发4个有感foc的测试视频吧。大神多指点。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-3-17 09:11:56

从论坛里得知foc这种东西，到出来能用的驱动，断断续续有两年的时间吧。
手艺不行就得靠堆时间了。好在效果满足需求。
过程就是靠大把的时间东拼西凑加测试，把能找到的foc的东西都拿来看。
有4个视频。都是带载的。两个速度（10度/秒是我的实际需求，1度/秒那个凑和看了，实际需求用不到），两个位置跟随。
电机淘宝来的，大概50mm的直径。
负载是这个电机，重量120多克，力臂10cm，见下图：

视频附件（不会压缩，都是原版的，限制于大小，分两个压缩包）：

dukelec · 发表于 2021-3-17 12:43:10

用手推動，要紋絲不動才可以，你這個差的有點遠。

amigenius · 发表于 2021-3-17 13:19:58

优秀！！！！！！

motor_control · 发表于 2021-3-17 16:25:47

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-17 16:33 编辑

回下楼主，因为是vip级别，加不了好友了，就在论坛聊吧。

要做低速，可以参看上面dukelec大师的帖子里的回复。

amigenius · 发表于 2021-3-17 16:46:30

motor_control 发表于 2021-3-17 16:25
回下楼主，因为是vip级别，加不了好友了，就在论坛聊吧。

要做低速，可以参看上面dukelec大师的帖子里的回 ...

借道问一下大师，有消除齿槽转矩的好方法吗？我是想打算试试用算法来抵消齿槽转矩，还没腾下时间来试验。效果就是：上电后，不锁轴时，让电机轴变得很轻柔，手转起来感觉不到齿槽转矩的那种效果。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-3-17 16:49:21

dukelec 发表于 2021-3-17 12:43
用手推動，要紋絲不動才可以，你這個差的有點遠。

是的，还差很多，只是勉强能用。市面上有控制的好的吗品牌吗，推荐一下吧。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-3-17 16:52:51

motor_control 发表于 2021-3-17 16:25
回下楼主，因为是vip级别，加不了好友了，就在论坛聊吧。

要做低速，可以参看上面dukelec大师的帖子里的回 ...

有没有你觉得控制的还不错的伺服品牌？最好能容易买到的。
驱动电机一体的这种，低压无刷伺服。

dukelec · 发表于 2021-3-17 17:25:17

天下乌鸦一般黑发表于 2021-3-17 16:49
是的，还差很多，只是勉强能用。市面上有控制的好的吗品牌吗，推荐一下吧。 ...

你做的其實還有救，擺在眼前的問題是 PID 的參數沒調好，好好調一下參數先。（由內至外，逐環調參。）

沒有推薦的，我用的是自己的（我有放到我的小店，還沒準備好正式出售，淘寶 id 639498301756）。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-3-17 18:01:39

dukelec 发表于 2021-3-17 17:25
你做的其實還有救，擺在眼前的問題是 PID 的參數沒調好，好好調一下參數先。（由內至外，逐環調參。）

...

我再研究研究。你的控制器预计什么时间可以对外卖啊~

motor_control · 发表于 2021-3-17 19:36:14

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-17 19:38 编辑

amigenius 发表于 2021-3-17 16:46
借道问一下大师，有消除齿槽转矩的好方法吗？我是想打算试试用算法来抵消齿槽转矩，还没腾下时间来试验 ...

看odrive的齿槽转矩补偿。其实就是先让电机锁定后慢慢旋转，记下每个位置的转矩值做成表格，然后用这个表格补偿控制环输出就可以了，效果很明显的。

dukelec · 发表于 2021-3-17 21:03:38

本帖最后由 dukelec 于 2021-3-17 21:05 编辑

天下乌鸦一般黑发表于 2021-3-17 18:01
我再研究研究。你的控制器预计什么时间可以对外卖啊~

等我有空完善說明書、增加配套電機和編碼器的套餐，時間不好說，可能一個月左右吧，我是佛系賣家

amigenius · 发表于 2021-3-17 22:11:54

motor_control 发表于 2021-3-17 19:36
看odrive的齿槽转矩补偿。其实就是先让电机锁定后慢慢旋转，记下每个位置的转矩值做成表格，然后用这个表 ...

谢谢指点，odrive的代码没研究过，只知道性能牛逼。

motor_control · 发表于 2021-3-18 10:03:37

看了视频，做得不错！
把跟随速度再加快点就好了，不会是用的ODRVE的锁相环位置、速度估算吧？

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-3-18 10:37:36

本帖最后由天下乌鸦一般黑于 2021-3-18 10:41 编辑

motor_control 发表于 2021-3-18 10:03
看了视频，做得不错！
把跟随速度再加快点就好了，不会是用的ODRVE的锁相环位置、速度估算吧？ ...

这个是有感的，编码器tle5012b啊。
跟随速度上不去了，快了会抖动。位置环只用了p，id都没有。理论基础差，我怕不稳定，没有尝试速度前馈，加速度前馈。滤波器也仅仅是一阶滤波。
odrive的锁相环还没太鼓捣明白。都是代码，看的头大。
-----------------------------
附件里有个论文，这个可行吗？
我看还有人用高频脉振电压注入。
知乎上的帖子：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/271269368
想问下，这两种方式都可行么。
-------------附件

motor_control · 发表于 2021-3-18 11:18:39

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-18 14:49 编辑

天下乌鸦一般黑发表于 2021-3-18 10:37
这个是有感的，编码器tle5012b啊。
跟随速度上不去了，快了会抖动。位置环只用了p，id都没有。理论基础差 ...

位置环p控制，速度环和电流环pi控制，必须id=0控制！
这个是一环扣一环的，都要做好才行，越不过去的。

odrive你找他最早的版本看，就简单多了，现在的版本都是玩花活，把人迷惑。

高频注入没什么用，还是ti的fast更好。

推荐国外《控制系统设计指南》

发4个有感foc的测试视频吧。大神多指点。

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