自己做的双轮自平衡小车

qhunter · 发表于 2010-9-16 10:20:11

andy有录像没?
载人小车一个很复杂的问题就是在不平整的地形上跑,以及过一些小沟坎的时候的稳定性,以及上下坡时候的平衡控制.
要想商用,还需要考虑很多边界条件,电源快没电了的时候扭矩补偿,刹车等.
希望andy开放一些思路给大家哈.

akcheng · 发表于 2010-9-16 10:30:48

MARK...

wzhansen · 发表于 2010-9-16 10:53:18

mark

adiou · 发表于 2010-9-16 17:43:01

强烈关注.

qhunter · 发表于 2010-9-17 12:36:12

andy大哥有没有想过把小车商品化呀,如果有视频估计找上你的人会不少

H007 · 发表于 2010-9-18 17:06:52

强人真多啊

icsundd · 发表于 2010-9-20 17:15:42

闷，小车搭起来了。很是个晃，还站不住，没弄好。

更闷的是系统突然失灵，就一个轮子转了。以为是程序乱了。想重新下载程序。

竟然连不上板子了，不知道是仿真器坏了还是U坏了。等明天再试试

CLARKMU · 发表于 2010-9-22 19:18:49

请问楼主，这个电机我也买了，想问一下带的编码器的针脚定义是什么？搞不到Datasheet，也没法用编码器啊~~

zlstone · 发表于 2010-9-23 08:43:48

回复【312楼】CLARKMU 克拉克
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这个供参考：

(原文件名:EN_2342CR_编码器说明.JPG)

CLARKMU · 发表于 2010-9-23 21:28:46

回复【313楼】zlstone
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非常非常非常感谢！！

loneress · 发表于 2010-9-24 16:18:28

回复【313楼】zlstone
回复【312楼】clarkmu 克拉克
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这个供参考：

(原文件名:en_2342cr_编码器说明.jpg)
引用图片

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这个图好像不能直接接单片机吧，要加外围电路的。

PXJ_520 · 发表于 2010-9-25 15:47:55

mark

CLARKMU · 发表于 2010-9-25 19:28:04

回复【315楼】loneress
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用示波器看了一下，应该是不行，峰值电压好像才1.几V！
但我看的很纠结，显示的频率是150khz!

120RPM，12CPR，应该是1.5khz左右才对！

zlstone · 发表于 2010-9-25 22:24:23

回复【317楼】CLARKMU 克拉克
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发光二极管要加限流电阻，集电极开路也要加上拉电阻才能使用，小车的电路原理图里面有这些；

icsundd · 发表于 2010-9-26 08:14:56

回复【318楼】zlstone
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我的无传感器小车立住了。就是不能有大的干扰否则站不住了就。

只能在它稳住之后轻轻的推。大了就找不回平衡了（不过能挺一会）

有何深入的指教呢？

microelec · 发表于 2010-9-26 08:58:17

很强！mark

lvfei · 发表于 2010-9-26 10:48:36

回复【301楼】andy 红日
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暴强，我们实验室也有人做两轮电动车，能够实现转弯和爬坡，性能还不错。下一步要做成光电混合动力型，希望大家给点建议。

w373145395 · 发表于 2010-9-28 18:04:00

楼主，电机减速比跟你的不一样，需要对楼主的程序那部分做修改呢？我的减速比好像是230RPM的,速度太快，站不稳，老前后晃.

icsundd · 发表于 2010-9-28 18:42:26

回复【325楼】w373145395
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建模中有齿轮比。

icsundd · 发表于 2010-9-28 18:50:25

我的小车终于稳定些了。。也可以溜达溜达了。。

现在是没有速度传感器，光秃秃的电机。而且电机质量还不算好。轴有活动的余量（间隙）。

会导致自平衡的时候晃。

视频地址http://v.youku.com/v_show/id_XMjEwMDY2OTIw.html

aliveghost · 发表于 2010-9-28 19:11:33

mark

shamork · 发表于 2010-9-28 19:18:54

mark技术学习贴。等咱有了钱再说。

redwolf010 · 发表于 2010-10-2 00:15:38

回复【28楼】<FONT>zlstone</FONT>
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请问“2：驱动板的IR2111如果可以用IR2184最好，不行的话加个光耦吧，不要学我的电路，加个上拉电阻去匹配电平；不得已... ”
您说的加上拉电阻去匹配电平是指原理图上的哪一块？另外，电机驱动板的VCC是接到什么地方的？电压是几伏？

haleycui · 发表于 2010-10-2 19:27:11

终于等到了国庆节，忙活了一整天，终于把车把加上了，转弯也做好了，经过一些调整和适应，基本能稳定的站在车上，前后左右都能实现。总之感觉很神奇。发几张照片上来大家瞧瞧。视频录得不好，焦距没对上，呵呵。下一步我还想做一辆升级版的平衡车，新的车将使用无刷电机，铝合金车体，更加坚固，实用。

(原文件名:IMAG0006 (2).jpg)

(原文件名:IMAG0008 (2).jpg)

视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMjExMjU3Njgw.html

yangben · 发表于 2010-10-3 12:03:42

回复【331楼】haleycui
终于等到了国庆节，忙活了一整天，终于把车把加上了，转弯也做好了，经过一些调整和适应，基本能稳定的站在车上，前后左右都能实现。总之感觉很神奇。发几张照片上来大家瞧瞧。视频录得不好，焦距没对上，呵呵。下一步我还想做一辆升级版的平衡车，新的车将使用无刷电机，铝合金车体，更加坚固，实用。

(原文件名:imag0006 (2).jpg)
引用图片

<center>
<font color=green>(原文件名:imag......
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haleycui 老大，为什么我加你QQ你不通过我呢？我想做小车啊，想向你买PCB。你之前提供的淘宝都打不开的

liujinyong · 发表于 2010-10-4 10:26:28

各种牛啊....膜拜....

huifeima · 发表于 2010-10-4 12:30:34

回复【292楼】qhunter
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你好！我也在用ARDUINO 做二轮车~~ 请问你的qq 或者邮箱是多少，我有些问题想请教一下您~ 谢谢！
或者请加我qq 21245975

ggq71 · 发表于 2010-10-6 22:42:37

想请问一下，加速度计输出应该是加速度值吧？如果静止不动，应该是输出0吧？我有一个LIS3LV02DQ三轴加速度计，水平时，X,Y输出都是0，如果将加速度计移动一个角度，使其不水平，在移动过程中，X,Y输出有变化可以理解，但又重新静止后，X,Y的输出值这时固定为一个数，这个值好象跟角度有关的。

icsundd · 发表于 2010-10-7 08:17:39

回复【335楼】ggq71
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看看数据手册就明白了。

加速度传感器本身的工作原理就是依据重力加速度和倾斜角度算出在水平方向上的分量而得出的。。

所以也可以这样理解随着倾斜角度（与水平方向的夹角）的变化，加速度传感器的输出值也会随着变化。

个人理解：）

ggq71 · 发表于 2010-10-7 10:05:24

回复【336楼】icsundd
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谢谢你的解释，但还是有点不明白。

数据手册上说2g量程时，输出值每变化1就是2mg，但如果有倾斜角度的基础上再有加速度又如何算呢？

jordonwu · 发表于 2010-10-7 10:13:13

mark

icsundd · 发表于 2010-10-7 11:33:12

回复【337楼】ggq71
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http://www.cnelc.com/tech/ShowArticle.asp?key=100096126&Page=1

仔细读一下。。很有帮助

zhuhanliang · 发表于 2010-10-7 14:57:30

mark

ggq71 · 发表于 2010-10-7 15:37:48

谢谢你的资料，现在才对加速度计有些少概念。

YISIMA · 发表于 2010-10-8 08:45:38

回复【332楼】yangben
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我也想做能站人的车，能否请教一个问题：考虑站人的话是不是要三维的数学模型，如何计算重心的位置变化？您有建模的相关资料吗，这些资料很少能查阅到，谢谢！

YISIMA · 发表于 2010-10-8 08:46:14

回复【331楼】haleycui
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我也想做能站人的车，能否请教一个问题：考虑站人的话是不是要三维的数学模型，如何计算重心的位置变化？您有建模的相关资料吗，这些资料很少能查阅到，谢谢！

huifeima · 发表于 2010-10-8 11:00:16

为什么我的小车在卡尔曼滤波时，小车晃动大了，卡尔曼滤波输出的值就全为0了！？

liuliu443 · 发表于 2010-10-8 14:17:39

TO: 各位兄弟好~ 我研究了下程序中的卡尔曼滤波，并对照卡尔曼滤波的五个核心公式进行了注释，感觉这个卡尔曼滤波的模型公式为

(原文件名:kalman.JPG)
但是这个函数在运行过程中把矩阵A,B好像都省掉了，这样是不是误差比较大？
还有就是关于函数中对于P[2][2]，Pdot[4]的操作不明白，比如以下几条语句：
Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
Pdot[1]=- P[1][1];
Pdot[2]=- P[1][1];
Pdot[3]=Q_gyro;

P[0][0] += Pdot[0] * dt;
P[0][1] += Pdot[1] * dt;
P[1][0] += Pdot[2] * dt;
P[1][1] += Pdot[3] * dt;

t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P[0][1];

P[0][0] -= K_0 * t_0;
P[0][1] -= K_0 * t_1;
P[1][0] -= K_1 * t_0;
P[1][1] -= K_1 * t_1;
不知道这些语句的作用，请各位兄弟明示~~

void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m)//对照核心公式进行注释
{
angle+=(gyro_m-q_bias) * dt; //x = A · x + B · u

angle_err = angle_m - angle; // Inn = y - C*x

PCt_0 = C_0 * P[0][0]; //P = A*P*A' - K*C*P*A + Sw
PCt_1 = C_0 * P[1][0]; //

E = R_angle + C_0 * PCt_0; // s = C*P*C' + Sz

K_0 = PCt_0 / E; // K = A*P*C'*inv(_s_)

angle += K_0 * angle_err; // x = x + K*Inn
}

zgcumt · 发表于 2010-10-8 14:34:15

mark

denglu · 发表于 2010-10-8 21:48:34

mark

ggq71 · 发表于 2010-10-8 22:36:59

请问，
void AD_calculate(void)
{
  acceler=ADport(2)+28; //角度校正(上有。。↑)
  gyro=ADport(3);       //不必解释了吧*^_^*

  acceler*=0.004069; //系数换算：2.5/(1.2*512); // 5/(1.2*1024);5为参考电压5V;1.2V灵敏度对应加速度1g;1024为AD精度
  acceler=asin(acceler); //反正弦求角度，不是弧度

  gyro*=0.00341; //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；//(3.14/180)*(200*0.025)/1024*0.025既5/1024*0.025
//理解同上。最后求得角速度。单位：角度/秒

  Kalman_Filter(acceler,gyro);//卡尔曼滤波（带入角度。角速度）得出的一样是角度和角速度。就当它是施密特触发器吧- -！
//complement_filter(acceler,gyro);
}

acceler*=0.004069;这里计算后得到的就是加速度值，是吗？

我采用的加速度计是LIS3LV02DQ, GYRO是lypr540ah，请问这函数里的两个转换系数如何得出？

rnmrnm · 发表于 2010-10-8 22:46:34

好神奇，顶

bin8 · 发表于 2010-10-9 02:03:03

lyy_1010 · 发表于 2010-10-9 07:57:50

好高深的东东啊，牛人真多，学习中………………
希望各位大仙帮忙啊！！！
我想问一下，什么是环路控制啊？

wuchengjun · 发表于 2010-10-10 14:51:44

强悍型的

(原文件名:1277449623687[1].jpg)

feng_matrix · 发表于 2010-10-11 11:45:53

此物的关键在于做好三个闭环控制：电流环、速度环、倾角环，算法有很多，用不用卡曼滤波不是关键。

redwolf010 · 发表于 2010-10-11 22:22:03

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“2：驱动板的ir2111如果可以用ir2184最好，不行的话加个光耦吧，不要学我的电路，加个上拉电阻去匹配电平；不得已... ”

的加上拉电阻去匹配电平是指原理图上的哪一块？另外，电机驱动板的vcc是接到什么地方的？电压是几伏？

谁帮我解答一下，非常感谢！
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zhimi · 发表于 2010-10-11 22:47:33

谢谢楼主分享

feng741 · 发表于 2010-10-24 16:34:49

to zlstone：

void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m) //gyro_m:gyro_measure
{
angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;

Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
Pdot[1]=- P[1][1];
Pdot[2]=- P[1][1];
Pdot[3]=Q_gyro;

P[0][0] += Pdot[0] * dt;
P[0][1] += Pdot[1] * dt;
P[1][0] += Pdot[2] * dt;
P[1][1] += Pdot[3] * dt;

angle_err = angle_m - angle;

PCt_0 = C_0 * P[0][0];
PCt_1 = C_0 * P[1][0];

E = R_angle + C_0 * PCt_0;

K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;

t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P[0][1];

P[0][0] -= K_0 * t_0;
P[0][1] -= K_0 * t_1;
P[1][0] -= K_1 * t_0;
P[1][1] -= K_1 * t_1;

angle += K_0 * angle_err;
q_bias += K_1 * angle_err;
angle_dot = gyro_m-q_bias;
}
在另外个程序中看到Pdot = A*P + P*A' + Q ，Pdot代表什么啊？P代表协方差吧，算P不是用下面第二个公式么？

(原文件名:QQ截图未命名.png)
后面P[0][0] += Pdot[0] * dt;什么意思？积分？

谢啦~！

lydxbzw · 发表于 2010-10-24 22:05:02

自平衡小车，也是我的梦想之一

fshunj · 发表于 2010-10-24 23:43:05

强啊

zlstone · 发表于 2010-10-26 22:27:47

回复【356楼】feng741
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P[0][0] += Pdot[0] * dt;什么意思？积分？
应该是，其实我对这个简化后的滤波函数也不是十分清楚，我没有重新简算过一遍；Sorry！

CLARKMU · 发表于 2010-10-29 20:46:15

回复【353楼】feng_matrix 悟
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请问一下，电流环指的是什么呢？

Eastnorth · 发表于 2010-10-29 23:13:46

用mega16试验了一下Kalman的效果，通过串口在PC上观察角度输出。发现反应很缓慢，水平放置的时候能稳定在0点，移动传感器板子后，要很长时间（几秒钟后）才能稳定在另一个角度上。不知道有没有哪位坛友做过类似的测试，我想知道是不是我的设置有问题。参数设定和代码就是用楼主程序中的。

icsundd · 发表于 2010-10-30 10:04:45

建议这里有很多提问的朋友，不会的问题先自己找下资料。

例如百度就是很好的老师。

谷歌中有些英文对某些人（包括我）很难接受，但是不得不说往往更好的介绍都是英文的，

所以硬着头皮找翻译软件一点点看，一定有所收获。

小问题不解释，自己找。

说一下自己对LZ卡尔曼部分的理解，切忌这里的卡尔曼已经不是你们书本见到的理论了。

这里的卡尔曼是浓缩版，并做了优化的。不要盲目的套公式了，这里应该没涉及到矩阵，毕竟不是多元素的。

还有电流环，这里没用到，速度反馈LZ已经说的很明白了，就是编码而已（光电开关，双路的）。再不明白百度了。。

注：以上都是个人理解，不排除有说错的地方。欢迎随时拍砖。怕的不是被喷，而是不懂装懂，不懂还不学的。

sddzycnq · 发表于 2010-10-30 21:09:21

哪位大侠可以匀两片EWTS82给小弟用啊。万分感谢。。。。。

sddzycnq · 发表于 2010-10-30 21:50:09

冒昧地问一下zlstone 大哥。您的小车用的这款EWTS82可以用航模上用的锁尾陀螺仪替代吗？比如KDS800.谢谢。。

zlstone · 发表于 2010-10-30 22:34:54

回复【361楼】Eastnorth
用mega16试验了一下kalman的效果，通过串口在pc上观察角度输出。发现反应很缓慢，水平放置的时候能稳定在0点，移动传感器板子后，要很长时间（几秒钟后）才能稳定在另一个角度上。不知道有没有哪位坛友做过类似的测试，我想知道是不是我的设置有问题。参数设定和代码就是用楼主程序中的。
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卡尔曼滤波的反映很快而且很准，我通过串口在电脑上试过的，请自己查一下原因；
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回复【364楼】 sddzycnq
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航模上用的锁尾陀螺仪我没用过，原理应该都是一样的，请自己试验一下；
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回复【362楼】 icsundd
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谢谢你的理解，呵呵；
正如icsundd所讲，许多东西自己是需要靠自己的，这样才能锻炼自己，哪怕是找资料，也是对自己的锻炼；
后续我不打算继续关注并回复这个帖子了，见谅各位！
因为自己接下来将会很忙，没时间回答了，大多数的问题这个帖子之前也已经包括了，而且我想对大家更重要的是锻炼自己发现并解决问题的能力；如果的确有一些长时间都不能解决的问题，请发至我的邮箱：zlzlstone@163.com，我会尽力作答；
坛子里高手如云，我不过是偶然完成了这个而已，因为自己的工作不是电子和编程的，毕业也好几年了，对控制及高数也是因为这个项目重新再学过的，故，太深的问题我也回答不了，希望里面的高手能为确实需要帮助的朋友一些支援，谢谢！
感谢大家的关注，末了，祝大家好运都能完成自己的作品！^-^

starhero007 · 发表于 2010-11-3 09:48:04

mark

feng_matrix · 发表于 2010-11-8 12:47:58

回复【360楼】CLARKMU 克拉克

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请问一下，电流环指的是什么呢？
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电流环就是控制驱动电机工作电流的负反馈闭环

llh1234 · 发表于 2010-11-8 13:53:45

mark

flyxiao · 发表于 2010-11-8 14:07:48

这个要学习

lxw2087290 · 发表于 2010-11-12 20:31:17

MARK，感觉就是四轴飞行器的单轴版。

liyaopei · 发表于 2010-11-14 21:04:03

请问下，电机驱动板上的CD4001有什么作用？起隔离作用吗？

bg8wj · 发表于 2010-11-14 21:42:31

回复【371楼】liyaopei
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cd4001用来做信号调理兼隔离作用 ir21x4 控制逻辑用的是5v ttl 比较稳定。这个设计是针对avr片子使用的。我也在搞这个东西。

lin1936 · 发表于 2010-11-20 23:06:21

经过一个星期奋战我的硬件基本上弄好了，不过软件方面还是有点问题，
我用的是mma7260加速度传感器，五伏供电，800mv/g,所以
acceler*=0.003052; //系数换算：2.5/(0.8*512); // 5/(0.8*1024);5为参考电压5V;800mV灵敏度对应加速度1g;1024为AD精度把原来的1.2改为0.8了，不知道对不对
acceler=asin(acceler); //反正弦求角度

陀螺仪是村田enc03-R的，运放之后是67mv/(°*s)也是五伏供电
但是不会计算陀螺仪的角度系数，是不是只要把后面的0.025改为0.067就可以了？有劳各位大哥帮忙看下算的正不正确，谢谢了！~~
gyro*=0.00127; //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；//(3.14/180)*(200*0.025)/1024*0.025既5/1024*0.025 单位：角度/秒

有劳各位大哥帮忙看下算的正不正确，谢谢了！~~

lin1936 · 发表于 2010-11-21 11:16:18

好像忘记加上角度校正的值了，mma7260加速度静态输出值96（256分辨率）换算成电压时1.875v角度校正应该是吧1.875v换算成1024分分辨率的值，所以要在ADport(2)再加上（2.5v-1.875v）*1024/5=128；
陀螺仪是enc03—R静态输出时80（256分辨率）换算成电压值是1.56v，也要换算成1024分辨率（2.5v-1.56v）*1024/5=193；

以上两个是值128，和193分别是加速度acc7260和陀螺仪enc03-R的角度校正值，不知道对不对~~~？？

AKlove · 发表于 2010-11-21 14:50:03

无线透传模块
点击此处下载 ourdev_599444OWB1ZA.pdf(文件大小:436K) (原文件名:UTC1212模块使用手册.pdf)

Mec.Rover · 发表于 2010-11-22 10:29:53

回复【292楼】qhunter
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quanter你好，看到你的小车摔倒后电机就不转了，应该加了保护措施吧？是程序中检测角度过大就停止驱动，还是硬件采样到堵转电流就stop？

duanlingfei115 · 发表于 2010-11-22 11:46:05

以前用AVR的时候也想做了，一直没有时间，现在弄arm了，用操作系统了，东西是越用越高档，可是已经缺少了设计的快乐，看了楼主设计，十分佩服，决定旧事重提自己弄一个，打算用arm7做！

膜拜一个

au730 · 发表于 2010-11-22 11:46:34

抓个爪印

hdd961140543 · 发表于 2010-11-22 12:38:45

关注一下！

flashman911 · 发表于 2010-11-22 14:26:38

ＭＡＲＫ～～

songjie · 发表于 2010-11-24 19:57:46

mark

magsino · 发表于 2010-11-26 23:09:03

很好，做个记号

lin1936 · 发表于 2010-11-30 19:35:28

http://v.youku.com/v_show/id_XMjI2MzcxNTIw.html
今天刚做的能站稳，但是还不能转弯，前进后退，还有很多需优化的地方

lin1936 · 发表于 2010-12-1 19:33:32

回复【217楼】icsundd
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  acceler=ADport(2)+28; //角度校正(上有。。↑)
  gyro=ADport(3);       //不必解释了吧*^_^*

  acceler*=0.004069; //系数换算：2.5/(1.2*512); // 5/(1.2*1024);5为参考电压5V;1.2V灵敏度对应加速度1g;1024为AD精度
  acceler=asin(acceler); //反正弦求角度，不是弧度

？？？？问题来了，请问下，假如测出的的ADport（2）=600；那么600*0.004069=2.4414
反正弦怎么求的角度呢，，难道是acceler=asin(2.4414）？？？
是这样的吗

lwbjun · 发表于 2010-12-1 21:21:41

mark

icsundd · 发表于 2010-12-3 09:21:30

回复【386楼】lin1936
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？？？？问题来了，请问下，假如测出的的ADport（2）=600；那么600*0.004069=2.4414
反正弦怎么求的角度呢，，难道是acceler=asin(2.4414）？？？
是这样的吗
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不会出现那么大的值的。看AD转换的程序中有一句 AD_data-=512; 已经将ZERO g的状态值减掉了。

如果你的加速度和陀螺仪初始输出值不一的话可以将这句AD_data-=512;去掉在acceler=ADport(2)+28; 进行分别处理

加速度处理如下：

也就是acceler=ADport(2)-512(你的ZERO g状态值)+28(校正角度值);再或者
  acceler=ADport(2)+28; //角度校正(上有。。↑)
  gyro=ADport(3);       //不必解释了吧*^_^*

  acceler*=0.004069;// 这里就不能这样而是acceler=(acceler*（5/1024）-2.5)/1.2

陀螺仪同理。。。

lin1936 · 发表于 2010-12-3 13:38:27

回复【388楼】icsundd
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很好的解释，谢谢~~现在还有个问题是是

K_position=0.8 * 0.209; //换算系数：(256/10) * (2*pi/(64*12))=0.20944；//256/10:电压换算至PWM，256对应10V；
K_angle=34 * 25.6; //换算系数：256/10 =25.6；
K_position_dot=1.09 * 20.9; //换算系数：(256/10) * (100*2*pi/(64*12))=20.944；
K_angle_dot=2 * 25.6; //换算系数：256/10 =25.6；

怎么用仿真软件得出0.8 34 1.09 2 这几个值，小弟无才，望高人指点迷津

xoao · 发表于 2010-12-3 13:52:10

mark

icsundd · 发表于 2010-12-4 08:38:08

回复【389楼】lin1936
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先把MATLAB教程大概看一看吧，或者下个软件学习一下，这是个很简单的问题。打开M文件直接运行，工作区窗口自然会体现你要求的值。

想要玩这个不下功夫也就是个模仿，高仿都做不到。

lin1936 · 发表于 2010-12-4 19:28:38

回复【391楼】icsundd
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大哥说的很有道理，这是个系统工程，太多的东西要学习了，一个数学建模就不得了，还是要多多学习才是重要的，盲目实践也不是办法

largolun · 发表于 2010-12-6 13:15:20

请问一下,
void AD_calculate(void)
{

acceler=ADport(2)+28; //角度校正
gyro=ADport(3);

acceler*=0.004069; //系数换算：2.5/(1.2*512);
acceler=asin(acceler);
gyro*=0.00341; //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；

Kalman_Filter(acceler,gyro);
//complement_filter(acceler,gyro);
}

里面的 acceler=ADport(2)+28; <~~28这个值是什么意思呢？

lin1936 · 发表于 2010-12-6 21:19:33

回复【393楼】largolun
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就是小车zero位置是AD转换理论的应有的量和实际的差值，ad转换后理论上zero位置为0，实际上为-28

dkld_720 · 发表于 2010-12-9 13:50:47

我也正用7260和ENC03做，但买了8个IR2111中6个是坏的，郁闷，只有用分立元件搭电机驱动。努力中。。。。。。

rake · 发表于 2010-12-9 14:33:18

MARK

zhuang73 · 发表于 2010-12-11 20:00:56

很牛很强大的
嘿嘿

niewen1987 · 发表于 2010-12-21 21:23:35

回复【360楼】CLARKMU 克拉克
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回复【360楼】CLARKMU 克拉克
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我也遇到了跟你一样的问题，你解决了吗？解决了的话，能否给说一下。谢谢了！

wpnx · 发表于 2010-12-21 22:56:05

mark

woshi728138 · 发表于 2010-12-21 23:15:07

mark

dalchemist · 发表于 2010-12-21 23:27:58

mark

xingyunliushui · 发表于 2010-12-23 15:47:12

楼好高啊，mark

redwolf010 · 发表于 2010-12-23 19:58:18

zlstone 大哥，你在前面的帖子中提到“驱动板的IR2111如果可以用IR2184最好”，
能不能简单画一下，更换后的这一块原理图，我对硬件设计实在是小白。

非常感谢，万分感谢！

jay100200 · 发表于 2010-12-24 23:19:02

学习

rainqiu · 发表于 2010-12-25 10:10:29

从来没有接触过，下来看看有没有学习的地方

redwolf010 · 发表于 2010-12-25 21:40:41

zlstone 大哥，你在前面的帖子中提到“驱动板的ir2111如果可以用ir2184最好”，
能不能简单画一下，更换后的这一块原理图，我对硬件设计实在是小白。
非常感谢，万分感谢！

ds444 · 发表于 2010-12-25 22:00:27

求电机型号，我买了一套，机械回差太大，做出来也肯定抖的厉害。搞的我都没兴趣开工

niewen1987 · 发表于 2010-12-26 22:04:35

回复【361楼】Eastnorth
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我也遇到了跟你一样的问题，你解决了吗？解决了的话，能否给说一下。谢谢了！

dkld_720 · 发表于 2010-12-27 14:08:00

回复【406楼】redwolf010
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分立元件做也可以，而且PWM信号可以为100%，这是我的原理图，我做出来效果很好，你可以参考一下。图中电感必须要有，否则主滤波电容一分钟就升到100度以上，这是我试了两个星期才找到的解决办法，电感自己用合适粗细的铜线在磁芯上绕二三十圈就行，升压电容用两个1UF的独石电容就可以，没必要用3.3UF和2UF。双面板过孔不好做，我设计的是单面板，所以有10来根短飞线，就不再传PCB图了。

(原文件名:分立元件驱动.JPG)