Pitolan, feng_matrix 等四轴高人进来点评一下，目前我们论坛那位网友的四轴进度最好，

armok · 发表于 2009-5-15 07:20:55

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚，它依仗的不是枝条不会断，而是自己有翅膀，会飞。

feng_matrix · 发表于 2009-5-15 08:51:36

我的四轴陷入稳定算法尝试中，估计近期不会有啥大的进展了
感觉Pitolan做的MK版四轴效果比较好，而且坛子里有很多人已经在用
如果要推广，在此基础上重新设计应该会是个快捷的办法。

armok · 发表于 2009-5-15 08:58:27

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feng_matrix · 发表于 2009-5-15 09:13:44

进度表是个好办法，问题是由于一直没有统一组织，现在坛子里的四轴硬件是五花八门
不包括电调，仅仅主控板MCU我统计下来已经有：8位AVR、STM、51系列、ARM7、32位AVR等等
PCB也是无数版本，如果没有统一平台，就很难控制项目了
这事情如果要当项目来控制进度，就一定要有集中不能只是民_主啊

armok · 发表于 2009-5-15 09:27:42

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feng_matrix · 发表于 2009-5-15 10:18:42

精确的百分比不好统计，实际上STM、51系列、ARM7、AVR32之类的四轴，基本都是ONLY ONE版本
这几版是个人行为或为公司研发，是否会参与开源很难说。为公司研发的那几个人开源可能性就更低了
他们可能会参与调论，但他们成果未必会全部公示。

pitolan 的四轴是德国MK版的，源码本来就是德国人公开的，包括测试工具软件之类也比较完善
要说区别也就是几个版本的PCB了，我见过的MK绝大多数都是大同小异的。这个是普及型的，包括国内商业销售中的几个
多数也是基于MK的。应该说目前只有MK版才有广泛的群众基础，且实施的技术风险较低，应该可以满足一般网友口味。
唯一遗憾的是，即便德国人开源并广为流传，甚至国内已经有人把它作为商品销售了。
但还是极少有人去深入了解其核心设计思想。还是那句话，目标都不同结果很难相同。

国外还有一个UAVP也在论坛出现过，而且目前开放了3.15版本的源代码
他们基于KALMAN滤波的专业版UAVP－NG也在火热进行中，但国内实物不多
感觉UAVP－NG比较专业，看到他们为四轴建立了数学模型，并用MATLIB仿真

armok · 发表于 2009-5-15 10:31:17

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feng_matrix · 发表于 2009-5-15 11:01:31

我看到UAVP 3.15版代码中使用的传感器是 ADXRS300 与 IDG，成本会高于MK的ENC-03，我个人比较喜欢UAVP－NG。

但如果论坛开始做，我的建议第一个版本还是立足于仿MK，成本与风险都较低，而且有 pitolan 等人研究MK的经验
当然也要征求下 pitolan 个人的意思，看看他是否有兴趣参与这个开源项目。

我个人建议用AVR32B0256替换M644，价格更低性能更好，程序也好移植，关键资源更丰富
虽然是“仿”，但我仍旧希望我们论坛通过第一版，就能够培养出一群对MK深入理解的专家，而不是一个能卖的成品

论坛经过这一年的积累，机架、无刷电机、桨等都已有多种选择了，团购不是问题。
而且阿莫的机加工能力在国内已经很NB了，即便是与国外DIY论坛相比，也毫不逊色，所以具备开始的条件了。

armok · 发表于 2009-5-15 11:14:23

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wdx696 · 发表于 2009-5-15 11:22:00

电机的事情，我询问过厂家，少了不肯做，最少也要100台以上

feng_matrix · 发表于 2009-5-15 11:28:22

M128我感觉不行，主频低很多，而且8位AVR的ADC好像比AVR32差很多
MK的飞控没有专门的外置ADC，全靠片内的，如果陀螺仪与加速度的ADC速度与效果不好，控制会很麻烦的

金大侠不是说B0256可以保证供应的吗，我对他的话还是比较信任的

gl516 · 发表于 2009-5-15 12:35:20

TO ALL..楼上的各位高手大侠们。。。。

四轴飞的稳，当然重要。。。但目前我们在坛里DIY的四轴，一般悬停的电流太大了。。。。电池的效率利用不高（完不了多久就没电了）。。。电机和浆的配合也不能忽视（看到德国那个专业做四轴的那家，电机和浆都是他们定做的！为啥，效率！。。我们俗称讲的PK值），，虽然我们不能做到理想化，但要慢慢靠近它！

wdx696 · 发表于 2009-5-15 12:39:00

国内没有合适的电机，要定做，量少了没有人愿意做的，电机的性能在四轴里也很重要

diaokeji2009 · 发表于 2009-5-15 13:05:33

本来就是来玩的，如果搞成项目（还是开源），项目有时间压力的，有几个愿意受这个束缚，玩就是玩而已，所以只有阿莫亲自领队才可以

wdx696 · 发表于 2009-5-15 13:07:02

14楼说的好，想搞大，就的有个带头人

pitolan · 发表于 2009-5-15 14:32:56

來晚了﹐今天單位事比較多﹐到現在才有空上網。

我覺得我們起點應該高一點﹐前期盡量先多用MK的東西﹐迅速提供一個可用的硬件平台來寫軟件﹐也先以目前德國人的接口寫PC端軟件﹐到后面再重定一個更合理的統一接口。

我的想法是把我目前的板子一分為二﹐把傳感器單獨做一個板子﹐其它的放到另一塊板子﹐這套板子焊上M644就可以兼容MK的硬件﹐我們自己的版本焊M324或M164﹐我們只要把四電調控制和傳感器信號采集做在這上個上面﹐姿態計算\導航等運算再做一塊ARM7或者ARM9的板。

這樣做的好處是比較靈活﹐各部份可以一步一步升級﹐更換﹐風險少﹐可靠性高一些。

xj_1232005 · 发表于 2009-5-15 14:41:14

画电路板之类的事我做得比较多，如果有feng兄和Pitolan牵头，我比较有信心，也原意承担部份PCB的事情。

gl516 · 发表于 2009-5-15 15:03:22

以前感觉是软件重要。。。但现在感觉硬件的结构，档次还是有点用的。

armok · 发表于 2009-5-15 15:06:38

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feng_matrix · 发表于 2009-5-15 15:17:29

xj也来了，你画板我信任啊

gzhuli · 发表于 2009-5-15 15:43:35

只要我们保证是不断向前推进，而不是有主力网友有事走开，项目就停止或回到零点就行。

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开源项目最重要的是文档，文档先行，项目就不会少了谁就进行不下去。同时鼓励多点网友参与，不要一个人负责一个方面，至少2-3个人负责一块工作，好有个备份。

feng_matrix · 发表于 2009-5-15 15:52:52

to : 【19楼】 armok 阿莫

如果能组织100台以上的电机采购量，我们就值得做小电流大扭矩的盘式有感无刷电机了，就是德国microdrone上配的电机
如同下面这个DIY的电机：

(原文件名:HP_Predator.jpg)

(原文件名:stators.jpg)

我以前联系过上海的线切割厂切割硅钢片，后因没真动手时就没几个人要，定做数量太少作罢了

wdx696 · 发表于 2009-5-15 16:03:15

feng_matrix 你这个太大了，看这个怎么样

(原文件名:ab001_edited.JPG)

(原文件名:motor.jpg)

feng_matrix · 发表于 2009-5-15 16:03:57

凭阿莫现在的加工实力，其实这个电机不难做

而且有感无刷的启动性能远超过无感无刷，与主控的通信也可修改为SPI方式
同步串口的速度与可靠性比I2C也提高不是一个档次
有感电子调速器PCB坛子里的xj很久前就用PWM3芯片做过

cnmusic · 发表于 2009-5-15 16:12:40

我认为我已经提供了一个文档了。

http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3329702&bbs_page_no=1&bbs_id=1025

不过似乎感兴趣的人不多....

armok · 发表于 2009-5-15 16:19:00

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feng_matrix · 发表于 2009-5-15 16:19:20

【23楼】 wdx696

我那个是个示例不是说就做那么大啊

你贴的那个motor.jpg不错，应该是定子18级的，配10－14寸桨都没问题，电流也就几百mA_级别

feng_matrix · 发表于 2009-5-15 16:21:57

【26楼】 armok 阿莫

那就算了，电机还是用航模无刷吧，也就几十块钱一个

wdx696 · 发表于 2009-5-15 16:41:10

发2个国内高手自己DIY的盘试电机视频
http://6.cn/watch/3139963.html

http://6.cn/watch/3139993.html

gzhuli · 发表于 2009-5-15 18:02:22

【26楼】 armok 阿莫

邮购部集了足够的量，电机就可以出去定制了。

xj_1232005 · 发表于 2009-5-15 18:12:33

100台电机的量我个人初步估计应该是问题不大，因为一个四轴就是四台，就算是一个人只要四台盘式电机（一般情况下会多配几台摔机备用），只要25个人报名即可搞定这个量。

armok · 发表于 2009-5-15 18:14:17

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luzhengmao · 发表于 2009-5-15 21:32:58

我觉得好 CPU最好换arm 类似STM32 or 流明的比较好运算速度快点的，资源稍微多点。

整个机架应该带防撞支架
类似 http://arri.uta.edu/acs/pestingu/UAV/ 上看到的那个。

xj_1232005 · 发表于 2009-5-16 03:16:49

刚看了【25楼】 cnmusic
的文档，都是心血啊。顶

armok · 发表于 2009-5-16 06:27:03

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xj_1232005 · 发表于 2009-5-16 13:51:43

我顶，这个结构真的很不错。飞四轴必备啊。

RickyZhou · 发表于 2009-5-18 00:15:13

支持定做盘式电机

armok · 发表于 2009-5-18 08:30:48

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ouratmega · 发表于 2009-7-11 09:01:46

支持pitolan 。

rei1984 · 发表于 2009-7-11 09:42:26

最近正在考虑2个问题

1. 避震性能，4轴真的很重要！飞行稳定性很大因素靠这个

2. 整个系统效率太低！悬停电流太大了。2200amh只能悬停3m30s

eydj2008 · 发表于 2009-7-11 10:59:54

QuadRotor ==》Battery time while hovering 15 min (150W power consumption) 15分呀和直升机续航时间差不多了
就是不知道载重和续航时间能不能再加大，长了

eydj2008 · 发表于 2009-7-11 11:07:54

刚刚看他们的视频，其实 QuadRotor他们的也没做好，他们的停止落地就 “拍”的一声关掉电就掉下去了，一点不平稳着陆。要是一个飞机就给炸了。。。应该采用用高度或是距离稳定降落平稳的下降着陆。也许他们关注的是稳定飞行，起飞，和着陆一样重要。

wenming · 发表于 2009-7-11 11:12:50

我觉得这个东西续航时间超过一个小时才用实用价值，例如航拍等。

eydj2008 · 发表于 2009-7-11 11:33:08

是啊　我们要做　就要做有用的东西，当然了　对于年轻人，动动手　练练技术还是可以的。　
也就是实用性，　
我就设想过　如果能载重100-200KG，续航时间可以到1H,用它来做运输，那对于山区农民，
搬运肥料及粮食就方便了，还可以用来播种.　看看有没有高人出现，解决这些瓶颈问题。
四轴的问题就是不好用汽油发动机，如果这样设想，那么就要四个可调速的发动机－－不太现实，难道四轴只能是搞航模玩玩吗？
不过对于我们搞单片机的年轻人　练练手，撑握自动控制等原理还是很好的。

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只要我们有想法，一切都可能实现。
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tianjinren · 发表于 2009-7-12 00:54:44

支持定制电机，请阿莫公布相关参数，如果参数较理想我先定十个。支持阿莫！！！

eydj2008 · 发表于 2009-7-12 07:27:00

我也支持一下　顺便再买个四轴套件玩一下　我想用STM32F103R8/RB做主CPU 　
你们帮看一下　这二款无刷电机　怎么样　我不太懂　没用过　，四轴能用不　　
http://item.taobao.com/auction/item_detail-0db2-167e7d5bcd47ea03d61678d0b8c27c68.jhtml?cm_cat=0

http://item.taobao.com/auction/item_detail-0db2-00e0b7c8bfc1b855e813b0b1c3f983f9.htm

jerry3g · 发表于 2010-4-6 00:37:03

回复【34楼】xj_1232005
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很像拳击台哈哈

gj101 · 发表于 2010-4-6 12:20:41

支持！！

Pitolan, feng_matrix 等四轴高人进来点评一下，目前我们论坛那位网友的四轴进度最好，

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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