红外线遥控,红外线避障,光敏管寻线,一网打尽(PCB已经送打,但还没到手,先发资料)

ct_dev · 发表于 2010-4-7 09:41:51

特点:
1.外围电路简单,软件成份相对比较多,适合单片机学习.
2.经实际和实验证明,运行可靠,性能不错.
3.红外线遥控协议,避障协议,简单的模糊识别算法,可玩的东西还是不少的.
4.硬件上比较简单明了,学习成本比较低.
5.遥控是单独的接收头,避免了上一版本共用避障接收头产生的干扰问题.
6.前方避障采用2个发射管,保证照射的覆盖面包含全部车头,同时增加发射强度,意图能识别细小些的障碍.
7.采用8个光敏管,直接单片机AD采样,同时采用3个高亮白光LED辅助照明,经测试,识别黑白线是足够明显的了,经过软件处理,有可能实现16级灰度识别.AD采样相对光电反射管的好处是软件能识别和处理过渡,从而提高灵敏度,光滑度.做到预测处理.同时8个传感器的密度相对3个光电反射管大多了,小车更容易抓住轨迹,不容易脱轨.3个LED辅助照明,经过软件处理后,能消除部分环境光的干扰.
8.充分利用单片机(用的STC)IO口的驱动能力,PCA功能,省掉了三极管和载波电路.

原理图:

点击此处下载 ourdev_544197.pdf(文件大小:287K) (原文件名:遥控避障寻线开发板.pdf)

点击此处下载 ourdev_544215.pdf(文件大小:61K) (原文件名:遥控避障寻线PCB.pdf)

实物图等PCB到手焊接调试好后再补.

ct_dev · 发表于 2010-4-7 09:45:35

先发一些做实验的视频和图片.

视频:
避障视频(4节充电电池供电):

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ3ODY2MzMy.html

寻线视频:

http://v.youku.com/v_show/id_XMTUwMjQwNDAw.html

三轮小车+遥控避障板.

(原文件名:三轮小车(橡胶万向轮).jpg)

stanley.zhao · 发表于 2010-4-7 10:11:49

顶一下，等待……

ct_dev · 发表于 2010-4-7 10:25:58

关于PWM调速:
经常有同学不太理解PWM调速,有时为了PWM而PWM,按我的理解,PWM的意思就是走走停停.就是说给一段动力,然后惯性行走一段,再给动力,再惯性行走,至于这个周期,可以理解为PWM周期.不同的电机合适的PWM是不同的,我用的小电机,线圈很细,线圈很多匝,电阻和电感都比较大,经过实际测试,30HZ以上的PWM,小车基本就不能动了,动力很弱.有的电机,合适的PWM值在100甚至几K的都有,因此差别很多,最好自己实际实验一下,确定合适的PWM. 一般PWM可以用定时器模拟,就是模拟走走停停.确定合适的PWM周期后,软件根据传感器的反馈来改变车速(对于三轮小车就是分别控制两边电机的动力强弱),就有一个比较好的参考了.比如控制太过精细,比如我这个小车,超过每秒30hz,或30fps,小车就有可能全身发抖,前进缓慢,甚至不前进.这就是因为施加在电机上的PWM频率过高.
因此理论上电机的感抗越小,电流越大,PWM越大,控制的会越精细,但对于以"智能"为主的小车来说,追求速度会带来很多问题:电池性能,重量,成本,干扰,保护等等.动力大了,小车碰撞很容易损坏,特别是塑料结构的.齿轮设计不好,齿轮也很容易卡坏,相对小车的体积和运行速度,选择每秒控制20次是足够的.对于高速以竞速为主的车,越高的控制频率小车越不容易失孔.

abcdezh · 发表于 2010-4-7 10:35:26

顶
mark

jiangping_hbhm · 发表于 2010-4-7 12:53:43

mark

wukaka · 发表于 2010-4-10 17:21:19

MARK

eworker · 发表于 2010-4-11 10:41:21

mcu_lover · 发表于 2010-4-12 11:04:45

学习

ct_dev · 发表于 2010-5-2 17:12:16

这次打板时间好长,终于到手焊接了一块板,相当满意,程序还没写好.先上图.

(原文件名:遥控避障寻线(四驱)_1.jpg)

(原文件名:遥控避障寻线(四驱)_2.jpg)

(原文件名:遥控避障寻线(四驱)_3.jpg)

(原文件名:遥控避障寻线(四驱)_4.jpg)

ct007 · 发表于 2010-5-3 08:31:42

非常棒，

jxs007 · 发表于 2010-5-25 16:33:02

回复【3楼】ct_dev
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30Hz? 30kHz吧？什么马达？

lixinpeng1007 · 发表于 2010-5-26 15:34:21

期待进一步的资料。。。

ct_dev · 发表于 2010-5-26 21:04:52

回复【11楼】jxs007
回复【3楼】ct_dev
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30hz? 30khz吧？什么马达？
-----------------------------------------------------------------------

上面说的有错误,30hz的ＰＷＭ比较抖动，２％就可以启动，用了300hz的ＰＷＭ，20%才能启动，就是说非线性性化.如果做个表使线性化控制会好些．

weiwdr05 · 发表于 2010-5-26 23:29:22

mark

jhzhao2004 · 发表于 2010-5-28 13:55:32

mark

xicanlin · 发表于 2010-5-28 15:37:32

很好很强大

rukky · 发表于 2010-5-29 10:18:42

好东西，谢谢楼主

renmin · 发表于 2010-6-1 22:59:27

强悍啊

super373 · 发表于 2010-6-1 23:23:53

对光敏部分感兴趣

idle · 发表于 2010-6-2 09:44:26

记号

chaled · 发表于 2010-6-2 16:57:15

mark

mique · 发表于 2010-6-2 16:59:47

mark...有时间就研究研究。。。

chongli · 发表于 2010-6-2 16:59:59

自己何时能做啊？？

ct_dev · 发表于 2010-6-4 22:26:11

利用酷贴可以发点广告的权利,发点小广告,大概有400只无刷电机和减速装置,无刷电机2组线圈2个霍尔传感器带变速齿轮,可DIY小车机器人.
说明是ouravr来的网友3.8元/只,请说明.

(原文件名:无刷电机_1.JPG)

(原文件名:无刷电机_2.JPG)

(原文件名:无刷电机_3.JPG)

(原文件名:无刷电机_4.JPG)

almasy · 发表于 2010-6-11 16:40:36

回复【24楼】ct_dev
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这个拆机电机怎么用？若要做小车的动力莫非要竖着使？

By the way:我买过楼主的一套小车哦，现在店里东西多多了嘛

liitom · 发表于 2010-6-12 15:52:10

厉害

kelos3000 · 发表于 2010-6-26 15:50:23

dddd

lx773533 · 发表于 2010-7-23 11:07:26

挺不错的。。。

xfloveyou886 · 发表于 2010-8-11 21:44:35

mark

cooler · 发表于 2010-8-11 23:20:00

好贴顶起

zhq1989723 · 发表于 2010-8-13 16:41:29

LZ好牛啊。。改天我也自己做个试试。。

ct_dev · 发表于 2010-9-5 20:39:06

上传所有资料,遥控,避障,寻线三合一程序,通过遥控器切换工作模式,遥控器=无线键盘,对于调试控制小车是非常方便的.由于遥控是万能遥控器,小车程序里加入了自动识别型号的功能(小车收到音量增大指令动作,配合万能遥控器的型号遍历模式).

三轮小车的寻线采用PID方法控制,参考了坛里一位网友的部分代码.
四驱小车用PID控制效果不佳,采用简单的方法控制,效果也还可以.

所有资料,含代码,电路图,器件的PDF和工具软件ourdev_580604M5FQC1.rar(文件大小:13.76M) (原文件名:遥控避障寻线开发板.rar)

遥控+避障视频1,遥控器启动避障模式,然后停止.

http://player.youku.com/player.php/sid/15614652/v.swf

视频2,在椅子底下穿梭
http://player.youku.com/player.php/sid/15615390/v.swf

视频3,三轮小车寻线.

http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0OTkxMzE2.html

视频4,四驱小车寻线.

http://v.youku.com/v_show/id_XMTcxOTA3NjI4.html

ct_dev · 发表于 2010-9-5 20:42:17

(原文件名:万能电视遥控器.jpg)

使用方法:

1.小车放地上,电池盒装上4节5#电池(建议充电电池,经济),插上电池插头,主板上的2个红色高亮LED会闪烁,如果有障碍,LED常亮.

2.遥控器装上2节5#电池,按"前后左右"方向键手动控制,如果对应方向有障碍,小车会停止运动.按方向键中间的"菜单"停止运动.

3.按数字键"0",小车进入自动运行模式,碰到障碍会随即改变方向;连续跑一定时间会歇几秒,小车看起来有点"聪明",当然聪明的你修改程序后,小车会更有灵性.

4.按数字键"1",小车进入寻线模式,如果探测到黑线,小车会沿着黑线运动,直到黑线终止.

5.按数字"3"光电传感器校准(放在轨道无黑线的背景下).校准后写入flash,识别黑线以此为基准.

6."+","-"调节PID算法的.P参数.

7."静音"和"屏显"调节电机pwm,

8.CH+,CH-,调节PID算法的D参数

changzi2008 · 发表于 2010-9-17 20:15:17

lz好厉害！

gzjl · 发表于 2010-10-5 21:06:36

看了一下楼主的电路图，发现里面没有测速的电路，是不是采用开环控制？开环能保证走直线吗？

411412 · 发表于 2010-10-12 21:46:25

mark

ct_dev · 发表于 2010-10-17 11:34:38

回复【36楼】gzjl
看了一下楼主的电路图，发现里面没有测速的电路，是不是采用开环控制？开环能保证走直线吗？
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四驱车跑的基本直线,三轮车如果不让万向轮那么灵活,也是直线,开始是没设计测速电路,如果把两路避障去掉,换成测速,电路也不用改.

happywolf999 · 发表于 2010-10-21 10:51:31

mark

wangma · 发表于 2010-10-21 14:24:45

强大

mcu_001 · 发表于 2010-11-20 18:15:03

非常好的资料,谢谢楼主!小车做的真好,相当灵活啊.

mcu_001 · 发表于 2010-11-20 18:21:18

看了程序,有点复杂,但一块小单片机完成这么多功能,挺厉害的.好象寻线用了PID方式和非PID方式,值得参考学习.
一块51单片机完成38khz发射,避障,电机PWM产生,AD采样,PID控制,充分利用了单片机的中断并发功能,很不错.

mcu_001 · 发表于 2010-11-20 18:23:24

寻线有点看不大懂,好象是8个光敏管,每两个光敏管之间的距离设为10,然后根据AD采样值计算出黑线中心位置,是这样吗?

wenfeiexe · 发表于 2010-11-20 18:28:39

MARK

chenao · 发表于 2010-11-23 15:00:08

好东西，留个脚印

liangjiu2008 · 发表于 2010-11-23 16:51:23

mark

ct_dev · 发表于 2010-11-26 11:15:45

今天有个网友发一个链接给我,啥也不说了,看看就知道.

http://wenku.baidu.com/view/09f0022f0066f5335a81212d.html

请阿莫有空把标题后面的()部分去掉,现在资料全部是齐全的了.

plc_avr · 发表于 2010-11-26 11:28:31

LS，这年头什么都有，不足为怪。

ct_dev · 发表于 2010-11-26 11:31:49

回复【48楼】plc_avr 不要迷恋哥只是传说
ls，这年头什么都有，不足为怪。
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是的,发链接的网友首先问"你的那个小车程序真的是你自己编的吗".
又送走一个优秀毕业生,但这老师当的不明不白...

wpnx · 发表于 2011-3-8 17:44:19

mark

nbc327 · 发表于 2011-3-24 21:29:50

看看！

anthole · 发表于 2011-3-28 16:52:50

mark

joycat · 发表于 2011-3-28 16:59:54

非常感谢LZ的分享！！对我很有帮助！谢谢！！^_^

sherlockljt · 发表于 2011-4-20 22:23:02

mark

292302877 · 发表于 2011-4-20 22:46:02

MARK 学习！

STC89C55 · 发表于 2011-4-20 22:46:46

学习……

wbanng · 发表于 2011-4-25 16:36:31

现在什么老师学生都有

qiushui · 发表于 2011-4-25 20:57:36

智能小车

cmyldd · 发表于 2011-4-25 21:07:49

智能小车 too

Bruse · 发表于 2011-4-27 11:10:32

好啊，学习！！！

chushichongyu · 发表于 2011-6-22 17:16:06

哈哈，楼主又送走一位大学生

wghaovv · 发表于 2011-6-22 19:37:12

mark

ZOIDS · 发表于 2011-6-23 18:07:49

mark

esdart · 发表于 2011-6-23 19:16:16

mark

chushichongyu · 发表于 2011-6-26 18:37:40

对循线部分的传感器比较感兴趣，强烈好奇

pctse · 发表于 2011-7-3 07:25:11

MARK 学习

987243201 · 发表于 2011-7-4 14:18:08

mark

106415718 · 发表于 2011-7-5 15:05:17

mark

gwfree · 发表于 2011-7-5 15:08:37

高手！

mzchou · 发表于 2011-7-5 21:22:05

mark

liwang0806 · 发表于 2011-7-5 22:00:14

mark

ctk520 · 发表于 2011-7-23 13:31:52

好贴，得顶！mark~~~

lzbpli · 发表于 2011-7-28 14:58:52

标记

ap0405209 · 发表于 2011-7-28 17:13:13

mark

wanglivehuo · 发表于 2011-7-28 19:06:52

GOOD

silence-7 · 发表于 2011-8-1 21:27:45

小车爱好者。。mark。。。

doushinide · 发表于 2011-8-19 19:28:35

顶楼主收藏了关于小车收藏了很多正在慢慢研究中

cb1470 · 发表于 2011-8-20 11:07:46

楼主有钱( ⊙ o ⊙ )啊！都是工业板，为什么不用12c5a60s2这类的有PWM输出的单片机，不用模拟这么麻烦！！

zxliberty · 发表于 2011-8-21 16:38:04

话说，我很喜欢这个小车的轮子···

lanyker · 发表于 2011-8-27 00:38:44

理解了点PWM，原来我频率太高了

l09046162 · 发表于 2011-8-29 11:48:35

mark!!!!!

gxy1991 · 发表于 2011-8-29 13:03:16

好东西

gezaijianghu · 发表于 2011-8-30 00:00:41

楼主强大啊。值得学习

Bruse · 发表于 2011-9-20 19:24:42

mark

cdjiaqun · 发表于 2011-9-22 18:19:29

回复【楼主位】ct_dev
-----------------------------------------------------------------------

受益匪浅啊！！！！！

a410709560 · 发表于 2011-10-11 21:02:27

牛....

QXPCLM · 发表于 2011-10-26 22:23:57

回复【楼主位】ct_dev
-----------------------------------------------------------------------

请问你的那个红外避障电路原理图，和程序有吗？
我现在正在做呢，很需要。

hitor · 发表于 2011-12-5 16:41:27

mark

chjf · 发表于 2011-12-12 16:25:29

好东西

tmaa3 · 发表于 2011-12-12 21:25:39

我也想做一个啊

xuyapple · 发表于 2011-12-14 18:37:04

谢谢楼主分享^
标记下，需要再来看~

wenfaxiang · 发表于 2011-12-17 13:01:06

mark

thunderdodu1 · 发表于 2011-12-18 19:48:41

MARK

bear_mcu · 发表于 2011-12-21 21:38:34

学习了

211LIRUISHUO · 发表于 2011-12-27 15:45:32

学习中

panyoufu · 发表于 2012-1-4 09:35:29

mark

bigface · 发表于 2012-3-5 13:23:58

mark下以后会用到

kingdefei · 发表于 2012-3-30 20:01:35

mark一下

lkl10800139 · 发表于 2012-3-31 14:08:20

好帖子，收下。

xz199264 · 发表于 2012-5-28 22:10:16

为什么下不了啊？

红外线遥控,红外线避障,光敏管寻线,一网打尽(PCB已经送打,但还没到手,先发资料)

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