。霍尔不值几个钱，能跑HFI的MCU和高精度的电流检测（特别是新版本的VESC，电流检测比较奢侈），能买一堆霍尔了。

motor_control · 发表于 2020-7-13 16:34:44

flying_bai 发表于 2020-7-13 16:08
楼主又开始搞无感了吗？我还等你的舵机控制板玩玩呢

我都玩，你要啥功能的舵机呀?

主要是本杰明开源那么久了，我很惊讶国内厂家还没有把无感foc的量产，还没有做烂。

motor_control · 发表于 2020-7-13 16:35:52

本帖最后由 motor_control 于 2020-7-13 16:49 编辑

amigenius 发表于 2020-7-13 16:14
感觉VESC的高频注入很挑电机，加上国产电机参数离散性大，这个量产起来也比较麻烦。霍尔不值几个钱，能跑HF ...

靠谱的回答。

其实有时候我觉得无感foc 就是个骗人的大坑。很吸引人，但用途也没有那么的广泛，甚至比不上无感方波。

Shampoo · 发表于 2020-7-13 20:38:36

楼主把vesc研究透了？

hackerboygn · 发表于 2020-7-13 20:55:23

cn_badboy 发表于 2020-7-13 15:59
我怎么感觉你说反了，VESC上位机里面有个切换点设置，高RPM下声音顺滑多了。低版本的VESC是没有做高频注 ...

你是对的，我理解错了，上位机里的解释是：
“ERPM above which sensorless commutation is used in sensored modes.”

motor_control · 发表于 2020-7-13 20:59:00

Shampoo 发表于 2020-7-13 20:38
楼主把vesc研究透了？

不研究vesc,只是有些了解，我自己闭门造车，见识短浅。

flying_bai · 发表于 2020-7-14 09:39:17

motor_control 发表于 2020-7-13 16:34
我都玩，你要啥功能的舵机呀?

主要是本杰明开源那么久了，我很惊讶国内厂家还没有把无感foc的量产，还没 ...

你开的舵机的帖子里说会给我一个开发板玩玩，希望可以实现。呵呵呵！
另外无感应该很多地方都用上了，比如无人机就是大疆什么的，另外像电动工具很多印象中也用上了。
电动滑板这个行业不清楚但是感觉应该都是用的VESC的控制，那个就是无感的啊，可能是没有用HFI。其他的电动自行车应该是为了省电没有用无感，纳恩博的平衡车估计是加了无感解决霍尔突然坏了的情况不会摔人。
电动汽车应该是很多系统会把无感作为系统保护来用不会直接用，因为行业有标准连光编码器都不能用更不要说无感了。

flying_bai · 发表于 2020-7-14 09:41:03

对了，在一些QQ群里很多人在做无感的风机，应该前几年也收入不错。

flying_bai · 发表于 2020-7-14 09:47:26

最主要我感觉电机控制这个行业一般人都比较低调。还有消费者对电机控制也没有感念，吹了好多年的变频空调人家也都不买账。电机这种效率60-90%的动力器件，你的的新技术对于节能没有突出贡献，噪音很多又不是电机的事，不像汽车你的效率提高5%人家就能省几百上千的有钱大家就都挂在嘴边了。所以很对行业可能都在用无感这是我们不知道而已。

motor_control · 发表于 2020-7-14 09:47:44

flying_bai 发表于 2020-7-14 09:39
你开的舵机的帖子里说会给我一个开发板玩玩，希望可以实现。呵呵呵！
另外无感应该很多地方都用上了，比 ...

我送过不少板子给坛友的，舵机板子有，但很小要配合结构，估计你拿了也没用。你若需要spin32f0 的板子我可以送你。

motor_control · 发表于 2020-7-14 09:51:53

flying_bai 发表于 2020-7-14 09:47
最主要我感觉电机控制这个行业一般人都比较低调。还有消费者对电机控制也没有感念，吹了好多年的变频空调人 ...

其实是难度大，大部分公司搞不定。
现在没有低调的人，要真的有了好技术，牛逼的公司立马广告宣传，实力不够的也会上传视频到论坛或b站，谁不想有车有房有公司呢？

flying_bai · 发表于 2020-7-14 10:11:04

本帖最后由 flying_bai 于 2020-7-14 10:12 编辑

motor_control 发表于 2020-7-14 09:47
我送过不少板子给坛友的，舵机板子有，但很小要配合结构，估计你拿了也没用。你若需要spin32f0 的板子我 ...

对于板子来说更希望的是技术交流，最近做云台控制，做电机速度闭环时用陀螺的数据效果比较好但是有一些问题就是陀螺出问题时电机会乱转；用角度传感器计算的速度（用的T法M法什么的简单算法）也可以闭环但是这个速度波动太大导致电机一直在抖。看你之前在其他帖子里说过可以用观测器有没有什么资料或论文什么的吗，呵呵！？

motor_control · 发表于 2020-7-14 10:30:16

本帖最后由 motor_control 于 2020-7-14 10:55 编辑

flying_bai 发表于 2020-7-14 10:11
对于板子来说更希望的是技术交流，最近做云台控制，做电机速度闭环时用陀螺的数据效果比较好但是有一些问 ...

买本《控制系统设计指南》，绝对好书。

不过我很怀疑，到底有多少人能够认真看完，在我推荐给大家的blheli 程序，又有多少人可以真的去通读?就和和尚读经一样，能否真的信受奉行而得真实受用。

marvel · 发表于 2020-7-14 14:44:09

电动滑板目前国内主流还是有感方案。无感之前有人做过，在上坡启动的时候会后溜。有人目前在做单霍尔或者双霍尔的方案，为了可靠性还是没有放弃霍尔传感器。

motor_control · 发表于 2020-7-14 14:56:49

本帖最后由 motor_control 于 2020-7-14 14:59 编辑

marvel 发表于 2020-7-14 14:44
电动滑板目前国内主流还是有感方案。无感之前有人做过，在上坡启动的时候会后溜。有人目前在做单霍尔或者双 ...

兄弟应该是圈内人或是了解比较深入的人了。
我想问下，有坛友说用ti28027f做滑板车没什么问题，它能满足上坡不溜的要求吗？这个要求实际上就是要求电机静止时输出足够大的扭矩吧？

marvel · 发表于 2020-7-14 15:02:48

motor_control 发表于 2020-7-14 14:56
兄弟应该是圈内人或是了解比较深入的人了。
我想问下，有坛友说用ti28027f做滑板车没什么问题，它能满足 ...

没听过那家用Ti来做的，这个领域目前批量的还是ST,英飞凌，凌阳，国产的。

marvel · 发表于 2020-7-14 15:03:38

早期的瑞萨基本同意了方波的方案，目前它家没有做FOC正弦的。

myxiaonia · 发表于 2020-7-14 15:52:00

flying_bai 发表于 2020-7-14 09:47
最主要我感觉电机控制这个行业一般人都比较低调。还有消费者对电机控制也没有感念，吹了好多年的变频空调人 ...

听说电机效率最高的还是交流异步电机，所以变频空调吹牛省电实际就是个噱头

实际上变频器厂家从来说的都是调速，有些场景下调速可能达到节能目的

flying_bai · 发表于 2020-7-14 16:07:14

myxiaonia 发表于 2020-7-14 15:52
听说电机效率最高的还是交流异步电机，所以变频空调吹牛省电实际就是个噱头

实际上变频器厂家从来说的都 ...

变频空调不就是调速吗？！！不管他用的什么电机实际都是调速。

myxiaonia · 发表于 2020-7-14 16:21:29

flying_bai 发表于 2020-7-14 16:07
变频空调不就是调速吗？！！不管他用的什么电机实际都是调速。

我的意思是节能主要不是靠控制方法得到的，就像你说的，电机能量转换本来就是高效率的

zf12862177 · 发表于 2020-7-14 16:34:36

无感可靠性不行，无感用在软负载上还行，剧变负载是不行的。

motor_control · 发表于 2020-7-14 17:32:48

zf12862177 发表于 2020-7-14 16:34
无感可靠性不行，无感用在软负载上还行，剧变负载是不行的。

你的说法我深以为然。

flying_bai · 发表于 2020-7-14 17:57:10

带载能力我个人感觉无感应该不会很差，在转速和位置的精确性要求高的场合肯定是软肋！

armok. · 发表于 2020-7-15 01:37:10

打赏！

庆祝论坛“打赏”功能实施，现在开始发技术主题，可以获得打赏
https://www.amobbs.com/thread-5735948-1-1.html

kqxajgg01 · 发表于 2020-9-11 20:03:43

请问楼主，开源的本杰明推出无感方波和无感foc 在那里获取？

tdchenke · 发表于 2021-5-25 09:28:25

motor_control 发表于 2020-7-13 16:34
我都玩，你要啥功能的舵机呀?

主要是本杰明开源那么久了，我很惊讶国内厂家还没有把无感foc的量产，还没 ...

现在市面上的无感矢量滑板车逐渐多了起来，比如九号，他们是做整车的，已经有好几款无感矢量车子上市了，不过是滑行启动的；南京溧电也有无感矢量控制器在出货，无锡轻舟智能也有无感控制器在出货，不过都做不到无感矢量带载零启

wangyj173 · 发表于 2021-5-25 10:09:54

四轮滑板车控制器，听说好盈做得做好，号称国际领先，无感带载零启和半坡起步是能做到的，不改程序能适配市面上99%的电机，不过应该是方波

洞洞幺 · 发表于 2021-6-28 11:51:42

本帖最后由洞洞幺于 2021-6-28 19:17 编辑

wangyj173 发表于 2021-5-25 10:09
四轮滑板车控制器，听说好盈做得做好，号称国际领先，无感带载零启和半坡起步是能做到的，不改程序能适配市 ...

无感方波也不容易做成零速重载启动的吧？
我觉得要这种效果要么加编码器，要么使用高频注入，就算使用TI的芯片，在启动的瞬间也会有溜车的。

wangyj173 · 发表于 2021-7-1 11:32:56

本帖最后由 wangyj173 于 2021-7-1 11:34 编辑

洞洞幺发表于 2021-6-28 11:51
无感方波也不容易做成零速重载启动的吧？
我觉得要这种效果要么加编码器，要么使用高频注入，就算使用TI ...

无感方波做成零速重载启动已经很普遍了，你淘宝看看电动车控制器就知道了。
问题是，好盈的无感FOC做到了零速重载启动，还匹配99%的电机（要自学习下），他们用普通MCU实现了，STM32F030，只是M0内核啊

洞洞幺 · 发表于 2021-7-1 12:55:42

本帖最后由洞洞幺于 2021-7-1 12:58 编辑

wangyj173 发表于 2021-7-1 11:32
无感方波做成零速重载启动已经很普遍了，你淘宝看看电动车控制器就知道了。
问题是，好盈的无感FOC做到了 ...

给个淘宝链接看看

你这么了解他们，连型号都知道，厉害！

wangyj173 · 发表于 2021-7-1 14:23:47

洞洞幺发表于 2021-7-1 12:55
给个淘宝链接看看

你这么了解他们，连型号都知道，厉害！

https://item.taobao.com/item.htm ... ;abbucket=17#detail

tdchenke · 发表于 2021-7-1 14:32:58

本帖最后由 tdchenke 于 2021-7-1 14:37 编辑

wangyj173 发表于 2021-7-1 14:23
https://item.taobao.com/item.htm ... s=1&abbucket=17 ...

这个可以做到无感矢量控制零速重载起步吗？这个不像是好赢的控制器

wangyj173 · 发表于 2021-7-1 14:37:10

tdchenke 发表于 2021-7-1 14:32
这个可以做到无感矢量控制零速重载起步吗

这个好像是无感方波、有霍尔就FOC。
据说好硬的能做到。

tdchenke · 发表于 2021-7-1 14:40:32

wangyj173 发表于 2021-7-1 14:37
这个好像是无感方波、有霍尔就FOC。
据说好硬的能做到。

如果好赢真能做到那就很厉害了。我目前只可以做到重载1码稳定起步，无感矢量控制，不过还是突破不了0速起步

洞洞幺 · 发表于 2021-7-2 13:00:22

wangyj173 发表于 2021-7-1 14:23
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.67.4ef44cfeZPNBw0&id=646934675429&ns=1&abbucket=17 ...

淘宝货一般不信赖，里面也并没有说可以重载零速无抖启动吧，对不对？

重载零速启动，必须带编码器或是高频注入，目前没有其它更好的解决之道。当然用大电流强拖这种笨办法就没有说的必要。就算有初始打定位脉冲也不能完美解决这个问题。能解决的估计都是吹牛。

为什么4轮滑板车还在使用霍尔传感器?

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