带uvw霍尔，带增量式编码器的伺服电机，电角度校准问题

sy8501

先讲讲个人的想法：

1. 上电时候，给A相逐渐加大电压，至牢牢吸住转子。此时初始化编码器，可以确定一个非常准确的电角度，缺点是上电时候电机需要动一下。

2. 上电时候，直接根据霍尔传感器得到扇区位置，直接取该扇区中间位置为电角度值。缺点是电角度不够精确。最多会有±30°的误差

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正常应该是怎么做的？

NJ8888

买过一个电子垃圾伺服舵机特意测量了下霍尔六个变换点和mos驱动电压相位关系，观察结果表现为霍尔六个变换点就是方波驱动全速时mos换相点

sunnyqd

无位置，高频注入

网络攻城师

帮顶 。。。。

顺便问下楼主，编码器带UVW信号的，是不是就可以当做霍尔信号使用？

就可以用带霍尔信号无刷驱动板了？

sy8501

网络攻城师 发表于 2023-4-11 22:21
帮顶 。。。。

顺便问下楼主，编码器带UVW信号的，是不是就可以当做霍尔信号使用？
(引用自4楼)

这个就是霍尔信号线，

不过这个做了差分输出处理，为了引线可以拉长。

网络攻城师

sy8501 发表于 2023-4-11 23:15
这个就是霍尔信号线，

不过这个做了差分输出处理，为了引线可以拉长。
(引用自5楼)

明白了，感谢

看来增量型编码器，看手册，都可以使用支持5线霍尔的无刷驱动器了，太好了。

sy8501

网络攻城师 发表于 2023-4-11 23:18
明白了，感谢

看来增量型编码器，看手册，都可以使用支持5线霍尔的无刷驱动器了，太好了。 ...
(引用自6楼)

我是很不喜欢这种电机。

编码器信号6根线，霍尔信号6根线，5V/GND供电2根线

电机3根线。

这尼/玛控制一个电机，接了17根线。

有的编码器跟霍尔没有做在一起的，就得19根线。

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sy8501

其实这种交流伺服，完全可以换用绝对值编码器，
然后霍尔信号线就可以取消掉。

比如这种：
UVW电机3根，
485A 485B 5V GND，4根。

可以达到相同的控制效果。

网络攻城师

sy8501 发表于 2023-4-11 23:25
我是很不喜欢这种电机。

编码器信号6根线，霍尔信号6根线，5V/GND供电2根线
(引用自7楼)

估计是为了精度，还有带RX  RT的编码器。。。

我上面那张图是多摩川的 14P 增量型编码器，我用不到ABZ信号，只需要接霍尔驱动器，让电机转起来就可以了，

我买的这电机很便宜，全新，带多摩川编码器，109元一个，好像今天被别人打包了，口水了好久，没钱打包

qwe2231695

方法2足够启动了。电角度不用太精确，力矩不要反掉就行。

lsfsxfljj

正常应该是方法2，可以不用霍尔，对电机的匹配度要求高一点