用过四元数做姿态解算的朋友请进，关于四元数矩阵的更新

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emugundam

出0入0汤圆

发表于 2010-3-31 21:21:35 | 显示全部楼层 |阅读模式

想问问四元数是通过
Q(k+1)={ cos(@/2) * [I] + sin(@/2)/@*[@]}*Q(k)
更新的吗，@是固定时间的各轴角度增量的矢量和，[I]是4X4单位矩阵，[@]是关于各轴角度增量的反对称矩阵

另外，如果采样时间足够小，可以用角速度乘以采样时间来代替角度增量吗？

或者说，大家一起讨论一下吧，这个也算是惯导的核心算法之一啦~~

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