我自己做的二轴飞行器，在飞起来之前忍不住先给大家看看。

majianjia · 发表于 2011-6-22 22:09:42

大胡子也做二轴，并且把自己的飞行器发出来了
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4820025&bbs_page_no=1&bbs_id=1025
我也在做二轴，本来打算等到真正能飞起来了，再把自己的成果和源代码，录像全部发出来，不过既然有了伙伴，就把我的也发出来吧，可以互相学习参考一下~

我做这个已经很久了，大概是今年三月份的时候开始做的，大一的课不是很多，时间不是什么问题了
当时我的水平是C语言还没写到1000行，只接触过STC12C5410AD这一片单片机，PCB完全不懂...

做这个，我是抱着一种“不管飞不飞得起来，只要动手做了多少，自己就学了多少”的心态。这一个学期下来，我现在可以说，我学了很多很多。

一直用自己的课余时间，零零碎碎地做这个飞行器，从一开始的设想，到现在大概能看出个样子,走了很多的弯路，也在ourdev得到了很多帮助，要感谢这里的各位DX们，没有你们的资料和讲解，我根本就不可能做到现在。

虽然现在还飞不起来，不过也只差几行代码几个参数的而已了。
最初有做二轴的想法，其一是看了《avatar》，其二便是从高中就开始关注的四轴论坛的各位DX们。做自己的飞行器这个想法，更久远了，

从小学开始玩固定翼，就想着有一天能让飞机听话，用电话控制飞行，初中的时候，看到了捕食者无人机，就想做个个人的无人机..到高中看到了四轴论坛，马上就注_册了ourdev的账号，看前版主做的四轴，看p版主肥西MK算法，虽然自己C语音没写过多少，但是还是硬着头皮把有关姿态算法的帖子都看了好几遍。
上大学了，终于才有时间要去实现这个飞行器了，我自认为是个能折腾的人。做这个东西，大部分资料都来自我们ourdev
C语音，单片机，电路，画PCB，C# .net都是自学（没人教...纠结）
由于不是在电子专业，连基本的电子知识都得自学了，去听过一节电子专业的课，不是很喜欢，就再也没去

讲了这么多自己的故事，还是说说主角飞行器吧~

飞行器的控制方式是完全依照阿凡达里的直升机制作的，至于为什么不是四轴飞行器，我想，做大家都做过的东西，就不是很有成就感了。
我玩模型都是自己做飞机的，KT板，布包泡沫的马头工艺，都做过，机械方面难不倒我，最大的挑战在电路设计和软件设计。
这个飞行器目标是以自主飞行/第一人称遥控飞行为目标做的，制作的方向就偏向这两个，所以上位机和自主控制，GPS分析都很重要

下面是飞行器最新的照片

最新照片 (原文件名:DSC08305.JPG)

最新照片 (原文件名:DSC08306.JPG)

最新照片 (原文件名:DSC08310.JPG)

结构很明了，大家估计一看就明白，机身材料是碳纤维，是450级直升机的机架，尾杆是0.5mm的玻璃钢，尾翼也是0.5mm的玻璃钢
两个舵机控制马达横臂的旋转方向，一个舵机控制尾翼的升降舵，尾翼是全动尾翼，为了增加舵效考虑的。
尾翼+尾架+尾舵机一共才重50g

马达横臂结构是2mm的玻璃钢，整架飞机纯手工制作...纠结死了，做横臂的时候，锯子，锉刀，一点一点弄下来，磨光滑，用504树脂胶站在一起，很坚固。其实1.6mm的玻璃钢板更合适，能像前版主一样送去打样的话就方便多了，当时做机身的时候我还没学PCB画板...
中间的轴是6mm的铝棒,强度有点担心，不过我有很多根。还有8mm的。

下面这些是我调试用的传感器和单片机，线路基本上和现在做出来的PCB板差不多，修改程序不需要太久。这个用的是模拟的陀螺仪和加速度计加速度计ADXL335 陀螺仪用ST的。我是直接买模块的，当时我根本无法焊接这种封装的传感器..

(原文件名:DSC07414.JPG)

(原文件名:DSC07436.JPG)

控是很久以前买的天地飞6C

(原文件名:DSC07416.JPG)

这个飞行器的飞控是用我自己做的，虽然看起来跟kk一样大...主要是为了嘉立创那5CM*5CM的打样价格...
今天刚刚到，我拿了一包纸巾（让老师以为我去上厕所...），翘课去拿快递...去到发现忘记带钱，晕死。不过最终拿到了。
当场就把两片PCB送给了我的两个好朋友，她们兴奋到现在.哈哈。第一次做PCB，很有纪念意义，嘉立创给我测试了6片，一共做了14片给我...晕死。

(原文件名:DSC08319.JPG)

(原文件名:DSC08325.JPG)

(原文件名:DSC08327.JPG)

我的方案是用两片C8051F410作为主控，各自负责一些外设和模块，所以资源还是挺丰富的。定时器刚好够用，其他的都OK，连温度传感器都省去了。

已经能实现的功能如下：

PPM信号解码
6路PWM信号输出（带电源）
陀螺仪，加速度计数据采集
气压传感器数据采集（模拟信号）
UART无线数传

接下来要做的：

磁阻传感器数据采集（通过外部IIC接口，把传感器放在飞机尾部）
通过SPI接口SD卡读写
超声波测距
GPS数据分析（自主导航）
通过IIC拓展外部LED，舵机控制电路，用来做云台和航行灯之类的，还有一些比较和谐的玩意（可能用STC的单片机做，个人对STC没什么意见，毕竟接触过，比较熟悉一点）

用到的传感器：
陀螺仪 L3G4200D
加速度 ADXL345
磁阻 5883L

下面是我做的上位机，用的图形空间是teechart 2010 和谐版。推荐用这个，有需要的话我可以传上来。我的是VS2010适用的。
为了做个上位机，我先后学了VB6，VS2010的C#，费了挺大的心思，终于才做成这样。用VB6做的时候，中途有一次不小心，在虚拟机里把源代码文件弄乱码了，之后转向VS2010，才去学习了C#。学了几天就开始写了，这些语言都没有认真地学习过，只是懂点点皮毛而已。

(原文件名:AFS.2011.5.25.jpg)

地图是google earth com api 还在学习，最终可以把飞行器的位置在地图上实时显示出来。
3D显示我还没做呢，应该还要学习的是OPENGL或者DirectX 3d。还不知道怎么下手，我只需要实现简单的功能...还希望DX们给指个路

关于开源的问题，开源是必须开的，也是为了方便像我一样自学的同学，到现在这个小项目的文件夹里已经有500多MB的资料了，都是关于这个项目的，不开源就糟蹋了。虽然我的平台是最烂的...还是那句话，希望各位不要吐出来就好。
现在还不是时候，等真正飞起来了，我再发一个帖子，在里面写上我的总结和所有的源代码，PCB板，还有需要用到的资料。

另外，这里说得比较简略，想看更多图片呢，欢迎访问这个飞行器的log（只看图片就够了，因为那里面有我2万字的废话，没有技术含量的）
http://fantasticlab.blog.163.com/blog/static/17939924020112511305791/

还有就是，如果能遇到校友~
我希望呢，如果有共同的兴许，请加这个QQ 2759626，或者email： majianjia*live.com（你知道的），当然，按阿莫和这里的习惯，讨论还是在这个帖子里回复就好啦，QQ上可以认识下。
我是桂电应用科技学院10级机械专业的学生，明年就到一院去了。

有什么需要了解的就在这里回复吧，我要准备高数考试，不能一天都挂在这里，还要继续改代码，有空我一定会回来这里看看~

ppa2001 · 发表于 2011-6-22 22:17:15

不错哈！支持楼主！

liang_work · 发表于 2011-6-22 22:21:21

顶一下吧

JamesErik · 发表于 2011-6-22 22:21:51

支持……

renpeng009 · 发表于 2011-6-22 22:28:08

呵呵，还是多掏了邮费

kerrwang · 发表于 2011-6-22 22:29:46

ding

majianjia · 发表于 2011-6-22 23:46:55

回复【4楼】renpeng009 大鹏集成
呵呵，还是多掏了邮费
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呵呵~你说的时候我已经下单啦，没办法咯，下次再试试那个

谢谢各位支持哈哈~

sfp208 · 发表于 2011-6-22 23:56:03

喜欢，佩服，mark一下

little_Monkey · 发表于 2011-6-23 00:20:01

我想起大胡子说的“照遗像”了，呵呵
大一就有这样的水平不错啦，楼主是在新校区还是东区？桂电毕业的顶一个

majianjia · 发表于 2011-6-23 00:45:58

回复【8楼】little Monkey
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应科院的，现在还在东区，不想进山呃……

zhenji512 · 发表于 2011-6-23 00:51:06

学习。

fsclub · 发表于 2011-6-23 07:07:13

不错；没看明白你的尾翼是怎么回事。能不能来个特写啊

zhikai_wu · 发表于 2011-6-23 07:56:33

不错．学习下

shanyan · 发表于 2011-6-23 07:57:55

不错

Ian11122840 · 发表于 2011-6-23 08:44:09

大一就那么猛，以后还怎么得了....佩服

loongsuns · 发表于 2011-6-23 09:03:05

不错支持，我大一还在搞网站，大一就有这水平佩服。

rigol_fan · 发表于 2011-6-23 09:13:48

gloryzkl · 发表于 2011-6-23 09:17:47

支持楼主！！

majianjia · 发表于 2011-6-23 09:18:32

回复【11楼】fsclub 绿林好汉
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我现在在上课，等晚上回到宿舍了就拍一张。说实话，这样的尾翼实在不好拍，怎么看都像变形的。类似一般的水平尾翼向下弯。
可以参照美国的F4鬼怪战斗机的尾翼，只是下弯的角度比他还大一些。
整个尾翼固定在连接机架的一根轴上，机架与轴用软的硅胶套（动铁耳塞的那种）连接

llyuli · 发表于 2011-6-23 09:18:45

哈哈，虽然不是楼主校友，但离得挺近的，有空去楼主那观摩观摩。

fsclub · 发表于 2011-6-23 09:30:00

回复【18楼】majianjia 阿嘉^_^
回复【11楼】fsclub 绿林好汉
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我现在在上课，等晚上回到宿舍了就拍一张。说实话，这样的尾翼实在不好拍，怎么看都像变形的。类似一般的水平尾翼向下弯。
可以参照美国的f4鬼怪战斗机的尾翼，只是下弯的角度比他还大一些。
整个尾翼固定在连接机架的一根轴上，机架与轴用软的硅胶套（动铁耳塞的那种）连接

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为什么不弄成固定翼那种平尾呢？你这种有何优势？

pulan · 发表于 2011-6-23 09:30:02

年轻真tmd的好啊。啥都可以干
顶

majianjia · 发表于 2011-6-23 09:35:05

回复【20楼】fsclub 绿林好汉
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没优势，纯粹是为了增加喜感~哈哈

b_u_g · 发表于 2011-6-23 09:36:01

大一这水平，牛啊！
是个人才。。。。。。我大一啥都不会，汗颜！
桂电果然很牛

sunjian0000000 · 发表于 2011-6-23 09:43:57

回复【楼主位】majianjia 阿嘉^_^
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威武……南方某大学电气工程专业大二即将升大三的人表示很大压力。大三才学单片机，自学总找不到门路。

tedden · 发表于 2011-6-23 09:45:31

楼主人才

majianjia · 发表于 2011-6-23 09:51:23

回复【19楼】llyuli
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哈哈，欢迎欢迎~

回复【24楼】sunjian0000000
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慢慢学，很简单的，我能做的，两个月就可以学完了...

jackielau · 发表于 2011-6-23 09:57:42

“她们兴奋到现在”
她们？？？呵呵

ccmj4708 · 发表于 2011-6-23 09:58:00

mark

majianjia · 发表于 2011-6-23 10:01:43

回复【27楼】jackielau 九天
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计算机专业的两个女生，玩得比较好的~有一个高中同校的同学，我们都是南宁的...

jiaowoxiaolu · 发表于 2011-6-23 10:18:38

同是南宁人来顶LZ！

Ian11122840 · 发表于 2011-6-23 10:19:36

回复【20楼】fsclub 绿林好汉
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为什么不弄成固定翼那种平尾呢？你这种有何优势？

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我也想知道，俯仰怎么平衡的

fsclub · 发表于 2011-6-23 10:24:20

回复【31楼】Ian11122840 船儿舟
回复【20楼】fsclub 绿林好汉
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为什么不弄成固定翼那种平尾呢？你这种有何优势？
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我也想知道，俯仰怎么平衡的
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俯仰是靠转动电机轴线方向控制的。你不会没有看过AVATAR吧？
增加后面升降舵只是为了增加升降舵的效果。但只能在有水平速度的时候有作用，悬停的时候是没有效果的。

Ian11122840 · 发表于 2011-6-23 10:24:45

http://bbs.mx3g.com/viewthread.php?tid=106920&highlight=%D3%E3%D3%A5
http://bbs.mx3g.com/viewthread.php?tid=158133&highlight=%B4%B9%D6%B1

有高人做出来的，可以参考下这个

majianjia · 发表于 2011-6-23 10:28:19

回复【31楼】Ian11122840 船儿舟
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有投影面积就有舵效，但是有倾角气流肯定跟水平尾翼是不同的。这些我不懂，一楼的NUAA 和 AIRPIG 的BUAA他们应该才学习这方面的知识...我相当喜欢这两所大学，可惜我无才考不上呃...
我这么做纯粹是为了好看而已，但是效果肯定有的，具体为什么有，我也说不清楚，我以前玩了很长一段时间的固定翼模型，这么做是凭感觉做的。我做东西不用图纸，想到哪做哪...

俯仰是有舵机控制的，不是自动平衡的，飞控来控制舵机

Ian11122840 · 发表于 2011-6-23 10:29:52

回复【32楼】fsclub 绿林好汉

http://player.youku.com/player.php/sid/XMjczNjgwODQw/v.swf

我觉得用襟翼来控制比较靠谱点，也就是下面加个舵面，参考这个视频

majianjia · 发表于 2011-6-23 10:32:01

回复【33楼】Ian11122840 船儿舟
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呵呵~看到一堆KT板~
下面那个连接的运输机好像没有自动控制的，完全是靠重心低保持平衡。从飞机的反应可以看出来，是完全人操作的

majianjia · 发表于 2011-6-23 10:33:51

回复【35楼】Ian11122840 船儿舟
回复【32楼】fsclub 绿林好汉
http://player.youku.com/player.php/sid/xmjcznjgwodqw/v.swf
我觉得用襟翼来控制比较靠谱点，也就是下面加个舵面，参考这个视频
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我做的跟他的原理完全不一样，我的应该看做直升机...
他那样必须得用襟翼（我觉得他这个叫副翼比较合适）来控制，他的看做固定翼比较好

Ian11122840 · 发表于 2011-6-23 10:51:42

回复【37楼】majianjia 阿嘉^_^
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当做备用办法吧~

majianjia · 发表于 2011-6-23 10:54:36

回复【38楼】Ian11122840 船儿舟
回复【37楼】majianjia 阿嘉^_^
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当做备用办法吧~
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可能你理解错了，我是直接控制螺旋桨的方向的，尾翼只是在飞行的时候做一个辅助而已，即使没有尾翼，一样可以完成所有的动作

Ian11122840 · 发表于 2011-6-23 11:26:44

刚才看了楼主的博客，原来转动部分是这么做的，楼主应该小心弯钢丝的办法可能会变形，建议使用舵角连接器
http://item.taobao.com/item.htm?id=1862632618&_u=n5jbbcp23a6

(原文件名:ourdev_650794VU6AIX.jpg)

majianjia · 发表于 2011-6-23 11:56:54

回复【40楼】Ian11122840 船儿舟
刚才看了楼主的博客，原来转动部分是这么做的，楼主应该小心弯钢丝的办法可能会变形，建议使用舵角连接器
http://item.taobao.com/item.htm?id=1862632618&_u=n5jbbcp23a6

(原文件名:ourdev_650794vu6aix.jpg)

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呵呵，谢谢啦～
我当时也没想起来有这个东西，我玩模型的时候，见过的除了球头以外就是我现在用的这种v字型连杆了，材料用的是回型针。强度不用担心，我做的东西一直都使用这种结构，便于调试。
当然能找到你的这种连杆是最好的……可惜我不知道桂林哪里有模型卖，为了连杆花二十邮费实在是说不过去了……等过几天放假了我回南宁再买

feng_matrix · 发表于 2011-6-23 13:53:14

顶！乐在其中

blue_helmet · 发表于 2011-6-23 16:09:28

回复【6楼】majianjia 阿嘉^_^
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难道，在嘉立创做板子不用邮费的？

majianjia · 发表于 2011-6-23 17:10:43

回复【43楼】blue_helmet
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他说的不是JLC

回复【42楼】feng_matrix 悟
顶！乐在其中
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这句话，很能表达我的心情~版主给力

stely · 发表于 2011-6-23 17:21:51

很厉害，标记观看

clqfly · 发表于 2011-6-23 17:39:02

本人今年大三，学习电子专业，在学校航模队，与楼主有类似的想法，目前自学avr中，期待楼主的资料。
mark

majianjia · 发表于 2011-6-23 19:51:08

回复【46楼】clqfly
本人今年大三，学习电子专业，在学校航模队，与楼主有类似的想法，目前自学avr中，期待楼主的资料。
mark
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呵呵~期待你的作品~

skystalker · 发表于 2011-6-23 21:07:48

果然是桂电的我开始看楼主宿舍像17栋再一看不对有空调原来楼主是应科的

skystalker · 发表于 2011-6-23 21:14:27

回复【34楼】majianjia 阿嘉^_^
回复【31楼】ian11122840 船儿舟
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有投影面积就有舵效，但是有倾角气流肯定跟水平尾翼是不同的。这些我不懂，一楼的nuaa 和 airpig 的buaa他们应该才学习这方面的知识...我相当喜欢这两所大学，可惜我无才考不上呃...
我这么做纯粹是为了好看而已，但是效果肯定有的，具体为什么有，我也说不清楚，我以前玩了很长一段时间的固定翼模型，这么做是凭感觉做的。我做东西不用图纸，想到哪做哪...
俯仰是有舵机控制的，不是自动平衡的，飞控来控制舵机
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F4平尾下反主要是为了避开主翼紊流

高T尾飞机出过空难就是因为平尾进入了主翼紊流中没有了控制作用

majianjia · 发表于 2011-6-23 21:35:10

回复【49楼】skystalker
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谢谢你的解释~明白了。
我就是17栋的,你眼睛很厉害 - -

bigallium · 发表于 2011-6-23 21:47:03

上位机灰常强大!!!!
使用matlab的泪目

majianjia · 发表于 2011-6-23 22:20:43

调试的时候遇到了点麻烦，只要一上电，IIC总线的时钟线就一直被拉低。
总线上只有四个器件，全焊在一起了，主机肯定没问题，另一片单片机应该也不会做那么无聊的事，我怕两个传感器有问题。
两个LGA封装的传感器..
怎么查是哪个坏蛋一直拉低总线？

majianjia · 发表于 2011-6-23 22:25:07

回复【51楼】bigallium 10班陈大葱22号
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大葱啊...我也泪奔了，今天下午到晚上，调了那么久，才查到总线的时钟线被拉低了。有个SB一直在占着总线。实在没办法我又得花100多RMB去买陀螺仪和加速度计，我怕我焊坏了，毕竟第一次焊。
每个引脚之间，除了N/C引脚以外都有几M欧的电阻，这应该代表芯片下面没有焊在一起吧？
还有就是，只有上电的时候，时钟线才被拉低，平时测时钟线和数据线之间电阻则是正常的。我的上拉电阻是4.7K ，考虑到用400kbps的速度，上拉电阻就放小了一点...
还没查出原因..

yqlomg · 发表于 2011-6-23 22:29:46

不错，学习了

lijieamd · 发表于 2011-6-23 23:02:58

回复【53楼】majianjia 阿嘉^_^
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你试着不使用硬件IIC，用手工CLK激活slave设备，让它们释放
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恩，大一，表示楼主确实很牛，没话说

HYLG · 发表于 2011-6-23 23:32:30

小伙子有才有财.

majianjia · 发表于 2011-6-24 00:40:10

回复【51楼】bigallium 10班陈大葱22号
上位机灰常强大!!!!
使用matlab的泪目
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我做的拉框框而已，我最近看了点directx 3d 如果能直接用这个做界面……可以科幻电影里的效，好期待啊

回复【55楼】lijieamd
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明天我试试～

majianjia · 发表于 2011-6-24 00:41:12

回复【51楼】bigallium 10班陈大葱22号
上位机灰常强大!!!!
使用matlab的泪目
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我做的拉框框而已，我最近看了点directx 3d 如果能直接用这个做界面……可以科幻电影里的效，好期待啊

回复【55楼】lijieamd
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明天我试试～

vivalite · 发表于 2011-6-24 07:09:01

楼主加油！

另外建议参考一下美国V-22“鱼鹰”的气动外形设计，毕竟美国人当初研究这个二轴飞机时摔了很多架飞机死了20多个人才研究成功的。阿凡达那个二轴看着总觉得重心有问题。

fsclub · 发表于 2011-6-24 08:30:13

回复【59楼】vivalite
楼主加油！
另外建议参考一下美国v-22“鱼鹰”的气动外形设计，毕竟美国人当初研究这个二轴飞机时摔了很多架飞机死了20多个人才研究成功的。阿凡达那个二轴看着总觉得重心有问题。
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重心不是问题。。。

飞的时候调一下电池的位置就解决了。

majianjia · 发表于 2011-6-24 08:34:37

总线死机的原因查到了，是因为陀螺仪有两个引脚焊在一起了，别问我怎么查到是陀螺仪的，我也不知道，纯粹RP问题。
这种LGA封装的东西，实在是有点难搞。根本看不到什么。

另外，我发现LGA也可以用拖焊的方法...而且用得非常爽，一拖就焊好了。本来我打算拆掉陀螺仪，再试试总线如何，如果真是陀螺仪有问题，我就再买一个。没有风枪，拆陀螺仪就和纠结，我本打算在陀螺仪四周都围上焊锡，加热后用镊子弄出来。才围了两边之后，不小心烙铁头一甩，发现其中一边四个角出现了那种相当完美的焊点，于是马上测那两个连在一起的管教，居然有了几兆欧的电阻！我马上甩掉另一边的焊锡，马上上电测试，居然就可以进中断了，IIC总线正常了...
这叫我哭笑不得...

majianjia · 发表于 2011-6-24 08:39:46

回复【60楼】fsclub 绿林好汉
回复【59楼】vivalite
楼主加油！
另外建议参考一下美国v-22“鱼鹰”的气动外形设计，毕竟美国人当初研究这个二轴飞机时摔了很多架飞机死了20多个人才研究成功的。阿凡达那个二轴看着总觉得重心有问题。
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重心不是问题。。。
飞的时候调一下电池的位置就解决了。
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我跟大胡子叔叔想的一样，重心不是什么问题，电池这个占了总重1/4~1/3的东西，用来调整重心再好不过了。

另外，V22就不考虑了，这个不用飞控也可以飞得很好，没什么意义。已经有很多人做出来了，在5imx论坛久不久就看到一个。
主要考虑到我的飞行器速度肯定不会高，气动外形倒没有多大必要考虑。我不打算做外壳的，大胡子叔叔那个应该会做像真的，期待ing

killin · 发表于 2011-6-24 11:59:49

支持下楼主，反思下自己。

skystalker · 发表于 2011-6-24 12:48:37

回复【50楼】majianjia 阿嘉^_^
回复【49楼】skystalker
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谢谢你的解释~明白了。
我就是17栋的,你眼睛很厉害 - -
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17栋对面的楼怎么有空调了？

majianjia · 发表于 2011-6-24 13:35:41

回复【64楼】skystalker
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17栋对面的楼怎么有空调了？
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17栋对面是19栋..越南留学生住的...还有外教也住那里...

wbanng · 发表于 2011-6-24 14:11:25

大一确实很牛
横轴上面的电机是什么的，最近在一直在关注4轴
不过2轴的看上去也不错
祝LZ成功

majianjia · 发表于 2011-6-24 16:38:11

回复【66楼】wbanng
大一确实很牛
横轴上面的电机是什么的，最近在一直在关注4轴
不过2轴的看上去也不错
祝lz成功
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朗宇的2212 KV980 配 1045 EPP正反浆

fsclub · 发表于 2011-6-24 16:54:22

建议楼主不要用桨保护器，改用桨夹，对飞行稳定性的贡献不言而喻。
我现在前拉机都用桨夹了。
断桨事小，射桨炸机事大。。。

不过多轴用的反桨太TMD贵了，是正桨5倍价钱。

liuzhiheng · 发表于 2011-6-24 17:18:13

我也是桂电的，在二院，看到你的帖子，真的很惭愧！一院有个机器人中心，你可以去试一下，里面挺大的

liuzhiheng · 发表于 2011-6-24 17:18:55

可以的话加我，QQ:867033178

majianjia · 发表于 2011-6-24 18:55:00

回复【68楼】fsclub 绿林好汉
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到时候会用桨夹的

我现在提取ADXL345遇到点麻烦，数据只能提取一次。晕死

bigallium · 发表于 2011-6-24 19:49:08

焊锡用铜线上松香吸走就行拉

skystalker · 发表于 2011-6-24 19:59:07

回复【65楼】majianjia 阿嘉^_^
回复【64楼】skystalker
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17栋对面的楼怎么有空调了？
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17栋对面是19栋..越南留学生住的...还有外教也住那里...
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靠看来桂电真是缺钱缺得厉害不过越南小妹有些还是很白净乖巧的回味呐。。。

我在学校的时候去一家小炒店吃饭总能看到一对越南情侣山寨机放桌上大声放流行歌都是国内的流行曲用越南话唱的听着那叫一个别扭

majianjia · 发表于 2011-6-24 21:25:18

回复【72楼】bigallium 10班陈大葱22号
焊锡用铜线上松香吸走就行拉
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神..啊...大一点的芯片我用吸锡带，效果很不错，小的只能用烙铁挑走了...
现在的进度是正在做两个传感器的驱动，至少证明都没被我焊坏，至少IIC地址正确的，还能ACK

只是主机接收的数据很乱，即使是读取who am i寄存器，都全部乱完。应该是单片机的逻辑错误，查了很久。纠结死
明天还要全国的C语言等级考试，预备裸考

skystalker · 发表于 2011-6-25 01:04:46

回复【74楼】majianjia 阿嘉^_^
回复【72楼】bigallium 10班陈大葱22号
焊锡用铜线上松香吸走就行拉
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神..啊...大一点的芯片我用吸锡带，效果很不错，小的只能用烙铁挑走了...
现在的进度是正在做两个传感器的驱动，至少证明都没被我焊坏，至少iic地址正确的，还能ack
只是主机接收的数据很乱，即使是读取who am i寄存器，都全部乱完。应该是单片机的逻辑错误，查了很久。纠结死
明天还要全国的c语言等级考试，预备裸考

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直接用刀头应该不需要吸的

okARM · 发表于 2011-6-25 11:17:49

还没看完，感觉自己真是惭愧，后生可畏

majianjia · 发表于 2011-6-25 14:02:56

裸考C语言的后果是两个小时考试时间，发呆了一个半小时，热得睡不着，心里全想着怎么搞定这两个传感器了。
不过大概找到了另一个方向。可能因为是硬件SMBus接口的原因，读取数据的时候，寄存器那里好像写错了，或者根本没写进去。
我觉得关键就在写完寄存器后的那一个ACK回复之后，如何新做一个起始条件STA。如果用软件模拟的话，肯定能行，如果今天没搞出来，晚上就试试用软件模拟IIC接口读取这两个传感器的数据，读完之后转回硬件的SMBus（肯能有的人没接触过SMBus，在C8051F里面，SMBus模块完全兼容标准IIC接口的，IIC总线标准可以说成 C8051F 的SMBus的真子集），再用硬件做单片机之间的通讯。因为单片机每20ms就要互相传64Byte的数据，来回一共128Byte，如果用全部用模拟的IIC接口来传送，时间完全不够。硬件的好处是通讯的时候CPU可以去做其他事，交给中断处理就好，我的SMBus中断会自动读取缓冲区的数据。

(原文件名:SMBus.gif)

我是用上面那个格式的红框的方式读取数据的，这是ADXL345的文档，L3G4200D的文档里说明读取的方式也是一样的。
我觉得问题就出现在发送寄存器地址后的那一个STA，具体错在哪一步我还得查。C8051F的文档里有，但是我不是很清楚，还得继续看
单字节读取也是同样的结果
最搞笑的是 ADXL345读出来全部是0x00 L3G4200D读出来全部是 0xff，看到数据我都傻笑了半天...太有个性了。

majianjia · 发表于 2011-6-25 14:08:01

突然想起DX们被STM32的硬件IIC接口调戏的帖子...
我水平还是太次，连一个只有两个寄存器的C8051F 硬件SMBus都把我调戏了两天，想想柜子里面的STM32开发板，到现在都没启动过，我怕启动了会死的更惨

liang_work · 发表于 2011-6-26 12:42:36

顶一下

majianjia · 发表于 2011-6-26 19:45:14

继续被调戏ing

可以读取加速度计的ID，陀螺仪依旧0xff
加速度计的资料正确，但是只能读取一次，就再也读不了了。SDA线一直被拉低

UniqueLion · 发表于 2011-6-26 22:42:59

hi,你好，请问你的“TeeChart” ocx 从哪里下载的能传给我一个么，谢谢
我没找到到破_解版

majianjia · 发表于 2011-6-28 21:09:10

回复【82楼】UniqueLion
hi,你好，请问你的“teechart” ocx 从哪里下载的能传给我一个么，谢谢
我没找到到破_解版
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点击此处下载 ourdev_653118PWXNUS.rar(文件大小:569K) (原文件名:Teechar_VC6.rar)

这几天一直没空，都在做实训。今天才有机会传上来。
这个飞行器也先暂停了，IIC信号似乎ADXL345没有认出，读取数据的时候好像他没有检测到STOP信号。等我的逻辑分析仪明天到了，等下周一高数考试结束了，才能继续。

这两天在实验室接触普通机床..用那些几吨重的大机器车了两个零件..好像也挺好玩的。明天就可以接触数控机床了，倒是很想看看数控机床是什么样子...
学机械的，打铁真是苦啊，站了两天，累得要死。都是体力活

zht9961020 · 发表于 2011-6-29 10:57:45

回复【83楼】majianjia 阿嘉^_^
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同行，支持一下。估计数控也就让编个程序走走刀，不会让加工。。。。

majianjia · 发表于 2011-6-29 23:21:50

今天买的山寨逻辑分析仪到了，128RMB，买的时候还打折...不过还不能坐，要纠结高数考试...
不得不感谢山寨的能力，还有那些国产的产品，不是他们，只靠我从生活费里挤出来的零花钱，我也不可能有这么多工具和仪器让我玩到现在。

刚刚可爱的部长请我们喝了奶茶，玩真心话大冒险还被我们套了好多故事~

xulong20006 · 发表于 2011-6-30 01:43:50

强悍！膜拜！

UniqueLion · 发表于 2011-6-30 01:55:28

谢谢啊：）。

请问你的上位机，用多线程了么？
串口和Timer能实时处理的过来么，？
谢谢了

majianjia · 发表于 2011-6-30 14:04:26

回复【87楼】UniqueLion
谢谢啊：）。
请问你的上位机，用多线程了么？
串口和timer能实时处理的过来么，？
谢谢了
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呵呵～居然可以穿裤子了…我必须完成它才行～
我没有在上面开操作系统，资源不够用的，也没什么多线程。自己仿照51论坛的酷贴写的那个操作系统，bug一堆，当时就没放上这两片单片机上。只是有过这个想法，所以现在这两个单片机都是裸奔，也没什么线程的概念在里面。
uart的问题，我之后会降为38400bps,无线串口距离远了速度会下降……
不过现在用115200，感觉好像没什么影响，可能是我的上位机没用统计错误的帧，直接丢掉了……

我的uart和iic总线都是用中断做的，自动发送缓冲区的数据，自动接受到缓冲区，cpu每个周期查询一下就好。
如果你担心uart误码，就把你的uart中断优先级调高，其他串行总线都可以等待的……只有uart这种东西比较变态

majianjia · 发表于 2011-6-30 14:14:49

回复【87楼】UniqueLion
谢谢啊：）。
请问你的上位机，用多线程了么？
串口和timer能实时处理的过来么，？
谢谢了
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不好意思……楼上纯看错了……实训中午没地方睡觉，眼花了

c#我不是很了解，不过串口类应该是自动另开一个线程的吧。
每个字节都处理的话，我试过，完全处理不过来，数据延迟好几秒去……cpu占用100％
我是每次接受32字节，校验之后保存，校验不成功就重新同步数据
我的数据是32字节一帧的，一开始先检验每个字节，等到了帧头，就开始变成32字节发生一次事件，就可以接受所有的数据
我也想了很久才想出这个办法，暂时叫帧同步法吧。现在完美工作在115200bps,不延迟，更高也都还可以的。
你可以试试。

jaylondon · 发表于 2011-6-30 14:26:05

大一就能到这个程度啊！人才啊！汗颜！

majianjia · 发表于 2011-6-30 17:50:36

回复【84楼】zht9961020
回复【83楼】majianjia 阿嘉^_^
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同行，支持一下。估计数控也就让编个程序走走刀，不会让加工。。。。
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今天教编数控车床的命令了……有种汇编的感觉，明天要实际车零件了……不是很难，只是没有注释看上去别扭。
仿真和实际都要做，之后还有铣床和钳工>_<
实习那么多干嘛……累

zht9961020 · 发表于 2011-6-30 18:25:57

回复【91楼】majianjia 阿嘉^_^
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钳工才是最累的。

UniqueLion · 发表于 2011-7-2 00:42:41

谢谢了，我的已经搞定，我加入了crc校验：）

majianjia · 发表于 2011-7-2 12:53:17

消灭二百五积分...

plc_avr · 发表于 2011-7-2 13:08:19

大学生能搞出这样的东东，不管能不能飞，这些真的很了不起了，顶！

fsclub · 发表于 2011-7-3 08:44:09

回复【92楼】zht9961020
回复【91楼】majianjia 阿嘉^_^
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钳工才是最累的。
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用钢锯太痛苦了。。。

niemin321 · 发表于 2011-7-4 12:22:20

佩服楼主的执著

bigallium · 发表于 2011-7-4 13:12:20

你们那么早就金工实习真幸福...

xuwei_cheng · 发表于 2011-7-4 13:27:24

不错

majianjia · 发表于 2011-7-4 15:39:51

回复【98楼】bigallium 10班陈大葱22号
你们那么早就金工实习真幸福...
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我们是应用型本科…我们和大二的一起实习，纠结死了。
说真的，我不喜欢打铁…电子和计算机专业都很合适，偏偏选到机械去了…

我自己做的二轴飞行器，在飞起来之前忍不住先给大家看看。

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！