请教：想搭建一个惯导平台，请大家多提意见！！【恢复】

wangcfan · 发表于 2008-11-22 23:40:09

想搭建一个惯导平台：

包括3轴加速度传感器、3轴角速度传感器（或陀螺），气压高度，气压空速，两轴磁阻；

现在想组建一个较便宜的平台，请各位高手帮忙应该选用哪些传感器？

另外想用独立的AD芯片，应该选用哪些呀？

先谢谢各位！！

3轴加速度传感器:ADXL330

本贴被 wangcfan 编辑过,最后修改时间：2008-11-23,16:49:18.

ghost2 · 发表于 2008-11-24 15:27:25

角速度需要经过积分才能编变成角度，AD采样＋积分肯定漂移很厉害。

加速度->位移要经过2次积分，这个漂移更是不敢想了。

rainyss · 发表于 2008-11-24 18:57:40

【11楼】 owein 天天来

积分：100

派别：

等级：------

来自：

 做这东西就是烧钱，如果有钱的话直接买光纤陀螺，也不贵吧  

__________________________ 

嗯,也不贵,大概一两百万吧,美元.747上用的.

本贴被 rainyss 编辑过,最后修改时间：2008-11-24,18:58:01.

owein · 发表于 2008-11-24 14:49:02

做这东西就是烧钱，如果有钱的话直接买光纤陀螺，也不贵吧

wangcfan · 发表于 2008-11-24 13:50:08

6自由度陀螺可以代替3轴加速度及3轴角速度???

wangcfan · 发表于 2008-11-23 11:12:58

只是想组建一个平台做算法研究,成功后改用其它的高精度的传感器

jiezhang · 发表于 2008-11-23 00:04:12

这一般普通传感器的精度，能满足导航要求？恐怕很难很难

tatman · 发表于 2008-11-22 23:56:42

3轴加速度传感器，可以用MMA7260

jiezhang · 发表于 2008-11-24 01:10:11

【7楼】 happilzz 

导航系统和控制系统是两个东西，对传感器的要求自然不一样

happilzz · 发表于 2008-11-24 00:34:19

角度漂移用加速度或磁阻传感器实时矫正，位置用GPS。。。价格也不贵，何必执着于陀螺呢，看看别人用激光的、图象的、红外的，思路应该开阔点吧，真正非惯导不能的场合还真少见，我能想到的大概就只有潜艇了，不过潜艇也是需要偶尔浮上来用下GPS的吧

buickbuick · 发表于 2008-11-23 22:55:33

我见过一个瑞士工程师做的一个惯导系统, 用AD的加速度计和村田的陀螺仪enc03和env05(带温补),漂移得非常厉害, 这些便宜东西, 和真飞机的惯导差十万八千里了, 不用高精度的, 出不了效果, 用算法都无法补救的, 没必要浪费时间, 直接用高精度的东西才行

静态漂移

时间    enc03   env05

30s      2.5度        0.7度

60s      5度        1.5度

静态位置漂移

时间    enc03   env05

30s      8m        8m

60s      40m        40m

动态位置漂移: 某方向(横向)  60s  308m

这个漂移不是简单的比例, 1个小时后, 都不知道飘到什么地方了, 完全没有实用意义

别想用便宜东西做

buickbuick · 发表于 2008-11-24 01:16:01

一般的mems陀螺和hmc磁阻 那个精度高点?  

在金属和电子的载体上, 磁阻会不会很大的误差?

可以用磁阻和加速度计 代替 陀螺和加速度计 的 组合吗? 它们之间的优缺点怎样?  请指点指点

happilzz · 发表于 2008-11-23 19:08:33

这样的配置在三个轴向上的绝对精度误差应该可以小于0.5度，动态性能优于3轴磁阻+2轴加速度计的捷联罗盘，虽然比真飞机的惯导系统差的挺远，不过作为航模自控的基础传感器还是差不多了

happilzz · 发表于 2008-11-23 19:00:24

我现在设计的姿态/航向模块的组合是：MMA7260+两个enc03+HMC1022，这些低档传感器12位AD足够了，便宜！再加上PIC24单片机材料成本一共不到200

happilzz · 发表于 2008-12-29 19:28:25

我的现在调试中的姿态传感模块就是用的MMA7260+两只ENC-03M+HMC1022+HMC1021Z，三轴输出。静态精度，好点的那只放1个小时都不会漂过0.5度，差点的会漂过2、3度左右。以上是没用温度补偿只是在室温下的测试。

霍尼韦尔的磁阻稳定性比MMA7260好一点。

lhy3176 · 发表于 2008-12-28 22:03:37

楼主wangcfan 

：便宜的器件是飞思卡尔的MMA7260QT三轴的，还有ENC-03MA MB,单轴的,磁阻霍尼韦尔的HMC1022,两维的。这几个加起来才比较便宜。平台好了，先能飞起来。以后再用精度高的器件替代。如果在北京的话，可以去北京老中发 电子 市场 3176 柜台。那里有比较全的惯性器件， 可以采购。低精度的高精度的都有。还有做好的 系统，比如 MTI .MSN:lhy_3176@hotmail.com  010- 8261 8398

lhy3176 · 发表于 2008-12-28 21:55:08

大家可以关注一下荷兰的MTI一个微型的测量姿态和航向的系统 AHRS ，输出三轴加速度、三轴转速度和三轴地磁场强度，

我们拆开一个，里面用的是三个ADXRS300陀螺，两个ADXL203CE加速度计,和霍尼韦尔的三轴磁阻。输出串口，360 度全方位输出姿态和航向，他也是用比较便宜的器件搭的平台，效果不错。现在的机器人和好多小型无人机上用的都是这个MTI.

一般的mems微机械陀螺和石英陀螺的价格在几百到万元不等。光纤陀螺的话便宜的在万元以上，贵的在十万元以上甚至更高。但是好多性能指标好的，我们都不容易搞到。国外管的 比较 YAN 。比如 萨基姆的陀螺

sunzhaod · 发表于 2010-4-20 15:56:02

mark

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