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BLHELI出来好多年了,无感FOC也出来好多年,也许应该有无感FOC驱动了吧?

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出0入79汤圆

发表于 2020-10-29 16:06:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 motor_control 于 2020-10-29 17:45 编辑



        上图就是国产的无刷直驱微型直升机,看YOUTUBE上老外的视频,可以肯定是无感方波驱动,噪音很大。       



        前段时间看了下穿越机的比赛,顺便参观了一下厂家摆放的穿越机,发现一个很有意思的现象,那就是几乎都是烧写BLHELI程序的电调,基本上都是STM32F051+峰龆的MOS驱动,一个电调板基本上就是4套电调做到一起,看来我们号称拥有自主知识产权的电调商家又一次变成了硬件制造商,只知道降成本走不远的呀。我一直觉得,搞科技还是老外厉害,像VESC,人家老外都开源好多年了,而我们却还在学习,跟不上节奏啊!

        据说BLHELI是以前专门给MCPX这种小直升机开发的定速电调,装上后效果非常的好,我也看过它的代码,其实就是一个无感方波的定速,代码写的非常棒,尽管是51的汇编,但看得出作者是非常专业的工程师,很值得我们作为学习的样板。

        现在模型直升机出现了新的品种变化,那就是主轴直驱,以前的小直升机都是经过减速后带动主轴的大齿轮驱动大螺旋桨,而现在则是用一个扁扁的“盘式”无刷电机直接驱动大螺旋桨,我在YOUTUBE上看过国产直升机的飞行视频,可以看出还是使用的无感方波,也许就是BLHELI的那套代码吧,启动和飞行时的噪音还是蛮大的。无感FOC大家都知道是正弦波驱动,响应速度远超无感方波,效率更高,发热更小,也许用无感FOC控制“盘式”无刷电机来做定速电调是一个新的方向,四轴热了5,6年,也许模型直升机又要焕发新的活力了。

        不过微型直升机有个缺点就是操纵困难,我是不会玩直升机的,但想了一下,如果能够用现有的飞控技术来稳定直升机,做得像四轴一样,不就行了吗?
     
        有没有玩直升机的高手来交流一下?

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出0入10汤圆

发表于 2020-10-29 16:47:43 | 显示全部楼层
无感+FOC本身占单片机资源就很厉害,无人机机械转速上万转,电速度上几万转,一个sin周期是100or10us级的,逼真的sin曲线就得高速的PWM,好片子要钱,好mos也要钱,自己玩玩还行,商业化的话卖不出价。

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-10-29 17:44:23 | 显示全部楼层
sunfulong 发表于 2020-10-29 16:47
无感+FOC本身占单片机资源就很厉害,无人机机械转速上万转,电速度上几万转,一个sin周期是100or10us级的, ...

        现在单片机很厉害了,特别是32位的M0,使用无感FOC方式,可以轻松驱动无刷电机到上万转。直升机主轴带桨后空载时最大转速我觉得不会超过一万转,以7对极的无刷电机来说,也就是7万转的电气转速,这个不算快了,很轻松就可以达到,单片机也很便宜,也就几块钱人民币。

出0入10汤圆

发表于 2020-10-29 18:04:05 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-10-29 17:44
现在单片机很厉害了,特别是32位的M0,使用无感FOC方式,可以轻松驱动无刷电机到上万转。直升机主轴带桨 ...

出80入34汤圆

发表于 2020-10-29 18:56:33 | 显示全部楼层
有的 我们做的商业工业无人机都是无感foc

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-10-29 19:57:53 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-10-29 20:09 编辑
qwe2231695 发表于 2020-10-29 18:56
有的 我们做的商业工业无人机都是无感foc


        你们很厉害可以做工业无人机,无感FOC电调是自己开发的吗?据说很多都是用的TI的方案,就是28027F的那种FAST观测器很牛逼,但很少有用VESC来移植的。当然,也有牛逼如DJI可以自己开发算法,用那种集成式的芯片来做。

        国内有一家叫什么旋智的公司,芯片看似不错,本来想用,结果他的代理商直接建议俺们用英飞凌的芯片,把客户往外赶这种逻辑真他妈见了鬼了,后来一想,估计是价格太高,只有DJI才能用得起吧,咱也就不用想什么鸟国产芯片了,安心用英飞凌的芯片算了。
        

出0入0汤圆

发表于 2020-10-30 12:42:53 来自手机 | 显示全部楼层
不是有个帖子在跟进foc?

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-10-30 14:35:37 来自手机 | 显示全部楼层
naodanisme 发表于 2020-10-30 12:42
不是有个帖子在跟进foc?

哪个帖子?我不记得呀。

出0入0汤圆

发表于 2020-10-30 21:25:31 来自手机 | 显示全部楼层
https://www.amobbs.com/forum.php ... 741060&mobile=2

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-10-30 22:01:27 来自手机 | 显示全部楼层
naodanisme 发表于 2020-10-30 21:25
https://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5741060&mobile=2

这是有感foc呀,大佬。两个难度不在一个级别。

出0入0汤圆

发表于 2020-11-6 12:44:18 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-10-29 19:57
你们很厉害可以做工业无人机,无感FOC电调是自己开发的吗?据说很多都是用的TI的方案,就是28027F的那种 ...

国内芯片的问题我是这么理解的,第一是他们确实没有更多的精力和人员写文档(主要是我们国内的工程师都不怎么愿意干写文档的事);第二就是国内的个人和小团体用户用量比较小要求还比较多,服务这些客户的成本非常高;第三就是很多国内的客户对国产芯片有偏见不好改变他们的看法索性就不让他们用了。基于以上要让自己的芯片活下来那就找有两家打的客户把所有的精力都用在他们上面这样才能活下来和活的更好。

出0入0汤圆

发表于 2020-11-6 14:14:34 | 显示全部楼层
直升机玩的人不会多吧。

出0入0汤圆

发表于 2020-11-6 16:18:24 | 显示全部楼层
穿越机里esc就全是blheli,飞控就betaflight inav ardu  全是国外开源的来支持不同硬件

出0入0汤圆

发表于 2020-11-6 16:32:00 | 显示全部楼层
搞电机控制 收藏了

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-11-6 18:26:40 来自手机 | 显示全部楼层
flying_bai 发表于 2020-11-6 12:44
国内芯片的问题我是这么理解的,第一是他们确实没有更多的精力和人员写文档(主要是我们国内的工程师都不 ...

国产货现在刚推出,要做宣传做广告,也需要小白鼠来反馈问题,等到做大后,鼻孔就朝天了。连资料都下不到,哪里来的什么诚意。

出0入0汤圆

发表于 2021-1-6 02:32:32 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-11-6 18:26
国产货现在刚推出,要做宣传做广告,也需要小白鼠来反馈问题,等到做大后,鼻孔就朝天了。连资料都下不到 ...

就是如此,深有体会

出100入101汤圆

发表于 2021-1-6 05:22:38 来自手机 | 显示全部楼层
小客户,对原厂来说,看不上

出80入34汤圆

发表于 2021-1-6 09:55:11 | 显示全部楼层
用方案芯片成本有优势,但是FOC部分驱动都是库.
一般成本不敏感就用VESC开源方案.
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