求助 VESC 自检时程序和硬件采样电阻一致，反而转动不了，求助

ackyee

VESC 按照 官方6.4的电路设计的，  官方的vesc  tools 下自检  转不起来，一直咔哒咔哒

因为考虑到我的电机是小电流电机，正常转动后差不多1A 左右，官方的采样电阻是是 0.5mR， 这样电流换算成电压太小了 ，对于STM32采样来说细分太小
所以就把采样电阻从 0.5mR换成 5mR  增大了10倍， 可以正常转动，但是也有奇奇怪怪的问题

今天找到了官方demo 的程序入口， 修改了 程序里采样电阻值 改成和实际5mR一致了。 结果反而转不动了

大概入下所示
硬件 5mR  程序 0.5mR 能转    （0.5mR是官方参考原理图上的值）
硬件 5mR  程序改成 5mR 不转
硬件 改回0.5mR  程序 0.5mR 也不转

整个无语住了， 不知道怎么搞，大家有这块有经验的吗？

lhj200304

VESC用的是磁链观测器，你可以把电机电阻值改小，再看看情况

carefree1986

参数识别能过去吗？用vesc的上位机或者jlink看看反馈电流、观测器估算的角度和速度

ackyee

carefree1986 发表于 2024-3-6 13:21
参数识别能过去吗？用vesc的上位机或者jlink看看反馈电流、观测器估算的角度和速度 ...
(引用自3楼)

我把  采样电流设置成 5mR  参数识别能过去， 如果是默认1mR 就过不去， 应该和电机电流 偏小  ，如果是低采样电阻采集到的ADC 偏低导致无法工作

但是5mR 下计算出来的 参数和手册上的出入也很大， （如果强制把电机的参数按电机手册的改，也是无法转动）， 还有奇怪的就是把 程序上的采样电阻也改成5mR 也无法工作

carefree1986

ackyee 发表于 2024-3-6 14:35
我把  采样电流设置成 5mR  参数识别能过去， 如果是默认1mR 就过不去， 应该和电机电流 偏小  ，如果是 ...
(引用自4楼)

参数识别的时候把载波调低，参数会准确一些，最好2K以下，频率高了肌肤效应影响很大

ackyee

carefree1986 发表于 2024-3-6 15:50
参数识别的时候把载波调低，参数会准确一些，最好2K以下，频率高了肌肤效应影响很大 ...
(引用自5楼)

您说的参数识别是  UI 电机自检的那个地方吗?
我好像没看到载波的设置位置

carefree1986

ackyee 发表于 2024-3-6 15:51
您说的参数识别是  UI 电机自检的那个地方吗?
我好像没看到载波的设置位置 ...
(引用自6楼)

识别前先把载波设低，然后再识别，我以前调试是这样设置的，辨识完后最好在用LCR重新量一下电机的电感，用万用表量一下电机内阻，用示波器看一下反电势大小，对比下，有时候自识别的参数误差很大

887799

ackyee 发表于 2024-3-6 15:51
您说的参数识别是  UI 电机自检的那个地方吗?
我好像没看到载波的设置位置 ...
(引用自6楼)

如果只是参数识别的问题,为什么不直接用LCR表测量电阻,电感,再想办法测量磁链参数, 修改参数.

887799

VESC的架构太复杂了,如果想快速用在项目上不是很适合.

ackyee

887799 发表于 2024-3-6 16:23
VESC的架构太复杂了,如果想快速用在项目上不是很适合.
(引用自9楼)

是的  所以 可能打算先上有刷有霍尔  先把项目进行下去再看了
后头有时间再继续 VESC  否则 太花时间了

foxpro2005

这个玩透是要花精力去研究的，如果只简单应用，应该花不了多少时间，先可以买一块别做人的开发板去研究
别一上来就自己打板去折腾，在没有熟悉的情况下，会很花时间折腾的，当然如果时间精力充沛这样会学到收获更多。。

ackyee

foxpro2005 发表于 2024-3-7 09:57
这个玩透是要花精力去研究的，如果只简单应用，应该花不了多少时间，先可以买一块别做人的开发板去研究
别 ...
(引用自11楼)

板子硬件上没问题， 一旦能转动起来  电机还是很流畅的     现在的问题可能是对电机不是特别兼容引起的问题

已经决定换方案了  先上 带霍尔的方案 把项目先做下去 后面有时间再搞了