准备打印一个六轴机械臂玩玩，计划成本控制在300元以内：）

dukelec

amigenius 发表于 2021-12-22 12:08
上了谐波，也不影响其更小的体积能爆发更大的转矩的期望。稚晖之前是打算用他的miniFOC来做关节电机驱动 ...

這段時間想到一個閉環步進的問題

步進電機一般都是一圈 50 poles，閉環控制的電角度誤差至少要控制在 45 度以內吧，然而 45 度電角度相對於機械角度：360 ÷ 50 ÷ 8 = 0.9 度，然而常規磁編裏面性能比較高的 tle5012b 的誤差都有 1 度了，所以感覺這種方案還是不理想

amigenius

dukelec 发表于 2022-1-26 16:35
這段時間想到一個閉環步進的問題

步進電機一般都是一圈 50 poles，閉環控制的電角度誤差至少要控制在 45 ...

1°是理想安装下（同轴度以及工作面平行），没做任何措施的绝对精度，用磁编做闭环步进，先开环走一圈校准即可，只要分辨率够，可以很好的补偿绝对角度误差和安装的机械误差（例如磁铁不同轴、面不平行、径向磁铁和铁质轴心距离不够的磁力线影响等等），达到不错的角度精度。

amigenius

dukelec 发表于 2022-1-26 16:35
這段時間想到一個閉環步進的問題

步進電機一般都是一圈 50 poles，閉環控制的電角度誤差至少要控制在 45 ...

另外5012的延迟太大，70多微妙，对于等效极对数50的步进电机来说，效果并不很好

洞洞幺

cne53102 发表于 2022-1-26 16:32
我觉得不能称之为算法，只能称之为方法，因为好像没有在算什么东西。

我需要先找一个齿轮背隙咣啷咣啷很 ...

要不你再开个帖子，标题就是模型舵机的控制，希望能引出些英雄出来。
。
你有好玩意就放出来呗，让大伙看看。关键是要有效果，有视频。说一万句顶不上一个视频。我感觉有了开源odrive,做一般的伺服真的就是白菜价，以前有个杰美康的低压交流伺服，电机和驱动器才1000块，好用的很，一般的工业伺服真的白菜价了。

解决问题的思路就是方法，程序员讲的算法的说法比较的装逼，还是要解决实际问题。

你先搞定MG舵机的控制，再尝试做大齿隙的控制。KC9806的性能不行，3US死区这个程序也不是那么好写的。

cne53102

洞洞幺 发表于 2022-1-27 10:50
要不你再开个帖子，标题就是模型舵机的控制，希望能引出些英雄出来。
。
你有好玩意就放出来呗，让大伙看 ...

我先试试的，如果成功了又能够不与我现有内容冲突的话。如果避不开现有的设计就不能公开内容了，有些东西目前真的没法放出来。
先说好啊，舵机这玩意我只是路过玩玩，因为即使实现齿轮背隙补偿不振荡我自己用的伺服也不能用这种方案，所以可分配的精力肯定有限。
现在等MG996到货看看，我有点担心他这个齿轮箱也不太好观察或者电位器也不太好之类的。不知道会不会被迫换磁编。
但我不打算尝试那些贵的舵机，因为如果需要依赖一个高品质的机械结构，那就说明该方法是失败的。（目前只关注齿隙问题）
（另外你说的位置命令不变不消耗电流这点我不会去鼓捣，因为我不太认同这种，我理解航模不能浪费过多电力，但实际位置有误差就要调整）

洞洞幺

cne53102 发表于 2022-1-27 14:02
我先试试的，如果成功了又能够不与我现有内容冲突的话。如果避不开现有的设计就不能公开内容了，有些东西 ...

我说的那个是空载不要有小小的连续电流，日本人叫残电。
不需要公开你的设计细节，给个视频证明性能就足够了。如果我做了我也只是秀一下，伸手党太多，在国内搞开源就是想赚钱的撒子。

MG996齿轮箱肯定没问题，只是电机太差。不过你得用20KHZ的PWM驱动才有意义，驱动这种垃圾有刷铁心电机比较有挑战。

以前数码相机的镜头驱动，不光要补偿塑料齿轮齿隙的大小，连齿轮的变形量都要补偿进去的。

cne53102

洞洞幺 发表于 2022-1-27 14:33
我说的那个是空载不要有小小的连续电流，日本人叫残电。
不需要公开你的设计细节，给个视频证明性能就足 ...

啊那空载到位置了当然就不要有输出了，空载到了还有电流那怕不是在那振呢。。

刚看了下，MG996估计找不到年前能发货的了。。昨天拍的那个也没戏。。完蛋，强制放假。。

电机我只怕很快就会搞烂它的电刷，估计不可能是碳刷的，应该就是一个镀银的片。
我受不了舵机这种速度，很有可能忍不住用12V甚至更高的电压驱动。（毕竟我改不了它的绕组和齿轮组）
我不担心它会对位置控制造成什么明显的影响，我试过很多邪乎的电机。

编辑：+有些齿槽转矩很大的电机会停在部分位置时有明显的电流消耗，这是因为它必须做工克服那个力量才能停在那个位置，这是不可避免的，但在合理范围内不会影响位置控制。舵机电机这个问题应该不严重，它应该会避免选用那种电机。

洞洞幺

cne53102 发表于 2022-1-27 14:57
啊那空载到位置了当然就不要有输出了，空载到了还有电流那怕不是在那振呢。。

刚看了下，MG996估计找不 ...

高频pwm驱动，空载能够调节到位也不容易啊！特别是铁心和无刷的类型。当然死区必须要小是前提，你先搞3个微秒死区吧。
电刷你不用担心搞坏，空载应该可用一段时间。如果你嫌慢，就买那种直升机锁尾的，转60度一般只有4，50ms,够你用了。现在一般用7.4V，如果你用更高电压，那就更难控制了。

Alex_HBL

monkeynav 发表于 2022-1-26 14:40
因为运动控制是轮询模式的，不是多主机的网络通信，用RS485足够了。
从机与主机时钟同步，主机向每个轴下 ...

请问下楼主，有没有相关的学习资料，最近被时钟同步给绊住脚了。如果有，就最好不过啦 ，谢谢

NM2012

稚晖君的机械臂全部开源出来了啊

n_cell

非常抱歉，由于一些不可抗力因素，这个事情拖了一整年

n_cell

现在继续

n_cell

现在是计划头部和手臂一起做，因为一个手臂似乎没有什么用，加上双目视觉可玩性就高很多了

这次限制成本不再是首要目标了，重点是让这东西变得“有点用”

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大致的样子

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第二关节担心扭矩不够，用了两个并联的方式

天下乌鸦一般黑

估计大部分坛友对机械手没疑问，那个300块是真心牛逼。

网络攻城师

大半夜的，我竟然看完了，还看得特仔细。。。。

楼主白嫖JLC和样品+几个垃圾佬的货，没准300真有可能做出来哦。6轴，光一个运动控制器就不止了

=================================
推荐几个垃圾佬的店铺，发扬图吧精神，有时A店铺销售不带电池盖的物品，可以在另一个店铺买到电池盖。

大部分数量都不多，热门的，我是每次刚收到货，再想买几个，就发现已经卖光了

老王电子数码DIY

老五数码之家电子diy元件

老陈电子爱好者DIY之家

老黑DIY电子配件数码之家灯控老妈照明

立华电子

老兰电子研究DY

杰盛电机商行

网络攻城师

楼主也是大牛，从0设计舵机，买现成的改吧，省事。

ibmx311

造一个摆线针轮才是王道

dog

别想了，还没调试通软件，就会坏

sunfulong

老哥回来啦，加油

n_cell

n_cell

找不到小镜头，脑袋有点臃肿，将就着用了

n_cell

头部总共11个电机，加上镜头电机总共15个，两只耳朵，一个补光灯，支持变焦/对焦和看近距离物体时“斗鸡眼”

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两只耳朵设计成狗耳朵的形状，是为了方便边别声音方位用的

jadegu

看到1款6轴机械臂，负载5kg，10kg，20kg。售价18500。

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网络攻城师 发表于 2023-2-12 00:17
大半夜的，我竟然看完了，还看得特仔细。。。。

楼主白嫖JLC和样品+几个垃圾佬的货，没准300真有 ...
(引用自218楼)

这种舵机前面有讨论过，齿轮间隙太大，不合适

智涅

双耳双麦听音辨向，现在这个可以做到什么程度了？目前见大部分都是阵列，而且对音源和环境要求还比较高

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智涅 发表于 2023-2-15 17:27
双耳双麦听音辨向，现在这个可以做到什么程度了？目前见大部分都是阵列，而且对音源和环境要求还比较高 ...
(引用自229楼)

只能大致判断方位，不能定位。判断方位后，扭头到那个方位看看确认一下

后续想办法加个声纹识别，实现像狗那样，听到门外的脚步声就知道是不是主人

marshallemon

monkeynav 发表于 2021-12-23 18:55
目前不行，因为输出减速机是蜗轮蜗杆。非要改成拖动的，可以在管壁加上力传感器 ...
(引用自86楼)

看视频老兄用的有总线舵机，请问老兄用的哪家的总线电机，是否耐用，之前选的一家很容易损坏

n_cell

n_cell

龟速推进。。。

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头部两个方位电机+两个俯仰电机+双路24Bit声音采集+9轴陀螺仪

电机均为总线直驱伺服电机，图像传感器用的3.7um像素尺寸的低噪传感器

n_cell

顺便做一下广告，PCB是用KiCAD 7.0设计的，用习惯了感觉还行，能满足日常需求

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后续更新在新帖子进行了